一种基于柔网束缚的末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种基于柔网束缚的末端执行器，包括两组底板，底板上连接有多个支持柱，两组底板间连接有伸缩杆，组合框体的底部与多个支持柱连接，组合框体的内部设有多根绳索，组合框体的顶部连接有多个活动组件，底板上连接有多个固定组件，绳索连接活动组件和固定组件。本发明专利技术通过设计多根伸缩杆，伸缩能对应不同长度的轴，多个伸缩杆便于稳定结构的稳定，通过多根绳索组合成网兜状，在所设的转动组件传动作用下，将顶部的活动组件带动转动，绳索一端固定连接在可转动的活动组件上，绳索的另一端固定连接在固定组件处，多根绳索锁紧呈网兜状，从而便于将轴类零部件进行夹取，绳索组合成的网兜状夹取工件，有效避免了工件的外表面的磨损。面的磨损。面的磨损。

【技术实现步骤摘要】
一种基于柔网束缚的末端执行器


[0001]本专利技术涉及抓取装置
，具体为一种基于柔网束缚的末端执行器。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，机械自动化在诸多领域发挥着越来越重要的作用，如在现如今很多的工厂车间内，便使用大量的自动化设备代替人工，十分方便。
[0003]在机械加工过程中，例如对工件的打磨、钻孔以及工件的转运，需要通过抓取工具将工件进行夹取，从而对工件零件的相关机械操作，现有的自动抓取工具一般为硬性的机械手臂、夹具等，在采用硬性的机械手臂、夹具等夹取轴类等零部件时，由于轴加工较为紧密，同时轴的外侧通常为接触工作面，采用机械手臂、夹具等硬性夹取工具容易造成轴外表面的磨损，为此，我们提出一种基于柔网束缚的末端执行器。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于柔网束缚的末端执行器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于柔网束缚的末端执行器，包括底板，所述底板上连接有多个支持柱，所述底板设为两组，且两组底板间连接有伸缩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于柔网束缚的末端执行器，包括底板（1），所述底板（1）上连接有多个支持柱（11），所述底板（1）设为两组，且两组底板（1）间连接有伸缩杆（9），其特征在于：所述底板（1）上设有组合框体（2），所述组合框体（2）的底部与多个支持柱（11）连接，所述组合框体（2）的内部设有多根绳索（3），且绳索（3）呈倾斜分布；所述组合框体（2）的顶部连接有多个活动组件（4），所述底板（1）上连接有多个固定组件（5），所述绳索（3）的一端连接在活动组件（4）处，且绳索（3）的另一端与固定组件（5）连接；所述组合框体（2）的外侧连接有转动组件（6），且转动组件（6）带动活动组件（4）转动用以将绳索（3）缩紧呈网兜夹取工件。2.根据权利要求1所述的一种基于柔网束缚的末端执行器，其特征在于：所述组合框体（2）包括连接在多个支持柱（11）顶部的下部板（21），且下部板（21）上设有第一滑槽（22），所述下部板（21）上设有上部板（23），且上部板（23）上设有第二滑槽（24），所述下部板（21）与上部板（23）外侧处设有多个安装件（7），所述转动组件（6）底部转动连接在第一滑槽（22）内部，且转动组件（6）的顶部转动连接在第二滑槽（24）内部。3.根据权利要求2所述的一种基于柔网束缚的末端执行器，其特征在于：所述安装件（7）包括连接在下部板（21）外侧的下部安装板（71），且下部安装板（71）上连接有调节柱（72），所述调节柱（72）外侧设有调节螺纹段，所述上部板（23）外侧连接有调节板（73），且调节柱（72）的螺纹段穿过调节板（73），所述调节柱（72）与调节板（73）的连接处连接有固定螺母（74）。4.根据权利要求2所述的一种基于柔网束缚的末端执行器，其特征在于：所述转动组件（6）包括设置在下部板（21）顶部处的行星齿轮（61），所述行星齿轮（61）的底部连接有滑动连接在第一滑槽（22）内部的滑动圈（62），所述行星齿轮（61）外侧设有外齿（63），且行星齿轮（61）内...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹志康，张植浩，陈世豪，杨世平，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：