利用主动横摆操纵对于拖车摇摆可能而评估车辆-拖车组合的系统和方法技术方案

一种根据本公开的系统包括致动器控制模块和阻尼比模块。该致动器控制模块被配置为控制车辆的致动器，以使车辆通过绕其横摆轴线旋转来执行横摆操纵。该阻尼比模块被配置为基于在横摆操纵期间测量的工作参数来确定阻尼比。该工作参数包括以下各项中的至少一项：车辆的横摆率、连接至车辆的拖车的横摆率、车辆的横向加速度、拖车的横向加速度、车辆的行进角、以及车辆的纵向轴线与拖车的纵向轴线之间的挂钩角。钩角。钩角。

【技术实现步骤摘要】
利用主动横摆操纵对于拖车摇摆可能而评估车辆
‑
拖车组合的系统和方法


[0001]本公开涉及用于利用主动横摆操纵对于拖车摇摆可能而评估车辆
‑
拖车组合的系统和方法。

技术介绍

[0002]本节中提供的信息是出于总体上介绍本公开的背景的目的。在本节中描述的范围内的目前署名的专利技术人的工作，以及在提交时可能不以其他方式构成现有技术的描述方面，既不明确也不隐含地承认是针对本公开的现有技术。
[0003]当拖车绕垂直轴线旋转摆动或左右摆动时，就会发生拖车摇摆，该垂直轴线延伸穿过与拖车相连的车辆的拖车挂钩上的安装点。几个因素可能会引起拖车摇摆。这些因素包括拖车中货物重量的分布，拖车轮胎的压力和磨损以及重量分配杆是否正确安装。

技术实现思路

[0004]根据本公开的系统的第一示例包括致动器控制模块和阻尼比模块。致动器控制模块被配置为控制车辆的致动器，以通过绕其横摆轴线旋转来使车辆执行横摆操纵。阻尼比模块被配置为基于在横摆操纵期间测量的工作参数来确定阻尼比。所述工作参数包括以下各项中的至少一项：车辆的横摆率、连接至车辆的拖车的横摆率、车辆的横向加速度、拖车的横向加速度、车辆的行进角、以及车辆的纵向轴线与拖车的纵向轴线之间的挂钩角。
[0005]在一个方面，阻尼比模块被配置为基于指示在横摆操纵期间测量的工作参数的多个值的工作参数信号来确定阻尼比。
[0006]在一个方面，该系统进一步包括滤波模块，该滤波模块被配置为将带通滤波器应用于工作参数信号，并且阻尼比模块被配置为基于滤波后的工作参数信号来确定阻尼比。
[0007]在一个方面，该系统进一步包括摆动频率模块，该摆动频率模块被配置为生成指示工作参数信号中的摆动频率的摆动频率信号，并且该滤波模块被配置为基于摆动频率信号确定带通滤波器的上限和下限。
[0008]在一个方面，致动器控制模块被配置为控制车辆致动器，以在车辆的速度等于第一速度时使车辆执行第一横摆操纵，并且在车辆速度处于与第一速度不同的第二速度时执行第二横摆操纵。另外，阻尼比模块被配置为基于在第一横摆操纵期间测量的工作参数的第一值来确定第一阻尼比，并且基于在第二横摆操纵期间测量的工作参数的第二值来确定第二阻尼比。此外，该系统进一步包括临界速度模块，该临界速度模块被配置为基于第一和第二阻尼比以及第一和第二速度来估计车辆的临界速度。当车速大于或等于临界速度时，阻尼比小于预定值。
[0009]在一个方面，临界速度模块被配置为确定表征第一阻尼比和第一速度之间的关系以及第二阻尼比和第二速度之间的关系的函数，并使用该函数估计车辆的临界速度。
[0010]在一个方面，该系统进一步包括UID控制模块，该UID控制模块被配置为当临界速
度小于预定速度时，控制用户界面装置以生成指令车辆驾驶员检查车辆和拖车中的至少一个的消息。
[0011]在一个方面，致动器控制模块被配置为基于驾驶条件从车辆的多个致动器中选择车辆致动器。
[0012]在一个方面，车辆致动器包括转向致动器、摩擦制动器和电动机中的至少一种。
[0013]在一个方面，致动器控制模块被配置为响应于来自用户界面装置的指令来控制车辆致动器以使车辆执行横摆操纵。
[0014]根据本公开的系统的第二示例包括阻尼比模块和UID控制模块。阻尼比模块被配置为基于横摆率信号来确定阻尼比，该横摆率信号指示在车辆通过绕其横摆轴线旋转而执行横摆操纵时所测量的车辆的多个横摆率。UID控制模块被配置为基于阻尼比来控制用户界面装置以生成指示连接至车辆的拖车的摇摆趋势的消息。
[0015]在一个方面，UID控制模块被配置为当阻尼比小于预定值时，控制用户界面装置以生成消息，该消息指示车辆的驾驶员检查车辆和拖车中的至少一个。
[0016]在一个方面，该系统进一步包括滤波模块，该滤波模块被配置为将带通滤波器应用于横摆率信号，并且阻尼比模块被配置为基于滤波后的横摆率信号来确定阻尼比。
[0017]在一个方面，该系统进一步包括摆动频率模块，该摆动频率模块被配置为生成指示横摆率信号中的摆动频率的摆动频率信号，并且该滤波模块被配置为基于摆动频率信号确定带通滤波器的上限和下限。
[0018]根据本公开的系统的第三示例包括致动器控制模块、阻尼比模块和临界速度模块。致动器控制模块被配置为当车辆的速度在第一速度范围内时控制车辆的致动器以使车辆执行第一横摆操纵，并且当车速在第二速度范围内时控制车辆致动器以使车辆执行第二横摆操纵。阻尼比模块被配置为基于指示在对应于第一横摆操纵的第一时段期间测量的车辆的第一多个横摆率的第一横摆率信号来确定阻尼比的第一值，并基于指示在对应于第二横摆操纵的第二时段期间测量的车辆的第二多个横摆率的第二横摆率信号来确定阻尼比的第二值。临界速度模块被配置为基于第一值、在第一时段期间的车辆的第一平均速度、第二值以及在第二时段期间的车辆的第二平均速度来估计车辆的临界速度。当车速大于或等于临界速度时，阻尼比小于第一预定值。
[0019]在一个方面，该系统进一步包括UID控制模块，该UID控制模块被配置为当临界速度小于预定速度时，控制用户界面装置以生成指令车辆驾驶员检查车辆和连接至车辆的拖车中的至少一个的消息。
[0020]在一个方面，致动器控制模块被配置为基于驾驶条件从车辆的多个致动器中选择车辆致动器。
[0021]在一个方面，车辆致动器包括转向致动器、摩擦制动器和电动机中的至少一种。
[0022]在一个方面，临界速度模块被配置为确定表征阻尼比的第一值和第一平均车速之间的关系以及阻尼比的第二值和第二平均车速之间的关系的第一函数，并使用该第一函数估计车辆的临界速度。
[0023]在一个方面，临界速度模块被配置为确定相对于阻尼比的第一和第二值以及第一和第二平均车速的第一函数的拟合误差，并且该系统进一步包括被配置为当拟合误差大于第二预定值时生成指令的测试程序模块。响应于该指令，致动器控制模块被配置为当车速
在第三速度范围内时控制车辆致动器以使车辆执行第三横摆操纵。另外，响应于该指令，阻尼比模块被配置为基于第三横摆率信号来确定阻尼比的第三值，该第三横摆率信号指示在与第三横摆操纵相对应的第三时段期间测量的车辆的第三多个横摆率。此外，响应于该指令，临界速度模块被配置为确定第二函数，该第二函数表征阻尼比的第一值与第一平均车速之间的关系、阻尼比的第二值与第二平均车速之间的关系以及在第三时段期间阻尼比的第三值与车辆的第三平均速度之间的关系，并使用第二函数来估计车辆的临界速度。
[0024]本专利技术提供以下技术方案：1. 一种系统，包括：致动器控制模块，所述致动器控制模块被配置为控制车辆的致动器，以使所述车辆通过绕其横摆轴线旋转来执行横摆操纵；以及阻尼比模块，所述阻尼比模块被配置为基于在所述横摆操纵期间测量的工作参数来确定阻尼比，其中，所述工作参数包括以下各项中的至少一项：所述车辆的横摆率、连接至所述车辆的拖车的横摆率、所述车辆的横向加速度、所述拖车的横向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1. 一种系统，包括：致动器控制模块，所述致动器控制模块被配置为控制车辆的致动器，以使所述车辆通过绕其横摆轴线旋转来执行横摆操纵；以及阻尼比模块，所述阻尼比模块被配置为基于在所述横摆操纵期间测量的工作参数来确定阻尼比，其中，所述工作参数包括以下各项中的至少一项：所述车辆的横摆率、连接至所述车辆的拖车的横摆率、所述车辆的横向加速度、所述拖车的横向加速度、所述车辆的行进角、以及所述车辆的纵向轴线与所述拖车的纵向轴线之间的挂钩角。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述阻尼比模块被配置为基于工作参数信号来确定所述阻尼比，所述工作参数信号指示在所述横摆操纵期间测量的所述工作参数的多个值。3.根据权利要求2所述的系统，进一步包括：滤波模块，所述滤波模块被配置为将带通滤波器应用于所述工作参数信号，其中，所述阻尼比模块被配置为基于滤波后的工作参数信号来确定所述阻尼比。4.根据权利要求3所述的系统，进一步包括摆动频率模块，所述摆动频率模块被配置为生成指示所述工作参数信号中的摆动频率的摆动频率信号，其中，所述滤波模块被配置为基于所述摆动频率信号确定所述带通滤波器的上限和下限。5.根据权利要求1所述的系统，其中：所述致动器控制模块被配置为控制所述车辆致动器，以在所述车辆的速度等于第一速度时使所述车辆执行第一横摆操纵，并且在车辆速度处于与所述第一速度不同的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：林玟樵，于博，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：