机器人以及机器人的控制方法技术

本发明专利技术提供一种机器人以及机器人的控制方法，能够更适当地探测滚珠螺杆的螺杆轴的旋转异常。所述机器人包括：滚珠螺杆，具有螺杆轴以及螺母构件；马达，用于使螺杆轴旋转；动力传递机构，将马达的动力传递至螺杆轴；编码器，探测马达的旋转；以及探测机构，具有被固定于螺杆轴的被探测构件与对被探测构件进行探测的传感器，对螺杆轴的旋转进行探测。输入编码器的输出信号与探测机构的传感器的输出信号的控制部基于编码器的输出信号与探测机构的传感器的输出信号，来探测螺杆轴是否产生了旋转异常。异常。异常。

【技术实现步骤摘要】
机器人以及机器人的控制方法


[0001]本专利技术涉及一种工业机器人等的机器人。而且，本专利技术涉及一种工业机器人等的机器人的控制方法。

技术介绍

[0002]以往，已知有对玻璃基板等的基板进行搬送的水平多关节型的工业机器人(例如参照专利文献1)。专利文献1所记载的工业机器人包括：手，供搭载基板；臂，在前端侧可转动地连结手；本体部，支撑臂；以及底座，可沿水平方向移动地支撑本体部。本体部包括：臂支架，支撑臂的基端侧并且可升降；支撑框架，可升降地支撑臂支架；基台，构成本体部的下端部分，并且相对于底座可水平移动；以及回转框架，固定支撑框架的下端并且相对于基台可转动。
[0003]而且，专利文献1所记载的工业机器人包括升降机构，所述升降机构使臂支架与手及臂一起升降。升降机构例如包括滚珠螺杆、用于使滚珠螺杆的螺杆轴旋转的马达、以及将马达的动力传递至滚珠螺杆的动力传递机构。马达为伺服马达。升降机构包括对马达的旋转进行探测的编码器，马达基于编码器的输出信号而受到控制。动力传递机构例如包括减速机。在滚珠螺杆的螺母构件，安装有臂支架。
[0004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：滚珠螺杆，具有螺杆轴以及沿着所述螺杆轴移动的螺母构件；马达，用于使所述螺杆轴旋转；动力传递机构，将所述马达的动力传递至所述螺杆轴；编码器，探测所述马达的旋转；探测机构，具有被固定于所述螺杆轴的被探测构件以及对所述被探测构件进行探测的传感器，对所述螺杆轴的旋转进行探测；以及控制部，输入所述编码器的输出信号与所述传感器的输出信号，所述控制部基于所述编码器的输出信号与所述传感器的输出信号，来探测所述螺杆轴是否产生了旋转异常。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，包括：制动器，使所述螺杆轴停止，所述控制部在探测到所述螺杆轴产生了旋转异常时，使所述制动器运转。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，包括：手，供搭载搬送对象物；臂，在前端侧能够转动地连结所述手；以及升降机构，使所述手以及所述臂升降，所述升降机构包括所述滚珠螺杆、所述马达、所述动力传递机构、所述编码器、所述探测机...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，荒川洋，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：