本实用新型专利技术涉及一种石板材专用机械手，其特征在于：包括可转动定位在机械臂上吊座、吸盘组件和切割组件；所述吸盘组件包括吸盘座和设置在吸盘座前端的吸盘，吸盘座通过横轴可转动定位吊座上，该横轴由锁固在吊座上的伺服电机驱动，能相对吊座做角度调节；所述切割组件包括机架、切割电机和锯片，锯片锁固在切割电机输出轴上，切割电机锁固在机架上，借助机架再锁固在吸盘座上。本实用新型专利技术根据板材切割现场所需，提供的机械手总成包括切割和抓取用工具，能实现同台设备先切割后抓取一条龙连续作业，既具有提高效率，减少设备占用空间，也能降低能耗的特点。低能耗的特点。低能耗的特点。
【技术实现步骤摘要】
一种石板材专用机械手
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[0001]本技术属于机械领域，特别涉及一种石板材专用机械手，尤其能满足板材加工现场切断搬运之需。
技术介绍
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[0002]机械手普遍应用于工农业上，完成频繁重复劳动。常见机器人有两大类，一是关节机器人，二是桁架机器人。前者作业面广、灵活性好、造价高，且多数在小负荷作业环境；后者相对占用更大空间，作业面较窄，但可胜任大负荷作业，技术难度不高，造价也低，尤其还能走直线往复运动。为此后者依然是主流产品。如：
[0003]CN202020448138.9，公开一种悬臂式自动上下料机械手，其包括支撑组件、Z轴组件、XZ转接组件、X轴组件以及手爪组件，Z轴组件设置在支撑组件上，X轴组件通过XZ转接组件悬挂安装在Z轴组件上实现竖直移动，X轴组件与XZ转接组件通过齿轮啮合传动实现水平移动。通过Z轴组件实现机械手的上下位置活动，X轴组件作为悬臂式结构，由XZ转接组件实现与Z轴组件的连接，实现水平方向的移动，手爪组件滑动连接在X轴组件的导轨上，与X轴组件同向运动实现工件夹持。通过XZ转接组件与手爪组件之间连接的同步带实现对水平行程的放大，X轴板在X轴电机的带动下，同步带同时带动手爪组件在X轴板上进行移动。
[0004]CN202121375529.3，公开一种数控悬臂式的上下料机械手，包括底座，底座的顶部固定连接有调节组件，调节组件的右侧固定连接有悬臂组件，悬臂组件的底部固定连接有机械手组件；调节组件包括与底座顶部转动连接的固定筒，固定筒的顶部固定连接有调节电机，调节电机的输出轴固定连接有丝杆，丝杆的外表面螺纹连接有螺纹块，螺纹块的左侧固定连接有稳定块，螺纹块的右侧固定连接有安装板，固定筒外表面的底部固定连接有驱动组件。该数控悬臂式的上下料机械手，通过在底座上设置的调节组件，可进行高度、方位及远近调节。
[0005]利用现有桁架式机器人升降结构特点，提供一种满足板材加工现场搬运作业的机械手，即成为本技术研究的对象。
技术实现思路
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[0006]本技术的目的是设计一种既能切割又可抓取的石板材专用机械手。
[0007]本技术技术方案是这样实现的：一种石板材专用机械手，其特征在于：包括可转动定位在机械臂上吊座、吸盘组件和切割组件；所述吸盘组件包括吸盘座和设置在吸盘座前端的吸盘，吸盘座通过横轴可转动定位吊座上，该横轴由锁固在吊座上的伺服电机驱动，能相对吊座做角度调节；所述切割组件包括机架、切割电机和锯片，锯片锁固在切割电机输出轴上，切割电机锁固在机架上，借助机架再锁固在吸盘座上。
[0008]所述吊座通过竖轴吊挂在机械臂上，切割组件中锯片平面与吸盘组件中吸盘面垂直。
[0009]所述吊座为冂式结构，具有顶部的横板和两侧折弯的竖板，横板通过竖轴可转动
定位在机械臂的下方，并由锁固在机械臂上的伺服电机驱动调节方位；吸盘座通过横轴可转动定位在两竖板上，并由锁固在一竖板外侧的伺服电机驱动调节机械手作业角度。
[0010]本技术根据板材切割现场所需，提供的机械手总成包括切割和抓取用工具，能实现同台设备先切割后抓取一条龙连续作业，既具有提高效率，减少设备占用空间，也能降低能耗的特点。
附图说明：
[0011]下面结合具体图例对本技术做进一步说明：
[0012]图1为石板材专用机械手总成示意图
[0013]图2为石板材专用机械手总成分解示意图
[0014]图3为石板材专用机械手分解示意图
[0015]其中
[0016]1—升降组件
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2—吊座
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3—吸盘组件
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31—吸盘座
[0017]32—吸盘
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4—切割组件
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41—机架
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42—切割电机
[0018]43—锯片
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5—横轴
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6—竖轴
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7—伺服电机
具体实施方式：
[0019]参照图1和图2，为机械手总成，包括可吊挂在悬臂上的升降组件1，以及机械手本体如图3。
[0020]参照图3，石板材专用机械手，包括可转动定位在机械臂上吊座2、吸盘组件3和切割组件4。
[0021]吸盘组件3，包括吸盘座31和设置在吸盘座31前端的吸盘32，吸盘32借助负压源形成可抓取板材的工具；吸盘座31通过横轴5可转动定位吊座2上，该横轴5由锁固在吊座上的伺服电机7驱动，能相对吊座2做角度调节。也即至少能在270度作业面上实施抓取作业，几乎满足板材竖立抓取和摆放，平放和换向之需。
[0022]切割组件4，包括机架41、切割电机42和锯片43，锯片43锁固在切割电机42输出轴上，切割电机42锁固在机架41上，借助机架41再锁固在吸盘座31上，跟随吸盘组件3同步旋转调节角度，锯片至少能满足水平断面的切割。针对石板材无需切断，往往切割一条槽即可使压板沿槽断裂开，所要切割后的石板依然处于直立状态，在吸盘32抓取时法向用点力即可。
[0023]进一步，切割组件中锯片43平面与吸盘组件中吸盘32面垂直。
[0024]如图2和图3，吊座2为冂式结构，具有顶部的横板21和两侧折弯的竖板22，横板21通过竖轴6可转动定位在机械臂的下方，更具体地说，是吊挂在升降组件1的下方，满足提起和放下动作；竖轴6由锁固在机械臂上的伺服电机7驱动调节方位，也即可360度范围内作业；吸盘座31通过横轴5可转动定位在两竖板22上，并由锁固在一竖板外侧的伺服电机7驱动调节机械手作业俯仰角度。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种石板材专用机械手，其特征在于：包括可转动定位在机械臂上吊座、吸盘组件和切割组件；所述吸盘组件包括吸盘座和设置在吸盘座前端的吸盘，吸盘座通过横轴可转动定位吊座上，该横轴由锁固在吊座上的伺服电机驱动，能相对吊座做角度调节；所述切割组件包括机架、切割电机和锯片，锯片锁固在切割电机输出轴上，切割电机锁固在机架上，借助机架再锁固在吸盘座上。2.根据权利要求1所述的一种石板材专用机...
【专利技术属性】
技术研发人员：林慕尧，严子泷，
申请(专利权)人：林慕尧，
类型：新型
国别省市：
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