基于滑线的AGV充电系统及方法技术方案

本说明书一个或多个实施例公开了一种基于滑线的AGV充电系统及方法，用以解决现有的AGV充电方法安全性低的问题。所述系统包括自动引导车AGV、AGV控制装置和多个导电滑线；AGV包括主体以及设置在主体上的滑线对接装置，AGV通过滑线对接装置与导电滑线对接；导电滑线包括依次对接的上电滑线、充电滑线和下电滑线，充电滑线处于带电状态；导电滑线用于对接入导电滑线的AGV充电；AGV控制装置在监测到滑线对接装置进入上电滑线、且滑线对接装置由上电滑线进入充电滑线之前，控制上电滑线上电；在监测到滑线对接装置由充电滑线进入下电滑线时，控制下电滑线下电。该方案能够提高AGV充电过程的安全性。电过程的安全性。电过程的安全性。

【技术实现步骤摘要】
基于滑线的AGV充电系统及方法


[0001]本说明书涉及自动引导车
，尤其涉及一种基于滑线的AGV充电系统及方法。

技术介绍

[0002]AGV(Automatic Guided Vehicle，自动引导小车)是一种以电池为动力的无人驾驶自动化搬运车辆。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。因此，保证AGV的动力充足是非常必要的。
[0003]目前在对AGV进行充电时，AGV的电刷与滑线之间采用即插即拔的方式，在即插即拔的过程中易产生瞬间电弧，不仅会导致AGV和滑线损坏，也为充电过程带来了安全隐患。

技术实现思路

[0004]本说明书一个或多个实施例的目的是提供一种基于滑线的AGV充电系统及方法，用以解决现有的AGV充电方法安全性低的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本说明书一个或多个实施例是这样实现的：
[0006]一方面，本说明书一个或多个实施例提供一种基于滑线的AGV充电系统，包括自动引导车AGV、AGV控制装置和多个导电滑线；所述AGV包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于滑线的AGV充电系统，其特征在于，包括自动引导车AGV、AGV控制装置和多个导电滑线；所述AGV包括主体以及设置在所述主体上的滑线对接装置，所述AGV通过所述滑线对接装置与所述导电滑线对接；所述导电滑线包括依次对接的上电滑线、充电滑线和下电滑线，所述充电滑线处于带电状态；其中，所述导电滑线用于对接入所述导电滑线的所述AGV充电；所述AGV控制装置用于控制所述滑线对接装置与所述导电滑线之间进行对接，以及监测所述滑线对接装置与所述导电滑线之间的对接状况；所述AGV控制装置在监测到所述滑线对接装置进入所述上电滑线、且所述滑线对接装置由所述上电滑线进入所述充电滑线之前，控制所述上电滑线上电；在监测到所述滑线对接装置由所述充电滑线进入所述下电滑线时，控制所述下电滑线下电。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主体内设置有相互电连接的充电电池和主控中心；所述充电电池与所述滑线对接装置之间电连接；所述主控中心用于获取所述充电电池的电量信息，以及将所述充电电池的电量信息发送至所述AGV控制装置；所述AGV控制装置在所述AGV满足预设充电条件的情况下，控制所述滑线对接装置与所述导电滑线之间进行对接；所述预设充电条件包括以下至少一项：所述充电电池的电量小于第一预设阈值、接收到对所述AGV进行充电的第一指令；所述滑线对接装置用于将所述导电滑线提供的电能传输至所述充电电池；所述充电电池用于利用所述电能为所述AGV供电。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述滑线对接装置和所述充电电池之间电连接有充电管理模块；所述充电管理模块与所述主控中心之间电连接；所述主控中心在所述导电滑线为所述AGV充电的过程中，监测所述充电电池的电量信息，并根据所述电量信息生成充电控制请求，以及将所述充电控制请求发送至所述充电管理模块；所述充电控制请求包括根据与所述电量信息相匹配的充电方式为所述充电电池充电的第一请求，或者，停止为所述充电电池充电的第二请求；所述充电管理模块在所述充电控制请求包括所述第一请求时，利用所述滑线对接装置传输的所述电能、并按照所述充电方式为所述充电电池充电；在所述充电控制请求包括所述第二请求时，停止为所述充电电池充电。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在所述电量信息为所述充电电池的电量小于或等于第二预设阈值的情况下，所述主控中心确定所述充电方式为按照指定电流为所述充电电池进行恒流充电；在所述电量信息为所述充电电池的电量大于所述第二预设阈值的情况下，所述主控中心确定所述充电方式为按照指定电压为所述充电电池进行恒压充电。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述AGV控制装置在所述导电滑线为所述AGV充电的过程中，若所述AGV满足第一预设断电条件，则控制所述滑线对接装置由所述充电滑线进入所述下电滑线；所述第一预设断电条件包括以下至少一项：所述充电电池的电量大于或等于第三预设阈值、接收到对所述AGV停止充电的第二指令。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述AGV控制装置在监测到所述滑线对接
装置由所述上电滑线进入所述充电滑线时，控制所述上电滑线下电；所述AGV控制装置在监测到所述滑线对接装置与所述下电滑线之间完全脱离时，控制所述下电滑线上电。7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述滑线对接装置包括至少一个电刷、导向装置、浮动装置以及用于固定所述电刷的底板；所述导向装置固定设置在所述主体上；所述浮动装置可浮动地连接于所述底板和所述导向装置之间；所述AGV通过所述电刷与所述导电滑线对接，所述导电滑线上的与所述电刷对接的接触面朝下设置；在所述主体沿所述导电滑线的移动方向偏离所述导电滑线对应的目标路径时，所述导向装置控制所述浮动装置在预设浮动范围内浮动，以使所述主体在所述浮动装置的浮动下调整所述移动方向。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述上电滑线的第一指定位置设置有第一传感器，所述第一传感器在所述滑线对接装置的所有电刷进入所述上电滑线时被触发；所述第一指定位置和所述上电滑线的起始位置之间的距离大于或等于所有电刷中第一个电刷与最后一个电刷之间的距离；所述下电滑线的第二指定位置设置有第二传感器，所述第二传感器在所有电刷进入所述下电滑线时被触发；所述第二指定...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑深，胡朝强，黄慰辉，陆夏庆，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：