锚杆钻车的智能型钻臂制造技术

本实用新型专利技术属于液压锚杆钻车技术领域，具体涉及液压锚杆钻车的智能型钻臂,包括伸缩臂、摆动架、钻臂架、锚杆机，还包括钻臂自动定位单元，伸缩臂包括一级伸缩臂、二级伸缩臂，钻臂架连接在二级伸缩臂的前端，二级伸缩臂的后端设有伸缩架，一级伸缩臂的前端与伸缩架活动连接，一级伸缩臂的末端与摆动架活动连接，摆动架的后部设有固定架，固定架上设有控制摆动架左右摆动的摆动驱动缸，钻臂架上设有控制锚杆机回转的摆动缸，钻臂自动定位单元包括控制器、一级摆动伸缩传感器、二级摆动伸缩传感器、角度编码器，可精确调整钻臂的位置、角度，实现自动打孔，作业效率高。作业效率高。作业效率高。

Intelligent drill arm of anchor rod drill truck

【技术实现步骤摘要】
锚杆钻车的智能型钻臂


[0001]本技术属于锚杆钻车
，具体涉及锚杆钻车的智能型钻臂。

技术介绍

[0002]我国煤炭资源丰富、综采设备成熟，采煤工艺日趋完善。随着能源的紧缺，我国煤炭开采步伐日益加快，这对巷道的支护作业也提出了更高的要求。为了适应快速掘进工艺提高煤矿进尺的作业效率，需要锚杆钻车配合自移式支架、掘进机和运输机等设备同时作业。
[0003]CN 110159198 A公开了一种锚杆钻车，将升降平台活动设置在行走机构上，伸缩臂的一端铰接在升降平台的前端，钻进机构与伸缩臂的另一端连接，升降平台能相对行走机构上下运动，从而能够实现钻进机构在上下方向上的运动，伸缩臂能够相对升降平台转动，从而带动钻进机构摆动，实现左右方向上的运动，伸缩臂能够靠近或者远离升降平台，从而带动钻进机构前后运动，实现了钻进机构的三维运动，该钻车伸缩臂的运动速度慢，伸缩臂到位精度差，影响施工的精度。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题是针对上述缺陷，提供锚杆钻车的智能型钻臂，钻臂作业范围大，钻臂动作精度高，自动化程度高，可实现钻臂自动定位，作业效率高。
[0005]本技术解决其技术问题采用的技术方案如下：
[0006]锚杆钻车的智能型钻臂，包括伸缩臂、支撑伸缩臂的摆动架、伸缩臂前端的钻臂架、钻臂架上的锚杆机，还包括钻臂自动定位单元，所述的摆动架处设有控制伸缩臂上下摆动的一级摆动驱动缸，所述的伸缩臂包括一级伸缩臂、一级伸缩臂前端的二级伸缩臂，所述的钻臂架连接在二级伸缩臂的前端，二级伸缩臂的后端设有伸缩架，一级伸缩臂的前端与伸缩架活动连接，一级伸缩臂的末端与摆动架活动连接，摆动架的后部设有固定架，固定架上设有控制摆动架左右摆动的摆动驱动缸，一级摆动驱动缸处于一级伸缩臂底侧，一级摆动驱动缸的活动端与一级伸缩臂底部设置的支架活动连接，支架上设有控制二级伸缩臂与一级伸缩臂间夹角的二级摆动驱动缸，二级摆动驱动缸的活动端与伸缩架活动连接，所述的钻臂架固定在二级伸缩臂前端连接，钻臂架上设有控制锚杆机回转的摆动缸，钻臂自动定位单元包括控制器、设置在一级伸缩驱动缸内的一级摆动伸缩传感器、设置在二级伸缩驱动缸内的二级摆动伸缩传感器、设置在摆动缸处的角度编码器，控制器连接控制一级摆动伸缩传感器、二级摆动伸缩传感器、摆动位移传感器、角度编码器。
[0007]进一步的，所述的钻臂架上设有推进器，推进器包括推进架、推进架上的推进驱动缸，推进架连接在摆动缸的活动端上，锚杆机与推进架滑动配合，推进驱动缸的输出端与锚杆机连接，所述的钻臂自动定位单元还包括设置在推进驱动缸内的推进位移传感器。
[0008]进一步的，所述的一级伸缩臂包括一级基本臂、伸缩套筒式嵌设在一级基本臂内的多节一级嵌伸臂及设置在一级基本臂内的一级伸缩驱动缸，一级伸缩驱动缸固定在一级
基本臂内部处，一级伸缩驱动缸的活动端与最内节的一级嵌伸臂内部连接，一级基本臂的后端与摆动架活动连接，所述的支架连接在一级基本臂的中部臂身处，所述的钻臂自动定位单元还包括设置在一级伸缩驱动缸内的一级伸缩位移传感器。
[0009]进一步的，所述的二级伸缩臂包括二级基本臂、伸缩套筒式嵌设在二级基本臂内的多节二级嵌伸臂及设置在二级基本臂内的二级伸缩驱动缸，二级伸缩驱动缸固定在二级基本臂内部，二级伸缩驱动缸的活动端与最内节的二级嵌伸臂内部连接，支架连接在二级基本臂的臂身中部底端，二级摆动驱动缸的末端与支架活动连接，所述的钻臂自动定位单元还包括设置在二级伸缩驱动缸内的二级伸缩位移传感器。
[0010]进一步的，所述的支架上设有与一级伸缩驱动缸活动配合的一级铰接轴、与二级伸缩驱动缸末端活动配合的二级铰接轴，一级铰接轴处于二级铰接轴的上侧。
[0011]进一步的，所述的一级摆动驱动缸、二级摆动驱动缸处于倾斜状态，一级摆动驱动缸活动端的高度高于其末端高度，二级摆动驱动缸活动端的高度高于其末端高度。
[0012]进一步的，所述的摆动驱动缸为直线摆动驱动缸，固定架与摆动架间通过铰接轴活动配合，直线摆动驱动缸设置在铰接轴侧边，直线摆动驱动缸末端与固定架活动连接，直线摆动驱动缸活动端与摆动架活动连接，所述的钻臂自动定位单元还包括设置在直线摆动驱动缸内的摆动位移传感器。
[0013]进一步的，所述的摆动驱动缸为回转摆动驱动缸，回转摆动驱动缸设置在固定架上，摆动架连接在回转摆动驱动缸的活动端上，所述的钻臂自动定位单元还包括设置在回转摆动驱动缸处的回转摆动角度编码器
[0014]本技术的有益效果是：采用上述方案，
[0015]1、通过多个传感器能够随时的感知钻臂的位置、状态，实现钻臂的精确定位；
[0016]2、钻臂自动化、智能化程度高，作业效率高；
[0017]3、钻臂可自动定位、钻孔；
[0018]4、伸缩臂的伸缩量调整幅度大，左右摆动、上下摆动动作快，钻臂的角度调整、位置调整精度高，提高打孔质量。
附图说明
[0019]通过下面结合附图的详细描述，本技术前述的和其他的目的、特征和优点将变得显而易见。
[0020]图1为本技术一种实施例中钻臂未打开状态下的示意图。
[0021]图2为本技术一种实施例中二级伸缩臂打开状态下的示意图。
[0022]图3为本技术一种实施例中钻臂未打开状态下的俯视图。
[0023]图4为本技术一种实施例中一级伸缩臂、二级伸缩臂打开状态下的俯视图。
[0024]图5为本技术一种实施例中二级伸缩臂的纵截面结构示意图。
[0025]图6为本技术一种实施例中一级伸缩臂的纵截面结构示意图。
[0026]图7为本技术一种实施例中控制器的控制逻辑示意图。
[0027]其中：1为锚杆机，2为推进架，21为推进驱动缸，3为钻臂架，
[0028]4为一级伸缩臂，41为一级基本臂，42为一级嵌伸臂，43为一级摆动驱动缸，44为一级伸缩驱动缸，
[0029]5为伸缩架，
[0030]6为二级伸缩臂，61为二级基本臂，62为二级嵌伸臂，63为二级摆动驱动缸，64为二级伸缩驱动缸，
[0031]7为摆动架，8为固定架，9为摆动驱动缸，10为支架，101为一级铰接轴， 102为二级铰接轴，
[0032]11摆动缸，100为控制器，101为一级摆动位移传感器，102为二级摆动位移传感器，103为角度编码器，104为一级伸缩位移传感器，105为二级伸缩位移传感器，106为推进位移传感器。
具体实施方式
[0033]下面结合附图对本技术做进一步说明。
[0034]实施例1：参照图1、图3，锚杆钻车的智能型钻臂，包括伸缩臂、支撑伸缩臂的摆动架7、伸缩臂前端的钻臂架3、钻臂架3上的锚杆机1，还包括钻臂自动定位单元，伸缩臂的后端通过第一横向铰接轴与摆动架7活动连接，伸缩臂能够在纵向内上下摆动，摆动架7的后侧设有固定架8，摆动架7通过竖向铰接轴与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.锚杆钻车的智能型钻臂，包括伸缩臂、支撑伸缩臂的摆动架、伸缩臂前端的钻臂架、钻臂架上的锚杆机，其特征在于，还包括钻臂自动定位单元，所述的摆动架处设有控制伸缩臂上下摆动的一级摆动驱动缸，所述的伸缩臂包括一级伸缩臂、一级伸缩臂前端的二级伸缩臂，所述的钻臂架连接在二级伸缩臂的前端，二级伸缩臂的后端设有伸缩架，一级伸缩臂的前端与伸缩架活动连接，一级伸缩臂的末端与摆动架活动连接，摆动架的后部设有固定架，固定架上设有控制摆动架左右摆动的摆动驱动缸，一级摆动驱动缸处于一级伸缩臂底侧，一级摆动驱动缸的活动端与一级伸缩臂底部设置的支架活动连接，支架上设有控制二级伸缩臂与一级伸缩臂间夹角的二级摆动驱动缸，二级摆动驱动缸的活动端与伸缩架活动连接，所述的钻臂架固定在二级伸缩臂前端连接，钻臂架上设有控制锚杆机回转的摆动缸，钻臂自动定位单元包括控制器、设置在一级伸缩驱动缸内的一级摆动伸缩传感器、设置在二级伸缩驱动缸内的二级摆动伸缩传感器、设置在摆动缸处的角度编码器，控制器连接控制一级摆动伸缩传感器、二级摆动伸缩传感器、摆动位移传感器、角度编码器。2.根据权利要求1所述的锚杆钻车的智能型钻臂，其特征在于：所述的钻臂架上设有推进器，推进器包括推进架、推进架上的推进驱动缸，推进架连接在摆动缸的活动端上，锚杆机与推进架滑动配合，推进驱动缸的输出端与锚杆机连接，所述的钻臂自动定位单元还包括设置在推进驱动缸内的推进位移传感器。3.根据权利要求1所述的锚杆钻车的智能型钻臂，其特征在于：所述的一级伸缩臂包括一级基本臂、伸缩套筒式嵌设在一级基本臂内的多节一级嵌伸臂及设置在一级基本臂内的一级伸缩驱动缸，一级伸缩驱动缸固定在一级基本臂内部处，一级伸缩驱动缸的活动端与最内节的一级嵌伸臂内部连接，一级基本臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：周新良，何英男，邱国东，吕毅，曹立民，任伟，陈誉，
申请(专利权)人：江阴长力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：