速度解模糊方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了速度解模糊方法、装置、电子设备及存储介质，结合多帧雷达信号的CFAR二维掩码，对对象进行关联，可预估对象运动方向以及可能的速度取值集合。基于预估的目标运动方向和速度取值集合，剔除部分MIMO补偿模式，得到剩余的MIMO预处理补偿模式；在MIMO算法处理时，仅遍历剩余的MIMO补偿模式，即可得到最优的MIMO补偿模式，能够简化算法运行复杂度，增加MIMO解模糊正确率。并且大大降低MIMO补偿错误导致的目标速度和方位突变带来的性能损失，在提升目标检出的同时，降低目标误检。尤其是在目标拥堵场景，性能更为显著。性能更为显著。性能更为显著。

【技术实现步骤摘要】
速度解模糊方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及雷达信号处理
，特别是涉及速度解模糊方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]当前毫米波雷达天线一般采用TDM(Time
‑
division multiplexing，时分复用)
‑
MIMO(Multiple In Multiple Out，多输入多输出)形式，通过虚拟阵元有效降低天线的实际尺寸，得到近似大尺寸天线的高分辨率目标测角结果。假设一TDM
‑
MIMO雷达包含M个发射天线，N个接收天线。通过合理设计发射天线之间的间距和接收天线之间的间距，可以达到1发M*N收的效果。假设相邻发射天线之间间距为D，相邻接收天线之间间距为d。为保证不出现天线栅瓣，一般要求d≤0.5λ，其中λ为雷达波长。为最大化利用天线孔径，一般设计时需要满足D＝Nd。
[0003]以2个发射天线4个接收天线的FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave，调频连续波)信号体制为例，此时d＝0.5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种速度解模糊方法，其特征在于，所述方法包括：获取多帧雷达信号，分别确定各帧雷达信号的功率图；分别将各所述功率图映射到距离维度及多普勒维度的二维矩阵中，得到各帧雷达信号的恒虚警率CFAR二维掩码；按照各帧雷达信号的时序，对各帧雷达信号的CFAR二维掩码中相同的对象进行轨迹关联，分别得到各对象的估计运动速度及估计运动方向；针对每一对象，根据该对象的估计运动速度及估计运动方向，在预设MIMO补偿模式中选取该对象的预处理MIMO补偿模式；针对每一对象，遍历该对象的预处理MIMO补偿模式中的各MIMO补偿模式，得到目标MIMO补偿模式，并获取所述目标MIMO补偿模式下该对象的速度解模糊结果，其中，该对象的速度解模糊结果包括该对象的真实速度及真实方位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多帧雷达信号，分别确定各帧雷达信号的功率图，包括：获取雷达虚拟天线阵列的各通道的模拟数字转换器ADC数据，得到多帧雷达信号；分别对各帧雷达信号中各通道的ADC数据进行二维快速傅里叶变换，得到各帧雷达信号的虚拟阵列矢量；分别对各帧雷达信号的虚拟阵列矢量进行非相参累积，得到各帧雷达信号的功率图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别将各所述功率图映射到距离维度及多普勒维度的二维矩阵中，得到各帧雷达信号的恒虚警率CFAR二维掩码，包括：针对每一功率图，对该功率图进行CFAR检测，得到该功率图的噪声强度门限；针对每一功率图，在距离维度及多普勒维度的二维矩阵中，将该功率图中大于该功率图的噪声强度门限的功率设置为第一数值，将该功率图中不大于该功率图的噪声强度门限的功率设置为第二数值，得到该功率图对应的雷达信号的CFAR二维掩码，其中，第一数值对应的区域包含对象，第二数值对应的区域不包含对象。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照各帧雷达信号的时序，对各帧雷达信号的CFAR二维掩码中相同的对象进行轨迹关联，分别得到各对象的估计运动速度及估计运动方向，包括：对各所述CFAR二维掩码进行连通域分析，得到各所述CFAR二维掩码中各对象的目标信息，其中，针对任一对象，该对象的目标信息包括该对象的对象宽度、对象高度及对象中心坐标；按照各帧雷达信号的时序及各对象的目标信息，对各帧雷达信号的CFAR二维掩码中相同的对象进行轨迹关联，分别得到各对象的运动轨迹；至少根据各对象的运动轨迹及各帧雷达信号之间时间差值，分别确定各对象的估计运动速度及估计运动方向。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一对象，根据该对象的估计运动速度及估计运动方向，在预设MIMO补偿模式中选取该对象的预处理MIMO补偿模式，包括：针对每一对象，获取预设MIMO补偿模式中各补偿模式下该对象的运动方向及运动速度；针对每一对象，在预设MIMO补偿模式中，选取运动方向与该对象的估计运动方向相同
的补偿模式，得到该对象过滤后的补偿模式；针对每一对象，在该对象过滤后的补偿模式中，选取运动速度与该对象的估计运动速度的误差在预设范围内的补偿模式，得到该对象的预处理MIMO补偿模式。6.一种速度解模糊装置，其特征在于，所述装置包括：功率图获取单元，用于获取多帧雷达信...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文荣，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：