一种智能机器人实时操作系统技术方案

本发明专利技术提供了一种智能机器人实时操作系统，基于标准的Linux内核，对Linux内核进行改造，在满足Linux应用兼容性的同时增加了Linux的实时性。改造后的智能机器人实时操作系统主要包括OS基础内核、实时调度进程、非实时调度进程、实时调度队列、非实时调度队列和OSShell。IROS可以基于该智能机器人实时操作系统运行，实时性得到了增强。该智能机器人实时操作系统可以代替UbuntuLinux，能兼容支持IROS运行，并提高IROS的实时性，最终满足智能机器人实时开发和运行需要。机器人实时开发和运行需要。机器人实时开发和运行需要。

A real-time operation system of intelligent robot

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人实时操作系统


[0001]本专利技术涉及一种智能机器人实时操作系统，属于智能机器人


技术介绍

[0002]机器人控制是机器人研究的一个重要领域，其对应用程序的需求日趋复杂，并伴随着使用各种实时与非实时操作系统来提供系统支持。程序员需要使用操作系统提供的丰富编程资源编写机器人控制程序，同时也需要操作系统提供的实时性支持。ROS（Robot Operating System，简称“ROS”）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。但ROS不是真正的操作系统，它基于UbuntuLinux运行，Linux的非实时特性限制了ROS在机器人实时控制领域的应用。而目前市场上有较多的实时操作系统，由于相对通用操作系统来说，它们大多都是功能单一，系统应用资源少，难以方便实现复杂的应用，不能运行ROS。一些方案是提出了双核机制，系统中有两个核，一个核运行实时性应用，另一个核运行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人实时操作系统,基于标准的Linux内核增加了Linux的实时性，其特征是，包括：OS基础内核、实时调度进程、非实时调度进程、实时调度队列、非实时调度队列和OSShell；所述OS基础内核包括标准Linux内核的功能，其调度机制、中断管理、CPU管理进行了实时性改造，所述实时调度进程负责调度运行实时性应用，实时调度进程由OS基础内核启动，在CPU的第一个核CPUk0上运行；实时调度进程调度的实时应用也在特定的可配置的n个CPU核上运行，n≥1；所述非实时调度进程负责调度运行非实时性应用，非实时调度进程由OS基础内核启动，在CPU的除CPUk0及专门运行实时应用CPU核之外的其它核上运行，非实时调度进程采用标准Linux兼容的调度算法；所述实时调度队列向实时调度进程提供可调度运行的实时性应用，实时调度队列是一个分优先级的先进先出队列，优先级分高中低三种，高优先级的应用排在队列的前部，中优先级的应用排在队列的中部，底优先级的应用排在队列的后部；所述非实时调度队列向非实时调度进程提供可调度运行的非实时性应用，非实时...

【专利技术属性】
技术研发人员：李朝铭，王建华，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：