封闭件自动查验和处理装置及方法制造方法及图纸

公开了一种封闭件自动查验和处理装置及方法，该封闭件自动查验和处理装置包括：可移动载体，所述可移动载体具有机械臂；定位单元，所述定位单元设置在所述可移动载体上，并被配置成确定所述封闭件的位置；以及控制单元，所述控制单元接收来自所述定位单元所确定的所述封闭件的位置，并引导所述机械臂朝向所确定的所述封闭件的位置运动以抓握所述封闭件，并控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。

【技术实现步骤摘要】
封闭件自动查验和处理装置及方法


[0001]本公开涉及检测
，特别是涉及一种封闭件自动查验和处理装置及方法。

技术介绍

[0002]铅封是货物装入集装箱并正确地关闭箱门后，由特定人员施加的类似于锁扣的设备。每个铅封都有唯一标识，铅封一经正确锁上，除非暴力破坏(例如剪断)则无法打开，破坏后的铅封无法重新使用。集装箱外观及铅封检查是海关查验流程中重要一环，用于证明集装箱在运输途中未经私自开封。随着信息技术的发展，部分铅封与现代电子及通信技术相结合，但由于成本问题，传统铅封依然占据主要地位。
[0003]目前海关的查验流程中，通常海关关员对集装箱铅封进行人工检测并拍照后，然后由现场工作人员对集装箱铅封进行解封。然而，这种作业方式具有下列不足：现场必须有多个人员到场并由多人进行操作，效率较低；人员沟通容易引起误操作；信息化支撑不足，不利于进一步提升监管查验效能。

技术实现思路

[0004]本公开的一个目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
[0005]根据本公开的一个方面的实施例，提供了一种封闭件自动查验和处理装置，包括：
[0006]可移动载体，所述可移动载体具有机械臂；
[0007]定位单元，所述定位单元设置在所述可移动载体上，并被配置成确定所述封闭件的位置；以及
[0008]控制单元，所述控制单元被配置成接收来自所述定位单元所确定的所述封闭件的位置，以及引导所述机械臂朝向所确定的所述封闭件的位置运动以抓握所述封闭件，并控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。
[0009]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，还可以包括：
[0010]图像采集单元，所述图像采集单元设置在所述可移动载体上，并被配置成采集所述封闭件的图像；以及
[0011]智能识别单元，所述智能识别单元被配置成接收所述图像采集单元所采集的图像并识别所述图像中的封闭件上的封闭件标识，以及将所识别出的封闭件标识与目标封闭件标识进行比对，
[0012]所述控制单元还被配置成接收来自所述智能识别单元的比对结果，并基于所述比对结果控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。
[0013]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，所述智能识别单元被配置成基于所述图像采集单元所采集的所述封闭件的图像判断所述封闭件是否正常。
[0014]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，所述图像采集单元还被配置成在所述机械臂对所述封闭件进行处理之前采集被封闭对象的图像，所述智能识别单元被配置成接收来自所述图像采集单元所采集的关于所述被封闭对象的图像，并基
于该图像判断所述被封闭对象是否正常。
[0015]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，还可以包括数据传输单元，所述数据传输单元被配置成将所述比对结果、所述封闭件是否正常的判断结果以及所述被封闭对象是否正常的判断结果上传至集中管理中心，以供工作人员作出对所述封闭件的处理结果，所述控制单元还被配置成接收所述处理结果并基于所述处理结果控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。
[0016]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，所述图像采集单元还被配置成采集所述机械臂对所述封闭件进行处理的图像，所述封闭件自动查验和处理装置还包括存储器，所述存储器被配置成存储所述图像采集单元所采集的所述封闭件的图像以及所述机械臂对所述封闭件进行处理的图像。
[0017]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，所述图像采集单元还被配置成引导所述机械臂调整所述封闭件的姿态，以便于所述图像采集单元采集所述封闭件上的封闭件标识的图像。
[0018]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理装置，所述定位单元包括激光扫描仪、双目视觉传感器、结构光传感器和TOF传感器中的至少一者。
[0019]根据本公开的另一方面的实施例，提供了一种封闭件自动查验和处理方法，所述方法包括下列步骤：
[0020]通过设置在可移动载体上的定位单元确定所述封闭件的位置；
[0021]控制单元接收来自所述定位单元所确定的所述封闭件的位置，并引导机械臂朝向所确定的所述封闭件的位置运动以抓握所述封闭件；以及
[0022]所述控制单元控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。
[0023]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理方法，还可以包括：
[0024]通过图像采集单元采集所述封闭件的图像；
[0025]智能识别单元接收所述图像采集单元所采集的所述封闭件的图像并识别所述图像中的封闭件上的封闭件标识，然后将所识别出的封闭件标识与目标封闭件标识进行比对；以及
[0026]所述控制单元接收来自所述智能识别单元的比对结果，并基于所述比对结果控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。
[0027]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理方法，还可以包括：所述智能识别单元基于所述图像采集单元所采集的所述封闭件的图像判断所述封闭件是否正常，所述控制单元接收来自所述智能识别单元的关于封闭件是否正常的判断结果，并基于该判断结果和所述比对结果控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。
[0028]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理方法，在所述机械臂对所述封闭件进行处理之前还包括通过图像采集单元采集被封闭对象的图像，所述智能识别单元接收来自所述图像采集单元的关于所述被封闭对象的图像，并基于该图像判断所述被封闭对象是否正常，所述控制单元接收来自所述智能识别单元的关于被封闭对象是否正常的判断结果，并基于该判断结果、所述封闭件是否正常的判断结果以及所述比对结果控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。
[0029]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理方法，还可以包括：将
所述比对结果、所述封闭件是否正常的判断结果以及所述被封闭对象是否正常的判断结果上传至集中管理中心，以供工作人员作出对所述封闭件的处理结果，所述控制单元还被配置成接收所述处理结果并基于所述处理结果控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。
[0030]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理方法，在采集所述封闭件的图像的过程中，通过所述图像采集单元引导所述机械臂调整所述封闭件的姿态，以便于所述图像采集单元采集所述封闭件上的封闭件标识的图像。
[0031]根据本公开的一种示例性实施例的封闭件自动查验和处理方法，还可以包括：获取目标封闭件标识，然后通过远程遥控或自主控制将所述可移动载体移动至所述目标封闭件标识所对应的被封闭对象附近。
[0032]根据本公开示例性实施例所提供的封闭件自动查验和处理装置首先采用定位单元确定封闭件的位置，然而通过控制单元引导机械臂运动到该封闭件的位置以抓握该封闭件并对封闭件进行处理，以替代人工对封闭件进行处理，因而节省了人力，并提高了工作效率。
附图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种封闭件自动查验和处理装置，包括：可移动载体，所述可移动载体具有机械臂；定位单元，所述定位单元设置在所述可移动载体上，并被配置成确定所述封闭件的位置；以及控制单元，所述控制单元被配置成接收来自所述定位单元所确定的所述封闭件的位置，以及引导所述机械臂朝向所确定的所述封闭件的位置运动以抓握所述封闭件，并控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。2.根据权利要求1所述的封闭件自动查验和处理装置，还包括：图像采集单元，所述图像采集单元设置在所述可移动载体上，并被配置成采集所述封闭件的图像；以及智能识别单元，所述智能识别单元被配置成接收所述图像采集单元所采集的图像并识别所述图像中的封闭件上的封闭件标识，以及将所识别出的封闭件标识与目标封闭件标识进行比对，所述控制单元还被配置成接收来自所述智能识别单元的比对结果，并基于所述比对结果控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。3.根据权利要求2所述的封闭件自动查验和处理装置，其中，所述智能识别单元被配置成基于所述图像采集单元所采集的所述封闭件的图像判断所述封闭件是否正常。4.根据权利要求3所述的封闭件自动查验和处理装置，其中，所述图像采集单元还被配置成在所述机械臂对所述封闭件进行处理之前采集被封闭对象的图像，所述智能识别单元被配置成接收来自所述图像采集单元所采集的关于所述被封闭对象的图像，并基于该图像判断所述被封闭对象是否正常。5.根据权利要求4所述的封闭件自动查验和处理装置，还包括数据传输单元，所述数据传输单元被配置成将所述比对结果、所述封闭件是否正常的判断结果以及所述被封闭对象是否正常的判断结果上传至集中管理中心，以供工作人员作出对所述封闭件的处理结果，所述控制单元还被配置成接收所述处理结果并基于所述处理结果控制所述机械臂对所述封闭件进行处理。6.根据权利要求5所述的封闭件自动查验和处理装置，其中，所述图像采集单元还被配置成采集所述机械臂对所述封闭件进行处理的图像，所述封闭件自动查验和处理装置还包括存储器，所述存储器被配置成存储所述图像采集单元所采集的所述封闭件的图像以及所述机械臂对所述封闭件进行处理的图像。7.根据权利要求2所述的封闭件自动查验和处理装置，其中，所述图像采集单元还被配置成引导所述机械臂调整所述封闭件的姿态，以便于所述图像采集单元采集所述封闭件上的封闭件标识的图像。8.根据权利要求1
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7中任一项所述的封闭件自动查验和处理装置，其中，所述定位单元包括激光扫描仪、双目视觉传感器、结构光...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志强，崔锦，彭志，胡斌，李金路，刘梦晨，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：