风电机组外表面维护用全向运动多足爬壁无人系统技术方案

本发明专利技术一种风电机组外表面维护用全向运动多足爬壁无人系统，属于风电机组的维护设备领域，特别是涉及一种大中型风电机组外表面检测与维护设备的、可携带的无人化爬壁系统。其特征在于：主机架与四个足部机构连接，每个足部机构设有一个旋转构件，旋转构件与δ方向的移动副连接；旋转构件与α方向的转动副的一端连接，转动副的另一端连接到移动副的前端上；旋转构件还与θ方向回转的球副连接。本发明专利技术的目的在于解决现有的风电检测维修设备在高灵活性、高承载能力和较高越障能力方面存在的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
风电机组外表面维护用全向运动多足爬壁无人系统


[0001]本专利技术属于风电机组的维护设备领域，特别是涉及一种大中型风电机组外表面检测与维护设备的、可携带的无人化爬壁系统。

技术介绍

[0002]随着风电机组的批量装机和使用，越来越多的风电机组逐渐进入频繁维护阶段。风电机组维护过程成本高、技术难度大，原始的低效率维修方式会降低风电场收益。风电机组一般安装于地理位置偏僻、环境恶劣的地区，且风电机组高达百米量级，增加了风电机组检测和维修过程的技术繁杂度，造成风电机组检测和维护成本较高。此外，近年来海上风力发电技术发展迅猛，受海上风电生产条件制约，风电机组维护难度更大。
[0003]风电机组的检测和维护主要包括：经常性维护、特殊维护和定期维护。经常性维护通常随巡回检查进行，包括检查、清理、调整、注油及临时故障的排除。特殊维护在发现机组存在重大安全隐患或主要部件发生损坏的情况下进行。此类维护技术复杂、工作量大、工期长、耗用器材多、费用高或者需对系统设备做出重大调整。定期维护也称定期检修，不同的周期有不同的检修内容。定期维护工作必须严格执行设备维本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.风电机组外表面维护用全向运动多足爬壁无人系统，主机架（1）与足部机构连接，其特征在于：主机架（1）与四个足部机构连接，每个足部机构设有一个旋转构件（4），旋转构件（4）与δ方向的移动副连接；旋转构件（4）与α方向的转动副的一端连接，转动副的另一端连接到移动副的前端上；旋转构件（4）还与θ方向回转的球副连接。2.根据权利要求1所述的风电机组外表面维护用全向运动多足爬壁无人系统，其特征在于：旋转构件（4）为一个叉型结构，叉型的下部连接移动副，叉型的上部连接转动副。3.根据权利要求1所述的风电机组外表面维护用全向运动多足爬壁无人系统，其特征在于：移动副为δ方向移动推力缸（6），δ方向移动推力缸（6）的尾部与旋转构件（4）连接，δ方向移动推力缸（6）头部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马铁强，崔晓森，
申请(专利权)人：沈阳工业大学，
类型：发明
国别省市：