一种组合式水面垃圾清理机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种组合式水面垃圾清理机器人，包括子机构和母机构，子机构包括子机构浮板，子机构浮板的右端设置有垃圾拾取装置，子机构浮板上设置有主控板安装箱，主控板安装箱的左侧转动连接有一对桨轮，桨轮由电机驱动，主控板安装箱上方滑动连接有滑台，滑台由电动伸缩杆推动左右滑动，滑台上方安装有剪式升降台，有剪式升降台由舵机驱动升降，剪式升降台上转动连接有收集斗，收集斗由舵机驱动转动，母机构包括母机构浮板，母机构浮板上设置有收集盒，收集盒中收集腔底部设置有主控板安装腔，收集盒的顶部转动连接有盖板。本发明专利技术能够实现水面垃圾的自动拾取、转移和收集，体积小巧，移动灵活，适应性强，工作效率高，值得推广。广。广。

【技术实现步骤摘要】
一种组合式水面垃圾清理机器人


[0001]本专利技术涉及水面垃圾清理领域，具体为一种组合式水面垃圾清理机器人。

技术介绍

[0002]水面垃圾污染已经成为影响水域环境的一个重要问题，不管在水库，湖面，河道，河塘，湖泊，江面，风景河道，城区河道，还是水电站，水面垃圾都大量存在，这些水面垃圾多为生活垃圾中的漂浮物，例如塑料制品、泡沫等，也包括一些漂浮的树枝、树叶等。
[0003]解决水面垃圾收集的问题，目前主要方法还是采用人工打捞的方式。这种人工打捞的方式不仅耗费大量的人力，而且相对二样成本较高。此外，在一些恶劣环境的影响下，人工打捞的方式来进行垃圾清理的效果很不好还容易给打捞人员带来人身安全威胁。
[0004]因此，亟需一种能够实现自动高效水面垃圾清理的装置，提升水面垃圾清理效率，避免人工清理的人身危险。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种组合式水面垃圾清理机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种组合式水面垃圾清理机器人，包括子机构和母机构，所述子机构包括子机构浮板，所述子机构浮板的右端设置有垃圾拾取装置，所述子机构浮板上设置有主控板安装箱，所述主控板安装箱的左侧转动连接有一对桨轮，所述桨轮由电机驱动，所述主控板安装箱上方滑动连接有滑台，所述滑台由电动伸缩杆推动左右滑动，所述滑台上方安装有剪式升降台，所述有剪式升降台由舵机驱动升降，所述剪式升降台上转动连接有收集斗，所述收集斗由舵机驱动转动，所述母机构包括母机构浮板，所述母机构浮板上设置有收集盒，所述收集盒中收集腔底部设置有主控板安装腔，所述收集盒的顶部转动连接有盖板，所述收集盒中部转动连接有一对电机驱动的桨轮，所述收集盒的前后两侧各转动连接有一子机构限位框，所述子机构限位框也由舵机驱动转动。
[0008]进一步地，所述垃圾拾取装置包括支架，所述支架上固定连接有斜支架，所述斜支架上下两端各转动连接有一转轴，上侧的转轴由驱动电机驱动，所述转轴前后两端各固定连接有一链轮，同侧的一对链轮通过链条传动连接，前后两侧链条之间连接有一组捡料板，所述捡料板向外的一侧设置有置料槽。
[0009]进一步地，所述支架的底部滑动连接有一对导料板，所述导料板末端设置有向捡料板一侧凸出的防护凸起，所述导料板设置在链条的前后两端，所述导料板由导料板驱动杆通过连杆机构传动驱动左右滑动，所述导料板驱动杆由舵机驱动转动。
[0010]进一步地，所述导料板左端设置有斜张板，所述斜张板滑动连接在斜导向座中，所述连杆机构的右端固定连接有Y形岔板，所述Y形岔板上设置有滑槽，所述斜张板上连接有销柱，所述销柱与Y形岔板中的滑槽滑动连接。
[0011]进一步地，所述捡料板上均匀分布有沥水孔，所述捡料板的前后两端设置有插接柱，所述插接柱末端设置有销孔。
[0012]进一步地，所述主控板安装箱上端面上设置有一对导轨，所述滑台底部设置有一对滑块，所述滑块与导轨滑动配合，所述滑台上固定连接有剪式升降台底座，所述剪式升降台底座和剪式升降台的右端各转动连接有一对支撑杆，所述剪式升降台底座和剪式升降台的左端都固定连接有一对支撑杆滑槽，所述支撑杆的左端滑动连接在支撑杆滑槽中，所述剪式升降台底座右端转动连接有升降驱动杆，所述升降驱动杆由舵机驱动转动，所述升降驱动杆与固定连接在支撑杆上的升降驱动杆滑槽滑动连接。
[0013]进一步地，所述收集斗左端转动连接在剪式升降台左端，所述剪式升降台上转动连接有倾倒驱动杆，所述倾倒驱动杆由舵机驱动转动，所述倾倒驱动杆末端与固定连接在收集斗底部的倾倒驱动杆滑槽滑动连接。
[0014]进一步地，所述子机构限位框设置为“[”形，两侧的子机构限位框开口朝向相反，母机构两侧的桨轮分别由单独的电机驱动。
[0015]进一步地，所述子机构限位框靠近收集盒的一端转动连接在母机构浮板上，子机构限位框靠近收集盒一端的上方通过一对连接板固定连接有摆动杆，所述收集盒的顶部转动连接有摆动杆驱动杆，所述摆动杆驱动杆由舵机驱动，所述摆动杆驱动杆末端与摆动杆转动连接。
[0016]进一步地，所述子机构浮板的前后两侧设置有机械手安装座，所述垃圾拾取装置的顶部设置有供雷达传感器和摄像头固定安装的安装平台。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0018]1、本专利技术采用子机构和母机构相互配合的工作模式，有效降低了活动部件的体积，大幅提升了水面垃圾清理工作的机动性、灵活性以及工作效率；
[0019]2、本专利技术中，垃圾拾取装置据链传动具有传动平稳和传动效率高等优点，还能在潮湿的坏境下工作，整体尺寸小，符合子机构工作条件；
[0020]3、本专利技术中，母机构桨轮采用中置独驱，可实现转向灵活的特点，母机构可通过旋转同时促进两个子机构完成对接或驶离；
[0021]4、本专利技术中，设置了机器视觉装置，通过摄像头和雷达传感器配合，可以全面掌握水域地形，实现区域自动导航。
[0022]总上所述，本专利技术能够实现水面垃圾的自动拾取、转移和收集，体积小巧，移动灵活，适应性强，工作效率高，值得推广。
附图说明
[0023]图1为一种组合式水面垃圾清理机器人中子机构的结构示意图；
[0024]图2为一种组合式水面垃圾清理机器人中母机构的结构示意图；
[0025]图3为一种组合式水面垃圾清理机器人中垃圾拾取装置的结构示意图；
[0026]图4为一种组合式水面垃圾清理机器人中垃圾拾取装置传动部分的结构示意图；
[0027]图5为一种组合式水面垃圾清理机器人中捡料板的结构示意图；
[0028]图6为一种组合式水面垃圾清理机器人中剪式升降台的结构示意图；
[0029]图7为一种组合式水面垃圾清理机器人中收集斗的结构示意图；
[0030]图8为一种组合式水面垃圾清理机器人中滑台的结构示意图；
[0031]图9为一种组合式水面垃圾清理机器人的工作流程图。
[0032]图中：1
‑
子机构浮板，2
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主控板安装箱，3
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机械手安装座，4
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桨轮，5
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垃圾拾取装置，501
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支架，502
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斜支架，503
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转轴，504
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链轮，505
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链条，506
‑
捡料板，507
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置料槽，508
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沥水孔，509
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插接柱，510
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销孔，511
‑
驱动电机，512
‑
导料板，513
‑
防护凸起，514
‑
斜张板，515
‑
斜导向座，516
‑
销柱，517
‑
Y形岔板，518
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种组合式水面垃圾清理机器人，包括子机构和母机构，其特征在于：所述子机构包括子机构浮板(1)，所述子机构浮板(1)的右端设置有垃圾拾取装置(5)，所述子机构浮板(1)上设置有主控板安装箱(2)，所述主控板安装箱(2)的左侧转动连接有一对桨轮(4)，所述桨轮(4)由电机驱动，所述主控板安装箱(2)上方滑动连接有滑台(6)，所述滑台(6)由电动伸缩杆推动左右滑动，所述滑台(6)上方安装有剪式升降台(7)，所述有剪式升降台(7)由舵机驱动升降，所述剪式升降台(7)上转动连接有收集斗(8)，所述收集斗(8)由舵机驱动转动，所述母机构包括母机构浮板(19)，所述母机构浮板(19)上设置有收集盒(20)，所述收集盒(20)中收集腔(21)底部设置有主控板安装腔，所述收集盒(20)的顶部转动连接有盖板(22)，所述收集盒(20)中部转动连接有一对电机驱动的桨轮(4)，所述收集盒(20)的前后两侧各转动连接有一子机构限位框(23)，所述子机构限位框(23)也由舵机驱动转动。2.根据权利要求1所述的一种组合式水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述垃圾拾取装置(5)包括支架(501)，所述支架(501)上固定连接有斜支架(502)，所述斜支架(502)上下两端各转动连接有一转轴(503)，上侧的转轴(503)由驱动电机(511)驱动，所述转轴(503)前后两端各固定连接有一链轮(504)，同侧的一对链轮(504)通过链条(505)传动连接，前后两侧链条(505)之间连接有一组捡料板(506)，所述捡料板(506)向外的一侧设置有置料槽(507)。3.根据权利要求2所述的一种组合式水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述支架(501)的底部滑动连接有一对导料板(512)，所述导料板(512)末端设置有向捡料板(506)一侧凸出的防护凸起(513)，所述导料板(512)设置在链条(505)的前后两端，所述导料板(512)由导料板驱动杆(519)通过连杆机构(518)传动驱动左右滑动，所述导料板驱动杆(519)由舵机驱动转动。4.根据权利要求3所述的一种组合式水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述导料板(512)左端设置有斜张板(514)，所述斜张板(514)滑动连接在斜导向座(515)中，所述连杆机构(518)的右端固定连接有Y形岔板(517)，所述Y形岔板(517)上设置有滑槽，所述斜张板(514)上连接有销柱(516)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海锋，薛涛，
申请(专利权)人：天津理工大学，
类型：发明
国别省市：