一种车头先入的泊车方法、装置和系统制造方法及图纸

本申请公开了一种车头先入的泊车方法、装置和系统，用以高效、准确地完成泊车。该方法包括：采集泊车数据，所述泊车数据包括车辆位姿信息、障碍物位置信息、目标车位信息以及可通行区域位置信息中的部分或全部；基于所述泊车数据预估行驶方向，确定至少一个泊车单元；采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹；基于所述车辆在所述初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定每条初始泊车轨迹的评估值，并根据所述评估值确定最优泊车轨迹；根据所述最优泊车轨迹，进行泊车。该方法，采用步进式算法进行泊车轨迹规划，能够有效降低轨迹搜索时间，高效、快速的生成可靠性强的泊车轨迹，规划耗时短，满足实时性要求。要求。要求。

【技术实现步骤摘要】
一种车头先入的泊车方法、装置和系统
[0001]本申请要求在2020年12月31日提交中国专利局、申请号为202011633813.6、申请名称为“一种车头先入的泊车方法、装置和系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。


[0002]本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车头先入的泊车方法、装置和系统。

技术介绍

[0003]在泊车空间受限的情况下，车辆如何快速简单的泊车入位，对驾驶员来说一直是个困扰。尤其以车头先入的方式泊入车位时，由于车辆前进转弯过程中，车身横摆较大，驾驶员视野受限等因素，经常需要多次调整规划，才能顺利泊车入位，甚至在泊车过程中还可能因泊车不当，与他车发生剐蹭等。
[0004]综上，目前通过车头先入的方式进行泊车的难度系数较高，泊车过程耗时较长，成功率较低。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车头先入的泊车方法、装置和系统，用以高效、准确地完成车头先入式泊车。
[0006]应理解，本申请实施例中提供的车头先入的泊车方法可以由车头先入的泊车装置。
[0007]其中，所述车头先入的泊车系统包括采集装置和处理装置和执行装置。
[0008]其中，所述处理装置可以为具有处理功能的服务器，例如，中央处理器，也可以为服务器中的处理芯片，具体本申请实施例不进行限定。
[0009]应理解，本申请实施例中提供的采集装置的情况有多种，可以是单独的装置，也可以是至少两个装置的组合。可以包含摄像装置、雷达装置、传感装置等。
>[0010]在一种可能的实现方式中，本申请实施例中所述采集装置可以集成在所述车辆中，也可以是能够与所述车辆进行通信的装置。例如，所述采集装置为路侧单元(road side unit，RSU)。
[0011]第一方面，本申请实施例提供一种车头先入的泊车方法，包括：
[0012]采集泊车数据，所述泊车数据包括车辆位姿信息、障碍物位置信息、目标车位信息以及可通行区域位置信息中的部分或全部；基于所述车辆位姿信息与所述目标车位信息预估行驶方向，确定至少一个泊车单元；采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹；基于所述车辆在所述初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定所述泊车单元中每条初始泊车轨迹的评估值，并根据所述评估值从所述至少一条初始泊车轨迹中确定最优泊车轨迹；根据所述最优泊车轨迹，进行车头先入式泊车。
[0013]基于上述方法，采用步进式算法进行泊车轨迹规划，能够有效降低轨迹搜索时间，
高效、快速的生成可靠性强的泊车轨迹，规划耗时短，满足实时性要求。此外，从得到的至少一条泊车轨迹中，选取最优的泊车轨迹进行泊车，能够有效提高泊车入库的成功率。
[0014]在一种可能的实现方式中，基于所述泊车数据和进入所述泊车单元的初始位姿，采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹。
[0015]在一种可能的实现方式中，根据所述车辆在初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定所述车辆车头中心与后轴中心横向偏差之和，以及所述车辆车身与车位中轴线角度偏差值；根据所述车辆车头中心与后轴中心横向偏差之和，以及所述车辆车身与车位中轴线角度偏差值，确定对应初始泊车轨迹的评估值。
[0016]基于上述方法，本申请实施例提供了一种确定最优泊车轨迹的方法，即根据所述车辆车头中心与后轴中心横向偏差之和，以及所述车辆车身与车位中轴线角度偏差值，确定对应初始泊车轨迹的评估值，然后将所述评估值最小的初始泊车轨迹确定为最优初始泊车轨迹。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述车辆根据所述最优泊车轨迹进行车头先入式泊车过程中，在确定有与障碍物发生碰撞的风险，且能够重新规划泊车路线进行障碍物避让后，重新规划泊车路线，并根据新规划的泊车路线进行车头先入式泊车。
[0018]基于上述方法，本申请实施例提供了一种实际泊车过程中遇到障碍物的处理方案。
[0019]在一种可能的实现方式中，所述车辆行驶到所述最优泊车轨迹的终点后，确定车辆前轮目标转角；所述车辆将前轮调整所述目标转角后，进行车头先入式泊车。
[0020]在一种可能的实现方式中，根据当前位置的车辆位姿以及所述目标车位的位置，确定所述车辆是否能够通过调整前轮角度驶入车位。
[0021]在一种可能的实现方式中，确定当前位置车辆的实际位姿，以及所述最优泊车轨迹中当前位置对应的目标位姿；根据所述实际位姿与所述目标位姿，确定泊车误差；根据所述泊车误差对所述车辆的位姿进行调整。
[0022]基于上述方法，本申请实施例在进行泊车入库时，进行误差调整，能够使得泊车入库的成功率更高，以及泊车入库后，车辆停放位置更加规范。
[0023]在一种可能的实现方式中，根据所述车辆当前位置的位姿以及所述目标车位的位置，确定车辆前轮第一转角以及前轮安全转角；将所述第一转角与所述前轮安全转角的交集确定为所述车辆进行前轮调整的目标转角。
[0024]基于上述方法，本申请实施例在确定前轮转角时，进行安全防护，使得泊车入库的过程更加安全。
[0025]第二方面，本申请实施例还提供一种车头先入的泊车装置，该装置可以用来执行上述第一方面中的操作。例如，所述装置可以包括用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的各个操作的模块或单元。比如包括采集模块和处理模块。
[0026]第三方面，本申请实施例提供了一种芯片系统，包括处理器，可选的还包括存储器；其中，存储器用于存储计算机程序，处理器用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有芯片系统的车头先入的泊车装置执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的任一方法。
[0027]第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，至少一个摄像器，至少一个存储器，至
少一个收发器以及至少一个处理器；
[0028]所述摄像器，用于采集泊车数据，所述泊车数据包括车辆位姿的数据信息、障碍物位置的数据信息、目标车位的数据信息以及可通行区域位置的数据信息中的部分或全部；
[0029]所述存储器，用于存储一个或多个程序以及数据信息；其中所述一个或多个程序包括指令；
[0030]所述处理器，用于根据所述泊车数据确定初始泊车轨迹；对所述初始泊车轨迹进行步进式搜索，确定目标泊车轨迹；根据所述目标泊车轨迹驶入所述目标车位。
[0031]在一种可能的实现方式中，所述车辆还包括显示屏，语音播报装置；
[0032]所述显示屏，用于显示所述目标泊车轨迹；
[0033]所述语音播报装置，用于播报所述目标泊车轨迹。
[0034]其中，本申请实施例中所述的摄像器可以是驾驶员监测系统的摄像机、座舱型摄像机、红外摄像机、行车记录仪(即录像终端)、倒车影像摄像头等，具体本申请实施例不进行限制。
[0035]所述摄像器的拍摄区域可以为所述车辆的外部环境。例如，当车辆前行时，所述拍摄区域为车头前方区域；当车辆进行倒车，所述拍摄区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车头先入的泊车方法，其特征在于，所述方法包括：采集泊车数据，所述泊车数据包括车辆位姿信息、障碍物位置信息、目标车位信息以及可通行区域位置信息中的部分或全部；基于所述车辆位姿信息与所述目标车位信息预估行驶方向，确定至少一个泊车单元；采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹；基于所述车辆在所述初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定所述泊车单元中每条初始泊车轨迹的评估值，并根据所述评估值从所述至少一条初始泊车轨迹中确定最优泊车轨迹；根据所述最优泊车轨迹，进行车头先入式泊车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹，包括：基于所述泊车数据和进入所述泊车单元的初始位姿，采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述车辆在所述初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定所述泊车单元中每条初始泊车轨迹的评估值，包括：根据所述车辆在初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定所述车辆车头中心与后轴中心横向偏差之和，以及所述车辆车身与车位中轴线角度偏差值；根据所述车辆车头中心与后轴中心横向偏差之和，以及所述车辆车身与车位中轴线角度偏差值，确定对应初始泊车轨迹的评估值。4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述最优泊车轨迹进行车头先入式泊车，还包括：所述车辆根据所述最优泊车轨迹进行车头先入式泊车过程中，在确定有与障碍物发生碰撞的风险，且能够重新规划泊车路线进行障碍物避让后，重新规划泊车路线，并根据新规划的泊车路线进行车头先入式泊车。5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述最优泊车轨迹进行车头先入式泊车之后，还包括：所述车辆行驶到所述最优泊车轨迹的终点后，确定车辆前轮目标转角；所述车辆将前轮调整所述目标转角后，进行车头先入式泊车。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定车辆前轮目标转角，驶入车位之前，还包括：确定当前位置车辆的实际位姿，以及所述最优泊车轨迹中当前位置对应的目标位姿；根据所述实际位姿与所述目标位姿，确定泊车误差；根据所述泊车误差对所述车辆的位姿进行调整。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，确定车辆前轮目标转角，包括：根据所述车辆当前位置的位姿以及所述目标车位的位置，确定车辆前轮第一转角以及前轮安全转角；将所述第一转角与所述前轮安全转角的交集确定为所述车辆进行前轮调整的目标转角。8.一种车头先入的泊车装置，其特征在于，包括：采集模块，用于采集泊车数据，所述泊车数据包括车辆位姿信息、障碍物位置信息、目
标车位信息以及可通行区域位置信息中的部分或全部；处理模块，用于基于所述车辆位姿信息与所述目标车位信息预估行驶方向，确定至少一个泊车单元；采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹；基于所述车辆在所述初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定所述泊车单元中每条初始泊车轨迹的评估值，并根据所述评估值从所述至少一条初始泊车轨迹中确定最优泊车...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁峻，沈玉杰，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：