一种汽车最小转弯半径测量方法技术

本发明专利技术公开了一种汽车最小转弯半径测量方法，在汽车前方、前保险杠和过渡板上分别布置扫描定位点，采集各扫描定位点得到水平面3D点云图像和无转角3D点云图像；控制方向盘左转至极限角，依次前进两段距离，得到两个左转3D点云图像；控制方向盘右转至极限角，依次前进两段距离，得到两个右转3D点云图像；对水平面3D点云图像、无转角3D点云图像、左转3D点云图像和右转3D点云图像进行处理得到左轨迹圆和右轨迹圆，取左轨迹圆和右轨迹圆的半径的平均值为汽车转弯半径。本发明专利技术能够在不借助其他工具或设备的情况下，快速有效、准确的获取转弯最外轮廓线，解决了转弯最外凸点无法确定的问题，通过外切圆拟合，能快速准确的获取最小转弯半径，精度高。精度高。精度高。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车最小转弯半径测量方法


[0001]本专利技术属于汽车
，具体涉及一种汽车最小转弯半径测量方法。

技术介绍

[0002]最小转弯半径是衡量汽车通过性的重要参数，代表了汽车在狭窄弯曲等地带的通过能力，最小转弯半径越小，汽车的机动性能越好。针对测量边界和应用场景的不同，对应以下两种半径。
[0003]最小转弯半径(尺寸代号D101)是指在转向盘转到极限位置时，汽车以最低稳定车速转向行驶，外侧转向轮的中心面在支承平面上滚过的轨迹圆半径；该半径衡量汽车在一般道路上的通过性。
[0004]最小转弯半径(尺寸代号D102)是指在转向盘转到极限位置时，汽车以最低稳定车速转向行驶，汽车外表面最外凸点在支承平面上的投影滚过的轨迹圆半径。该半径衡量汽车在有墙壁空间下的通过性，如地下车库、隧道、小巷等。
[0005]专利CN107655384A公开了一种汽车最小转弯半径测量方法及转向中心标记系统，其控制汽车转向轮向一个方向转至最大角度；通过转向中心标记系统标定第一汽车转向中心；测量第一汽车转向中心到汽车转向轮的距离L；控制汽车转向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：在汽车前方、前保险杠和过渡板上分别布置扫描定位点，采集各扫描定位点坐标并处理得到水平面3D点云图像和前保险杠的无转角3D点云图像；控制方向盘左转至极限角，依次前进两段距离，分别采集前保险杠在两个位置时的扫描定位点坐标并处理得到前保险杠的两个左转3D点云图像；控制方向盘右转至极限角，依次前进两段距离，分别采集前保险杠在两个位置时的扫描定位点坐标并处理得到前保险杠的两个右转3D点云图像；对水平面3D点云图像、无转角3D点云图像、左转3D点云图像和右转3D点云图像进行处理得到左转时汽车外表面最外凸点的左轨迹圆和右转时汽车外表面最外凸点的右轨迹圆，取左轨迹圆和右轨迹圆的半径中的最小值为汽车转弯半径。2.根据权利要求1所述的汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：所述扫描定位点为正面具有反光性、背面带粘性的圆形贴片，正面中间为白色圆形、周圈为黑色圆环。3.根据权利要求1所述的汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：相邻扫描定位点中心之间的距离为1
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15cm。4.根据权利要求1所述的汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：所述过渡板垂直于地面，过渡板顶部与前保险杠底部接触。5.根据权利要求1所述的汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：通过Creaform三维激光扫描设备系统采集扫描定位点坐标并处理得到3D点云图像。6.根据权利要求1所述的汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：对水平面3D点云图像、无转角3D点云图像、左转3D点云图像和右转3D点云图像进行处理包括：对水平面3D点云图像进行拟合生成基准平面；将无转角3D点云图像、两个左转3D点云图像分别投影至拟合的基准平面内得到左转的3个最大外轮廓，并生成3个最大外轮廓的边界曲线，根据3个边界曲线生成相切圆作为所述左轨迹圆；将无转角3D点云图像、两个右转3D点云图像分别投影至拟合的基准平面内得到右转的3个最大外轮廓，并生成3个最大外轮廓的边界曲线，根据3个边界曲线生成相切圆作为所述右轨迹圆。7.根据权利要求6所述的汽车最小转弯半径测量方法，其特征在于：生成基准平面后，测量3D点云图像与所述基准平面的偏差，若所述偏差在设定范围内...

【专利技术属性】
技术研发人员：季锋，罗火贤，方璐祎，刘世兵，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：