检测马达谐振频率的方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种检测马达谐振频率的方法、装置、电子设备及存储介质，该检测马达谐振频率的方法，包括：生成幅值和频率恒定的预设驱动信号，预设驱动信号用于驱动待检测马达做谐振运动；接收电流信号，电流信号对应待检测马达在预设驱动信号持续作用预设时间并撤销后振幅衰减过程中产生的电流；确定电流信号的周期；根据电流信号的周期确定待检测马达的谐振频率。本申请成本较低，且能够实现更为快速、准确的马达谐振频率检测效果。确的马达谐振频率检测效果。确的马达谐振频率检测效果。

【技术实现步骤摘要】
检测马达谐振频率的方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉线性马达
，具体涉及一种检测马达谐振频率的方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]触觉反馈可以提供除视觉、听觉外的第三种感官体验，在消费电子领域有着非常广泛的应用，例如手机中的振动提醒、游戏手柄上的振动触觉模拟、AR/VR 产品的振动反馈等。而线性谐振作动器(Linear Resonant Actuator，LRA)凭借其震感强烈、丰富、清脆，能耗低等优点，已经成为主流的触觉反馈马达。
[0003]在LRA的生产制造过程中，受材料、设计、加工工艺等因素的限制，批量生产的LRA难以保证其结构和振动特性的完全一致性，通常表现为谐振频率不统一，从而在相同的控制信号作用下，无法输出强度、清脆性均一致的振动反馈。因此需要对马达的谐振频率进行检测。
[0004]现有的检测马达谐振频率的方法以离线为主，激励信号一般为预设的特定宽频信号。但是，该检测方法运算较为复杂，通常耗时较长，且需采用电压传感器、电流传感器、加速计、位移传感器等比较昂贵的元器件，致使检测设备成本较高。
[0005]因此，亟需一种准确的、快速的、低成本的马达谐振频率检测的方法和装置。

技术实现思路

[0006]本申请提出一种检测马达谐振频率的方法、装置、电子设备及存储介质，其成本较低，且能够实现更为快速、准确的马达谐振频率检测效果。
[0007]本申请第一方面实施例提出了一种检测马达谐振频率的方法，包括：
[0008]生成幅值和频率恒定的预设驱动信号，所述预设驱动信号用于驱动待检测马达做谐振运动；
[0009]接收电流信号，所述电流信号对应所述待检测马达在所述预设驱动信号持续作用预设时间并撤销后振幅衰减过程中产生的电流；
[0010]确定所述电流信号的周期；
[0011]根据所述电流信号的周期确定所述待检测马达的谐振频率。
[0012]在本申请一些实施例中，所述确定所述电流信号的周期，包括：
[0013]检测所述电流信号达到峰值的峰值时间信息和/或过零点的零点时间信息；
[0014]根据所述峰值时间信息和/或所述零点时间信息计算所述电流信号的周期。
[0015]在本申请一些实施例中，所述峰值时间信息包括第一预设数目个峰值时刻，所述零点时间信息包括第二预设数目个连续的过零点时刻；
[0016]所述根据所述峰值时间信息和/或所述零点时间信息计算所述电流信号的周期，包括：
[0017]根据所述第一预设数目个峰值时刻中不同峰值时刻的时间差计算峰值周期；
[0018]根据所述第二预设数目个过零点时刻中不同过零点时刻的时间差计算过零点周期；
[0019]将所述峰值周期和所述过零点周期的平均值确定为计算所述电流信号的周期。
[0020]在本申请一些实施例中，所述峰值时间信息包括第一预设数目个峰值时刻；
[0021]所述根据所述峰值时间信息和/或所述零点时间信息计算所述电流信号的周期，包括：
[0022]根据所述第一预设数目个峰值时刻中不同峰值时刻的时间差计算峰值周期，并将所述峰值周期确定为计算所述电流信号的周期。
[0023]在本申请一些实施例中，根据所述第一预设数目个峰值时刻中不同峰值时刻的时间差计算峰值周期，包括：
[0024]自第一预设数目个峰值时刻中分别选取时间在前的第一指定数目个峰值时刻和时间在后的第一指定数目个峰值时刻；
[0025]分别将一个时间在前的峰值时刻和一个时间在后的峰值时刻进行组合，且每个组合中的两个峰值时刻均间隔相同数目个峰值时刻；
[0026]根据每个组合中的两个峰值时刻的时间差的平均值计算所述峰值周期。
[0027]在本申请一些实施例中，所述峰值时间信息包括连续的第三预设数目个正向峰值时刻和连续的第四预设数目个负向峰值时刻；
[0028]所述根据所述峰值时间信息和/或所述零点时间信息计算所述电流信号的周期，包括：
[0029]自所述第三预设数目个正向峰值时刻中分别选取时间在前的第三指定数目个正向峰值时刻和时间在后的第三指定数目个正向峰值时刻；自所述第四预设数目个负向峰值时刻中分别选取时间在前的第四指定数目个负向峰值时刻和时间在后的第四指定数目个负向峰值时刻；
[0030]分别将时间在前的第三指定数目个正向峰值时刻和时间在后的第三指定数目个正向峰值时刻进行两两组合，且每个组合中的两个正向峰值时刻均间隔相同数目个正向峰值时刻，并根据每个组合中的两个正向峰值时刻的时间差计算所述电流信号的正向峰值周期；
[0031]分别将时间在前的第四指定数目个负向峰值时刻和时间在后的第四指定数目个负向峰值时刻进行两两组合，且每个组合中的两个负向峰值时刻均间隔相同数目个负向峰值时刻，并根据每个组合中的两个负向峰值时刻的时间差计算所述电流信号的负向峰值周期；
[0032]根据所述正向峰值周期和所述负向峰值周期的平均值确定所述电流信号的峰值周期。
[0033]在本申请一些实施例中，所述零点时间信息包括第二预设数目个过零点时刻；
[0034]所述根据所述峰值时间信息和/或所述零点时间信息计算所述电流信号的周期，包括：
[0035]根据所述第二预设数目个过零点时刻中不同过零点时刻的时间差计算过零点周期，并将所述过零点周期确定为所述电流信号的周期。
[0036]在本申请一些实施例中，根据所述第二预设数目个过零点时刻中不同过零点时刻
的时间差计算过零点周期，包括：
[0037]自第二预设数目个过零点时刻中分别选取时间在前的第二指定数目个过零点时刻和时间在后的第二指定数目个过零点时刻；
[0038]分别将时间在前的第二指定数目个过零点时刻和时间在后的第二指定数目个过零点时刻进行两两组合，且每个组合中两个过零点时刻均间隔相同数目个过零点时刻；
[0039]根据每个组合中的两个过零点时刻的时间差的平均值计算所述过零点周期。
[0040]在本申请一些实施例中，所述零点时间信息包括连续的第五预设数目个正向过零点时刻和连续的第六预设数目个负向过零点时刻；
[0041]根据所述零点时间信息计算多个过零点周期，包括：
[0042]自所述第五预设数目个正向过零点时刻中分别选取时间在前的第五指定数目个正向过零点时刻和时间在后的第五指定数目个正向过零点时刻；自所述第六预设数目个负向过零点时刻中分别选取时间在前的第六指定数目个负向过零点时刻和时间在后的第六指定数目个负向过零点时刻；
[0043]分别将时间在前的第五指定数目个正向过零点时刻和时间在后的第五指定数目个正向过零点时刻进行两两组合，且每个组合中的两个正向过零点时刻均间隔相同数目个正向过零点时刻，并根据每个组合中的两个正向过零点时刻的时间差计算所述电流信号的正向过零点周期；
[0044]分别将时间在前的第六指定数目个负向过零点时刻和时间在后的第六本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测马达谐振频率的方法，其特征在于，包括：生成幅值和频率恒定的预设驱动信号，所述预设驱动信号用于驱动待检测马达做谐振运动；接收电流信号，所述电流信号对应所述待检测马达在所述预设驱动信号持续作用预设时间并撤销后振幅衰减过程中产生的电流；确定所述电流信号的周期；根据所述电流信号的周期确定所述待检测马达的谐振频率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述电流信号的周期，包括：检测所述电流信号达到峰值的峰值时间信息和/或过零点的零点时间信息；根据所述峰值时间信息和/或所述零点时间信息计算所述电流信号的周期。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述峰值时间信息包括第一预设数目个峰值时刻，所述零点时间信息包括第二预设数目个连续的过零点时刻；所述根据所述峰值时间信息和/或所述零点时间信息计算所述电流信号的周期，包括：根据所述第一预设数目个峰值时刻中不同峰值时刻的时间差计算峰值周期；根据所述第二预设数目个过零点时刻中不同过零点时刻的时间差计算过零点周期；将所述峰值周期和所述过零点周期的平均值确定为计算所述电流信号的周期。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述峰值时间信息包括第一预设数目个峰值时刻；所述根据所述峰值时间信息和/或所述零点时间信息计算所述电流信号的周期，包括：根据所述第一预设数目个峰值时刻中不同峰值时刻的时间差计算峰值周期，并将所述峰值周期确定为计算所述电流信号的周期。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一预设数目个峰值时刻中不同峰值时刻的时间差计算峰值周期，包括：自第一预设数目个峰值时刻中分别选取时间在前的第一指定数目个峰值时刻和时间在后的第一指定数目个峰值时刻；分别将一个时间在前的峰值时刻和一个时间在后的峰值时刻进行组合，且每个组合中的两个峰值时刻均间隔相同数目个峰值时刻；根据每个组合中的两个峰值时刻的时间差的平均值计算所述峰值周期。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述峰值时间信息包括连续的第三预设数目个正向峰值时刻和连续的第四预设数目个负向峰值时刻；所述根据所述峰值时间信息和/或所述零点时间信息计算所述电流信号的周期，包括：自所述第三预设数目个正向峰值时刻中分别选取时间在前的第三指定数目个正向峰值时刻和时间在后的第三指定数目个正向峰值时刻；自所述第四预设数目个负向峰值时刻中分别选取时间在前的第四指定数目个负向峰值时刻和时间在后的第四指定数目个负向峰值时刻；分别将时间在前的第三指定数目个正向峰值时刻和时间在后的第三指定数目个正向峰值时刻进行两两组合，且每个组合中的两个正向峰值时刻均间隔相同数目个正向峰值时刻，并根据每个组合中的两个正向峰值时刻的时间差计算所述电流信号的正向峰值周期；分别将时间在前的第四指定数目个负向峰值时刻和时间在后的第四指定数目个负向
峰值时刻进行两两组合，且每个组合中的两个负向峰值时刻均间隔相同数目个负向峰值时刻，并根据每个组合中的两个负向峰值时刻的时间差计算所述电流信号的负向峰值周期；根据所述正向峰值周期和所述负向峰值周期的平均值确定所述电流信号的峰值周期。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述零点时间信息包括第二预设数目个过零点时刻；所述根据所述峰值时间信息和/或所述零点时间信息计算所述电流信号的周期，包括：根据所述第二预设数目个过零点时刻中不同过零点时刻的时间差计...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兵，刘钰佳，杨鑫峰，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：