本实用新型专利技术的一种脱盖加盖抓手装置，包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、基座和抓夹，所述第一驱动机构用于驱动所述抓夹做Z向上下运动，所述第二驱动机构用于驱动所述抓夹做旋转运动，所述第三驱动机构用于驱动抓夹做夹紧或松开的运动，使得抓夹在第一驱动机构、第二驱动机构及第三驱动机构的驱动下，实现试管盖夹紧、旋转和移动动作。该脱盖加盖抓手装置可适用不同口径规格和不同旋紧程度的试管盖的脱盖及上盖操作。该脱盖加盖抓手装置结构小巧，可在抓手臂内并排设置多个，同时对多个试管盖脱盖或上盖动作，还可用于批量试管的转移动作。该抓手臂在节省平台空间的同时，能够提高脱盖、加盖及转移试管的工作效率。能够提高脱盖、加盖及转移试管的工作效率。能够提高脱盖、加盖及转移试管的工作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种脱盖加盖抓手装置及具有其的抓手臂
[0001]本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种脱盖加盖抓手装置及具有其的抓手臂。
技术介绍
[0002]近年来，为提高临床检验工作效率，实验室自动化系统(LAS)在全世界范围得到重视和发展。全自动样品处理设备，能够全自动地完成样本的接收、转移、分类、离心、开盖、加盖和样本质量分析等分析前的处理工作。在临床检验中，待检样本通常被存放于试管内，在检验前，需要将试管盖进行脱盖处理，才能进行样本的加样等操作，检测后，需要将试管盖加盖，以避免污染和便于保存样本。由于不同厂家的试管的口径型号可能有差异或者实验人员将样本或试剂放入试管后，旋紧试管盖的程度有差异，造成试管盖脱盖装置在实际脱盖工作时常出现问题，如不适用不同口径的试管、未能完全将试管盖旋开等情况，对全自动样本处理设备的处理效率产生影响，而且现有技术的试管盖脱盖装置往往占用较多的平台空间。因此，尚需对全自动样品处理设备的脱盖装置进行改进，在节省平台空间的同时，避免脱盖异常现象的产生，提高脱盖工作效率，满足临床实际的自动化需求。
技术实现思路
[0003]本技术为克服现有技术存在的不足，提供一种脱盖加盖抓手装置及具有其的抓手臂。
[0004]本技术通过采取以下技术方案来实现：
[0005]一种脱盖加盖抓手装置，其特征在于，包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、基座、抓夹，所述第一驱动机构设置于所述基座上，所述第三驱动机构设置于所述第二驱动机构的下方，所述抓夹设置于所述第三驱动机构的下方，所述第一驱动机构用于驱动所述抓夹做Z向上下运动，所述第二驱动机构用于驱动所述抓夹做旋转运动，所述第三驱动机构用于驱动抓夹做夹紧或松开的运动，所述抓夹能够在所述第一驱动机构、所述第二驱动机构及所述第三驱动机构的驱动下，实现试管盖夹紧、旋转和移动动作。
[0006]进一步地，所述第一驱动机构，包括第一电机、主动轮、从动轮、同步带、蜗杆及滑块，所述第一电机固定安装于所述基座上，所述第一电机的输出轴与所述主动轮连接，所述主动轮通过述所同步带与所述从动轮连接，所述从动轮与所述蜗杆连接，所述蜗杆设置于所述滑块内，所述滑块内设置有与所述蜗杆配合的螺纹，当第一电机驱动时，所述滑块能够延所述蜗杆做上下运动。
[0007]进一步地，所述第二驱动机构包括第二电机、电滑环、旋转连接板，所述第二电机通过固定块设置于所述滑块的一侧，所述第二电机的输出端与所述旋转连接板连接，所述电滑环设置于所述第二电机与所述旋转连接板之间。
[0008]进一步地，所述第三驱动机构包括第三电机、齿轮，所述第三电机设置于所述旋转连接板的下方，所述第三电机的输出轴与所述齿轮连接。
[0009]进一步地，所述抓夹包括左夹臂和右夹臂，所述左夹臂和右夹臂的上方延水平方向设置有齿条，所述齿条与所述齿轮配合，当第三电机驱动时，夹爪的左夹臂和右夹臂能够夹紧或松开。
[0010]进一步地，所述第三驱动机构还包括安装板及设置于所述安装板下方前后位置的前滑轨和后滑轨，所述左夹臂和右夹臂分别设置于所述前滑轨和所述后滑轨上，当第三驱动机构驱动时，所述左夹臂和右夹臂能够分别延所述前滑轨和所述后滑轨做夹紧和松开动作。
[0011]进一步地，所述左夹臂和右夹臂相对的内侧，还设置有试管盖夹取位和试管夹取位，所述试管盖夹取位与试管夹取位均设有螺纹结构。
[0012]进一步地，所述旋转连接板为扁圆柱体，所述扁圆柱体的侧壁上设有磁铁安装槽，所述磁铁安装槽内设有磁铁，所述第二电机的一侧设置有霍尔感应器，当旋转连接板位于初始位置时，所述磁铁与所述霍尔感应器相互感应。
[0013]本技术还提供了一种抓手臂，其特征在于，包括上述的脱盖加盖抓手装置，所述抓手臂还包括抓手臂框架，所述脱盖加盖抓手装置设有多个，均并排设置于所述抓手臂框架上，每个脱盖加盖抓手装置均能够延抓手臂框架做Y向运动。
[0014]进一步地，所述抓手臂还包括微板抓手装置，所述微板抓手装置设置于所述抓手臂框架上，且位于所述抓手臂框架的一端。
[0015]与现有技术相比，本技术所提供的一种脱盖加盖抓手装置，包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、基座和抓夹，所述第一驱动机构用于驱动所述抓夹做Z向上下运动，所述第二驱动机构用于驱动所述抓夹做旋转运动，所述第三驱动机构用于驱动抓夹做夹紧或松开的运动，使得抓夹在第一驱动机构、第二驱动机构及第三驱动机构的驱动下，实现试管盖夹紧、旋转和移动动作。该脱盖加盖抓手装置可适用不同口径规格和不同旋紧程度的试管盖的脱盖，也可进行检测后的试管盖上盖操作。该脱盖加盖抓手装置结构小巧，可在抓手臂内并排设置多个，同时对多个试管盖脱盖或上盖动作，还可用于批量试管的转移动作。该抓手臂在节省平台空间的同时，能够提高脱盖、加盖及转移试管的工作效率。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为一个实施例的一种脱盖加盖抓手装置的结构示意图；
[0018]图2为一个实施例的一种脱盖加盖抓手装置的结构分解示意图；
[0019]图3为一个实施例的一种抓手臂的结构示意图；
[0020]图4为一个实施例的一种抓手臂的另一视角的结构示意图；
[0021]图5为一个实施例的旋转连接板及第二驱动机构的结构示意图；
[0022]图6为一个实施例的左夹臂和右夹臂的结构示意图。
[0023]其中，100
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脱盖加盖抓手装置，110
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第一驱动机构，111
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第一电机，112
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主动轮，113
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从动轮，114
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同步带，115
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蜗杆，116
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滑块，117
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基座，118
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坦克链，120
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第二驱动机构，
121
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第二电机，122
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电滑环，123
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旋转连接板，124
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固定块，130
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第三驱动机构，131
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第三电机，132
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齿轮，133
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安装板，134
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前滑轨，135
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后滑轨，136
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安装套，137
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中轴套，138
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右侧套，139
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左侧套，140
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抓夹，141
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左夹臂，142
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右夹臂，143
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齿条，144
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种脱盖加盖抓手装置，其特征在于，包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、基座、抓夹，所述第一驱动机构设置于所述基座上，所述第三驱动机构设置于所述第二驱动机构的下方，所述抓夹设置于所述第三驱动机构的下方，所述第一驱动机构用于驱动所述抓夹做竖直方向往返运动，所述第二驱动机构用于驱动所述抓夹做旋转运动，所述第三驱动机构用于驱动抓夹做夹紧或松开的运动，所述抓夹能够在所述第一驱动机构、所述第二驱动机构及所述第三驱动机构的驱动下，实现试管盖夹紧、旋转和移动动作。2.根据权利要求1所述的一种脱盖加盖抓手装置，其特征在于，所述第一驱动机构，包括第一电机、主动轮、从动轮、同步带、蜗杆及滑块，所述第一电机固定安装于所述基座上，所述第一电机的输出轴与所述主动轮连接，所述主动轮通过所述同步带与所述从动轮连接，所述从动轮与所述蜗杆连接，所述蜗杆设置于所述滑块内，所述滑块内设置有与所述蜗杆配合的螺纹，当第一电机驱动时，所述滑块能够沿所述蜗杆做上下运动。3.根据权利要求2所述的一种脱盖加盖抓手装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二电机、电滑环、旋转连接板，所述第二电机通过固定块设置于所述滑块的一侧，所述第二电机的输出端与所述旋转连接板连接，所述电滑环设置于所述第二电机与所述旋转连接板之间。4.根据权利要求3所述的一种脱盖加盖抓手装置，其特征在于，所述第三驱动机构包括第三电机、齿轮，所述第三电机设置于所述旋转连接板的下方，所述第三电机的输出轴与所述齿轮连接。5.根据权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑凯，吴俊军，江胜标，吴疆，
申请(专利权)人：深圳市爱康生物科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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