一种移动机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种移动机器人，包括主体以及设置在主体底部的行走机构；行走机构包括活动件、阻尼构件及行走轮，行走轮通过活动件与主体活动连接，以使行走轮能够在竖直方向上运动；阻尼构件呈近似水平设置，阻尼构件的一端与活动件铰接，阻尼构件的另一端与主体的底部铰接；阻尼构件上设有弹性件。在行走轮在竖直方向运动而引起弹性件形变时，阻尼构件能够产生阻碍弹性件形变的阻力，以降低弹性件的反应速度，这样就能够缓慢释放弹性件施加在主体上的作用力，从而降低主体大幅度向上倾斜的几率，进而降低了悬崖传感器或跌落传感器等发生误判的风险，提高了移动机器人作业的可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人


[0001]本技术涉及自移动设备领域，具体而言涉及一种移动机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的设备。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的在各个行业中得到广泛的应用。
[0003]如图1所示，现有的移动机器人设备包括主体10以及设置在主体10底部的行走轮141，且行走轮141与移动机器人活动连接，以适应各种环境的行走路面。而行走轮141与主体10之间还设有弹性件143，弹性件143用来向行走轮141施加向下的作用力，从而使行走轮141紧贴行走路面，以避免出现行走141轮悬空的情况。但是，在移动机器人翻越较高的障碍物，例如门槛、门石等，行走轮141压缩弹性件143后，使弹性件143在短时间内产生较大形变，而该形变产生的较大作用力施加在主体10上，易导致主体10部分向上倾斜幅度大大增加，从而易造成悬崖传感器或跌落传感器等误判，影响移动机器人的正常作业。

技术实现思路

[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0005]本技术实施例提供了一种移动机器人，包括主体以及设置在所述主体底部的行走机构；
[0006]所述行走机构包括活动件、阻尼构件及行走轮，所述行走轮通过所述活动件与所述主体活动连接，以使所述行走轮能够在竖直方向上运动；
[0007]所述阻尼构件呈近似水平设置，所述阻尼构件的一端与所述活动件铰接，所述阻尼构件的另一端与所述主体的底部铰接；所述阻尼构件上设有弹性件，所述阻尼构件用于在所述行走轮在竖直方向运动而引起所述弹性件形变时，产生阻碍所述弹性件形变的阻力。
[0008]可选地，所述阻尼构件包括套管及伸缩件；所述套管的周壁上开设有通气孔，所述伸缩件的第一端伸入至所述套管内，所述伸缩件能够相对于所述套管进行伸缩运动，且在所述伸缩件进行缩回运动的过程中，所述伸缩件能够封闭所述通气孔。
[0009]可选地，所述通气孔的数量至少为两个，且至少两个所述通气孔在所述套管上沿所述伸缩件的伸缩运动方向排布。
[0010]可选地，所述弹性件设置在所述套管的内部，所述弹性件的一端与所述伸缩件的第一端连接，所述弹性件的另一端与所述套管的内端面连接。
[0011]可选地，所述伸缩件的第二端设有第一连接件，所述套管的远离所述伸缩件的一端设有第二连接件，其中，所述伸缩件的第二端为与所述伸缩件的第一端相对的一端；
[0012]所述弹性件的一端与所述第一连接件连接，所述弹性件的另一端与所述第二连接件连接。
[0013]可选地，所述弹性件套设在所述管套及所述伸缩件上。
[0014]可选地，所述弹性件位于所述套管及伸缩部件的一侧。
[0015]可选地，所述活动件包括连接板；所述连接板呈近似水平设置，所述连接板的一端与所述行走轮的转轴转动连接，所述连接板的另一端的下部与所述主机转动连接，所述连接板的另一端的上部与所述阻尼构件铰接。
[0016]可选地，所述弹性件为弹簧。
[0017]可选地，所述移动机器人为扫地机器人、拖地机器人、地面抛光机器人或除草机器人。
[0018]根据本技术实施例所提供的一种移动机器人，在行走轮在竖直方向运动而引起弹性件形变时，阻尼构件能够产生阻碍弹性件形变的阻力，以降低弹性件的反应速度，这样就能够缓慢释放弹性件施加在主体上的作用力，从而降低主体大幅度向上倾斜的几率，进而降低了悬崖传感器或跌落传感器等发生误判的风险，提高了移动机器人作业的可靠性。
附图说明
[0019]本技术的下列附图在此作为本技术实施例的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施例及其描述，用来解释本技术的原理。
[0020]附图中：
[0021]图1为现有技术的行走机构的结构图；
[0022]图2为根据本技术的一个可选实施例的清洁机器人的结构图；
[0023]图3为根据本技术的一个可选实施例的清洁机器人的仰视图；
[0024]图4为根据本技术的一个可选实施例的阻尼构件的结构图；
[0025]图5为根据本技术的一个可选实施例的行走机构的结构示意图；
[0026]图6为根据本技术的一个可选实施例的阻尼构件与弹性件的结构示意图；
[0027]图7为根据本技术的另一个可选实施例的阻尼构件与弹性件的结构示意图；
[0028]图8为根据本技术的又一个可选实施例的阻尼构件与弹性件的结构示意图。
[0029]附图标记说明：
[0030]10
‑
清洁机器人；110
‑
主体；111
‑
前向部分；112
‑
后向部分；120
‑
感知系统；121
‑
位置确定装置；122
‑
缓冲器；130
‑
控制模块；140
‑
行走机构；141
‑
行走轮；142
‑
连接板；143
‑
弹性件；144
‑
阻尼构件；1441
‑
伸缩件；1442
‑
套管；1443
‑
通气孔；145
‑
第一连接件；146
‑
第二连接件；150
‑
清洁系统；151
‑
干式清洁系统；152
‑
边刷；153
‑
湿式清洁系统；160
‑
能源系统；170
‑
人机交互系统。
具体实施方式
[0031]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些
技术特征未进行描述。
[0032]应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本技术的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。
[0033]现在，将参照附图更详细地描述根据本技术的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括主体以及设置在所述主体底部的行走机构；所述行走机构包括活动件、阻尼构件及行走轮，所述行走轮通过所述活动件与所述主体活动连接，以使所述行走轮能够在竖直方向上运动；所述阻尼构件呈近似水平设置，所述阻尼构件的一端与所述活动件铰接，所述阻尼构件的另一端与所述主体的底部铰接；所述阻尼构件上设有弹性件，所述阻尼构件用于在所述行走轮在竖直方向运动而引起所述弹性件形变时，产生阻碍所述弹性件形变的阻力。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述阻尼构件包括套管及伸缩件；所述套管的周壁上开设有通气孔，所述伸缩件的第一端伸入至所述套管内，所述伸缩件能够相对于所述套管进行伸缩运动，且在所述伸缩件进行缩回运动的过程中，所述伸缩件能够封闭所述通气孔。3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述通气孔的数量至少为两个，且至少两个所述通气孔在所述套管上沿所述伸缩件的伸缩运动方向排布。4.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述弹性件设置在所述套管的内部，所述弹性件的一端与所述伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩馨宇，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：