一种距离测量方法、系统及计算机可读存储介质技术方案

本申请适用于飞行时间技术领域，提供一种距离测量系统、方法及计算机可读存储介质。本申请实施例通过控制发射器向待测物发射n种频率的脉冲光束；控制采集器采集待测物反射的n种频率的脉冲光束中的光子并输出多个光子信号；根据多个光子信号计算得到与n种频率一一对应的n个初始飞行时间，根据所述n种频率构建虚拟频率，并结合所述n个初始飞行时间计算测量飞行时间；其中，所述n为大于或等于2的整数。有效提高了测距精度，降低随机误差的产生；并且可以提升测距范围，可以计算出位于最大测距范围之外的待测物的飞行时间。范围之外的待测物的飞行时间。范围之外的待测物的飞行时间。

【技术实现步骤摘要】
一种距离测量方法、系统及计算机可读存储介质


[0001]本申请飞行时间(Time of flight，TOF)
，尤其涉及一种距离测量方法和设备。

技术介绍

[0002]利用飞行时间技术可以测量待测物的距离，基于待测物的距离可以进一步获取包含待测物的深度值的深度图像。基于飞行时间技术的距离测量系统已被广泛应用于消费电子、无人架驶、虚拟现实、增强现实等领域。距离测量系统通常包括发射器和采集器，利用发射器发射脉冲光束照射待测物并利用采集器接收待测物反射的脉冲光束，通过计算脉冲光束由被发射到被接收的时间来计算待测物与距离测量系统之间的距离。
[0003]目前发射多频脉冲光束的距离测量方法被广泛采用，虽然该方法相比发射单频脉冲光束的测距方法增加了测距范围，但是由于多频脉冲光束在被采集器获取时，容易产生随机误差，即使针对不同的误差情况设计了对应的算法，也非常容易因为算法选择错误等情况导致计算错误；另外，当待测物位于最大测距范围之外，但是采集器依然获取到反射的脉冲光束时，也会造成干扰导致距离测量误差大。
专利技术内容
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种距离测量方法，其特征在于，包括：控制发射器向待测物发射n种频率的脉冲光束；控制采集器采集所述待测物反射的n种频率的脉冲光束中的光子并输出多个光子信号；根据所述多个光子信号计算得到与所述n种频率一一对应的n个初始飞行时间；根据所述n种频率构建虚拟频率，并结合所述n个初始飞行时间计算测量飞行时间；其中，所述n为大于或等于2的整数。2.如权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，所述根据所述n种频率构建虚拟频率，并结合所述n个初始飞行时间计算测量飞行时间，包括：根据所述n种频率选择两种频率构建第一虚拟频率；根据所述第一虚拟频率和用于构建所述第一虚拟频率的所述两种频率对应的初始飞行时间的相位，计算所述测量飞行时间。其中，所述初始飞行时间的相位根据第i种频率和与所述第i种频率对应的第i个初始飞行时间计算得到，i＝1,2,
…
,n。3.权利要求2所述的距离测量方法，其特征在于，所述初始飞行时间的相位的计算公式为：其中，表示所述第i个初始飞行时间的相位，f
i
表示所述第i种频率，t
i
表示与所述第i种频率对应的第i个初始飞行时间；所述根据所述n种频率选择两种频率构建第一虚拟频率的计算公式为：f
′
k
＝|f
i
‑
f
j
|，k＝1,2,
…
,n(n
‑
1)/2，j＝1,2,
…
,n，i≠j；f＝min(f
′
k
)；其中，f
′
k
表示第i种频率和第j种频率之间的差值的绝对值，f表示第一虚拟频率，min(f
′
k
)表示取所述n种频率中任意两个不同频率之间的差值的绝对值中的最小值；所述根据所述第一虚拟频率和用于构建所述第一虚拟频率的两种频率对应的初始飞行时间的相位，计算所述测量飞行时间的计算公式为：行时间的相位，计算所述测量飞行时间的计算公式为：其中，表示所述测量飞行时间，表示用于构建所述第一虚拟频率的一种频率对应的第一初始飞行时间的相位，表示用于构建所述第一虚拟频率的另一种频率对应的第二初始飞行时间的相位。4.如权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，还包括：根据所述n种频率、与所述n种频率一一对应的n个初始飞行时间和测量飞行时间计算校准飞行时间。5.如权利要求4所述的距离测量方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宣，王兆民，周兴，朱亮，何燃，苏健，黄源浩，肖振中，
申请(专利权)人：奥比中光科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：