【技术实现步骤摘要】
基于机器人视觉识别的定位方法和装置
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种基于机器人视觉识别的定位方法及其使用方法。
技术介绍
[0002]移动机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
[0003]目前，多数的移动机器人会通过实时的视频传送技术来将所拍摄的图像传出，通过人工的方式来控制机器人的行走，该种方式不仅会造成操作者的麻烦，并且对于实时的信号传输有着很高的要求，一旦出现人为判断错误或出现信号差，会导致机器人的移动出现不可预期的状况，例如移动轨迹出现偏差移动到复杂的地形，难以脱离甚至出现机器人损坏的现象。
[0004]究其原因就是现有技术中移动机器人不具备自主判断前方障碍物是否可以通行的功能，过于依赖人工判断和控制，对整个操作过程的效率也是非常大的阻碍。
[0005]为此，提出一种基于机器人视觉识别的定位方法及其使用方法来解决上
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于机器人视觉识别的定位方法，其特征在于，包括至少两组同时进行的视觉采集模块：其中，所述视觉采集模块的视觉采集步骤具体包括：图像采集：对机器人前方进行图像采集，并判断前方是否有障碍物，当感知到前方有障碍物时，行进到预定位置处时，判断障碍物的高度；参数差值比对：将获取的图像进行数据分析后与标定参数进行比对，根据比对结果判断是否能跨越障碍物。2.根据权利要求1所述的基于机器人视觉识别的定位方法，其特征在于，若干组所述视觉采集模块设在机器人行进方向的前端并上下等距分布，其中位于最下方的视觉采集模块的采集平面始终高于机器人的行走平面。3.根据权利要求2所述的基于机器人视觉识别的定位方法，其特征在于，所述图像采集模块中感知前方是否有障碍物的步骤包括有：灰度图像采集：若干组视觉采集模块同时获取灰度化图像；图像判断：根据若干组采集的灰度化图像数据处理后来判断前方是否有障碍物；其中，图像判断步骤中还包括测距子单元，当采集图像中灰度发生变化时，前方有障碍物，此时通过测距子单元测量视觉采集模块和障碍物之间的距离，并让机器人移动至预设距离处再次进行图像采集；当采集图像中灰度没有变化，视作前方无障碍物。4.根据权利要求3所述的基于机器人视觉识别的定位方法，其特征在于，所述图像判断步骤中灰度化图像数据处理的步骤包括有：以每组所述视觉采集模块的中心为原点，以获取的灰度化图像中的x轴、y轴方向为x轴和y轴，机器人行进方向为z轴建立三维坐标系；用图像灰度值大小的方式确定y轴中灰度值最小的点，记作(x0，y0，z0)。5.根据权利要求4所述的基于机器人视觉识别的定位方法，其特征在于，所述图像判断步骤中的判断方法包括：令机器人所能跨越最高的障碍物图像中的最大值为(x0，y
x
，z0)，并在三维坐标系中进行标记，当位于最上方的视觉采集模块中采集的图像内的y0＞y
x
时，机器人停止移动；当位于最上方的视觉采集模块中采集的图像内的y0≤y
x
时，机器人减速行进。6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚飞，林钦，赵云，叶伟，胡锦晖，
申请(专利权)人：武汉湾流科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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