用于可控超细内窥镜的控制装置制造方法及图纸

本申请涉及一种用于可控超细内窥镜的控制装置，其包括：机架、磁体控制臂、磁体单元、线缆控制臂、绕线单元；机架用于放置显示器和图像处理单元；磁体控制臂和线缆控制臂分别安装在机架上；磁体单元用于提供外部磁场，以引导可控超细内窥镜沿着期望的路径行进；磁体单元能够转动地安装在磁体控制臂的前端；磁体控制臂为折叠式悬停机械臂，使得磁体单元能够在水平平面上和竖直平面上进行位置调整；绕线单元用于收放可控超细内窥镜的尾端的线缆；绕线单元安装在线缆控制臂的前端。元安装在线缆控制臂的前端。元安装在线缆控制臂的前端。

Control device for controllable ultra-fine endoscope

【技术实现步骤摘要】
用于可控超细内窥镜的控制装置


[0001]本申请涉及可控超细内窥镜，尤其涉及可控超细内窥镜的控制装置。

技术介绍

[0002]目前市场上消化道检查的内窥镜产品主要有几种。传统的电子内窥镜因其镜体较粗，患者检查痛苦，采用机械的方式操作比较复杂，且机械结构容易损坏，成本较高，重复使用有交叉感染的风险。磁控胶囊式内窥镜产品虽然吞服方便，但是由于电池功率的限制，其图像分辨率低、帧率低，胃部停留时间不可控，无法完整检查食道，检查不够精确，又有胶囊滞留的风险。可控超细内窥镜结合了传统内窥镜和胶囊内窥镜的优点，采用胶囊形式，通过导线由外部供，其在人体内的运动通过产生外部磁场的磁控装置来引导。
[0003]现有的磁控装置一般采用机器人的方式，需要包含X、Y、Z导轨和磁体的旋转机构，都采用电机驱动。这种结构方式导致磁体无法完全贴近人体检查，从而导致需要采用较大的磁体才能达到控制效果。此外，操作者通过操控板来操作电机，由此控制磁体的运动，这种对磁体的间接地控制不但容易引起运动误差，而且响应有延迟，实时性差。另外，对操作者而言，这种控制也不直观，因此精确的控制需要反复训练。此外，可控超细内窥镜的线缆较长，操作过程中需要专门的人手持收放，而且极易与周围环境接触而被污染。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请旨在提出一种用于可控超细内窥镜的控制装置，使得操作者能够对磁体直接控制，尽可能地减小由于磁体的运动带来的延迟和实时性的降低。本申请旨在提出一种用于可控超细内窥镜的控制装置，其线缆能够自动收放，无需配备另外的人手来操作。
[0005]本申请的一种用于可控超细内窥镜的控制装置，其包括：机架、磁体控制臂、磁体单元、线缆控制臂、绕线单元；
[0006]机架用于放置显示器和图像处理单元；
[0007]磁体控制臂和线缆控制臂分别安装在机架上；
[0008]磁体单元用于提供外部磁场，以引导可控超细内窥镜沿着期望的路径行进；磁体单元能够转动地安装在磁体控制臂的前端；磁体控制臂为折叠式悬停机械臂，使得磁体单元能够在水平平面上和竖直平面上进行位置调整；
[0009]绕线单元用于收放可控超细内窥镜的尾端的线缆；绕线单元安装在线缆控制臂的前端。
[0010]优选地，磁体控制臂设置在机架的第一侧，线缆控制臂分别设置在机架的第二侧。
[0011]优选地，磁体控制臂包括能够转动地连接在一起的水平臂、竖直臂；
[0012]水平臂能够在水平平面上转动；竖直臂提供在竖直平面上转动。
[0013]优选地，水平臂包括第一水平子臂和第二水平子臂；
[0014]第一水平子臂的后端通过第一枢轴能够转动地安装在机架上；第一枢轴的轴线为
竖直的；
[0015]第一水平子臂和第二水平子臂通过第二枢轴能够转动地连接在一起；第二枢轴的轴线为竖直的。
[0016]优选地，第二水平子臂与竖直臂通过第一连接构件连接在一起；第一连接构件包括第三枢轴和第四枢轴；第三枢轴的轴线为竖直的，第四枢轴的轴线为水平的；第二水平子臂的前端连接于第三枢轴；竖直臂的后端连接于第四枢轴。
[0017]优选地，竖直臂与磁体单元通过第二连接构件和第三连接构件连接在一起；
[0018]第二连接构件包括第五枢轴和第六枢轴；第五枢轴的轴线为竖直的；第六枢轴的轴线为水平的；竖直臂的前端连接于第五枢轴；第三连接构件的后端连接于第六枢轴；第三构件的前端形成第七枢轴；第七枢轴的轴线垂直于第五枢轴和第六枢轴的轴线。
[0019]优选地，磁体单元包括U形框架；磁体本体能够转动地安装在U形框架内。
[0020]优选地，线缆控制臂的后端通过第八枢轴能够转动地安装在机架上；
[0021]绕线单元通过第十枢轴安装在线缆控制臂的前端；第八枢轴和第十枢轴的轴线为竖直的。
[0022]优选地，线缆控制臂包括第三水平子臂和斜向延伸子臂；第三水平子臂的前端和斜向延伸子臂的后端通过第九枢轴能够转动地连接在一起；第九枢轴的轴线为竖直的；第三水平子臂的后端通过第八枢轴连接在机架上；斜向子臂的前端通过第十枢轴连接在绕线单元上。
[0023]优选地，绕线单元包括壳体，电机安装在壳体中，电机的输出端上连接有转盘，转盘上能够拆卸地安装有线缆缠绕盘，以将可控超细内窥镜的线缆缠绕于其上。
[0024]本申请的用于可控超细内窥镜的控制装置，通过设置磁体控制臂，使得操作者可以直接握住磁体控制臂操作磁体单元依照期望的路径运动，消除了间接控制磁体单元运动带来的延迟和误差；本申请的用于可控超细内窥镜的控制装置，通过设置绕线单元，将线缆缠绕于其上，由操作者根据需要来控制电机转动收紧或释放，一方面避免了线缆与周围物体不必要的接触，而且无需额外的人手操作。
附图说明
[0025]图1为本申请的用于可控超细内窥镜的控制装置的结构示意图；
[0026]图2为本申请的用于可控超细内窥镜的控制装置的磁体控制臂的结构示意图；
[0027]图3为本申请的用于可控超细内窥镜的控制装置的磁体控制臂的磁体单元的结构示意图；
[0028]图4为本申请的用于可控超细内窥镜的控制装置的线缆控制臂的结构示意图；
[0029]图5为本申请的用于可控超细内窥镜的控制装置的线缆控制臂的绕线单元的结构示意图；
[0030]图6为图5的绕线单元的分解示意图；
[0031]图7为控制手柄的结构示意图；
[0032]图8为线缆缠绕盘的结构示意图；
[0033]图9为图5的绕线单元的内部电机与转盘的安装示意图。
具体实施方式
[0034]下面，结合附图对本申请的用于可控超细内窥镜的控制装置进行详细说明。
[0035]图1为本申请的用于可控超细内窥镜的控制装置的结构示意图。
[0036]本申请的用于可控超细内窥镜的控制装置主要包括：机架1、磁体控制臂4、磁体单元6、线缆控制臂5、绕线单元7。
[0037]机架1形成为多层结构，最上层用于放置显示器3，中间层用于放置图像处理单元2。显示器3和图像处理单元2均为现有技术。
[0038]本申请的用于可控超细内窥镜的控制装置的主要特点在于两个机械臂：磁体控制臂4和线缆控制臂6，它们分别安装在机架1上，可以是如图1所示分处机架1的不同侧；也可以是视情况安装在机架1的同一侧。
[0039]磁体控制臂4的主要功能是为磁体单元6提供运动自由度，以方便操作者手握磁体控制臂4操作磁体单元6沿着期望的路径行进。
[0040]磁体控制臂4优选形成可折叠和可以悬停的机械臂。折叠通过将整个磁体控制臂4分成多段来实现。悬停主要通道各段之间的连接枢轴或者关节具有一定的阻尼来实现。
[0041]图2为磁体控制臂4的一个实施方式，本申请的用于可控超细内窥镜的控制装置不限于此种方式，还可以有其他的实施方式。
[0042]磁体控制臂4包括能够转动地连接在一起的水平臂、竖直臂44；这里需要说明的是，竖直臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于可控超细内窥镜的控制装置，其包括：机架、磁体控制臂、磁体单元、线缆控制臂、绕线单元；机架用于放置显示器和图像处理单元；磁体控制臂和线缆控制臂分别安装在机架上；磁体单元用于提供外部磁场，以引导可控超细内窥镜沿着期望的路径行进；磁体单元能够转动地安装在磁体控制臂的前端；磁体控制臂为折叠式悬停机械臂，使得磁体单元能够在水平平面上和竖直平面上进行位置调整；绕线单元用于收放可控超细内窥镜的尾端的线缆；绕线单元安装在线缆控制臂的前端。2.根据权利要求1所述的用于可控超细内窥镜的控制装置，其特征在于：磁体控制臂设置在机架的第一侧，线缆控制臂分别设置在机架的第二侧。3.根据权利要求1所述的用于可控超细内窥镜的控制装置，其特征在于：磁体控制臂包括能够转动地连接在一起的水平臂、竖直臂；水平臂能够在水平平面上转动；竖直臂提供在竖直平面上转动。4.根据权利要求3所述的用于可控超细内窥镜的控制装置，其特征在于：水平臂包括第一水平子臂和第二水平子臂；第一水平子臂的后端通过第一枢轴能够转动地安装在机架上；第一枢轴的轴线为竖直的；第一水平子臂和第二水平子臂通过第二枢轴能够转动地连接在一起；第二枢轴的轴线为竖直的。5.根据权利要求4所述的用于可控超细内窥镜的控制装置，其特征在于：第二水平子臂与竖直臂通过第一连接构件连接在一起；第一连接构件包括第三枢轴和第四枢轴；第三枢轴的轴线为竖直的，第四枢轴的轴线为水平的；第二水平子臂的前端连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王闯，史岩，王子华，王金玉，李文月，王文博，宋学强，
申请(专利权)人：北京善行医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：