六轮黑线寻迹小车制造技术

本实用新型专利技术涉及六轮黑线寻迹小车，包括车平台、两条前腿、两条后腿、两条V形腿、红外循迹传感器和控制器；所述前腿和后腿均与车平台固接，两条前腿向车平台的前方倾斜，两条后腿向车平台的后方倾斜，前腿比后腿短；V形腿的拐点处与前腿的下端转动连接，V形腿的两端分别装有前轮、中轮；后腿的下端装有后轮，每个前轮、中轮和后轮分别连接有电机，所述红外循迹传感器和电机均与控制器连接。本申请的六轮黑线寻迹小车采用轮式+腿式组成越障行走机构，其结构效率高，地形适应能力以及越障性能增强，可攀爬楼梯，且可沿着预设轨迹线行走。且可沿着预设轨迹线行走。且可沿着预设轨迹线行走。

【技术实现步骤摘要】
六轮黑线寻迹小车


[0001]本技术涉及六轮车
，尤其涉及六轮黑线寻迹小车。

技术介绍

[0002]目前，小车的行走机构主要有轮式结构、腿式结构，腿式结构的机器人具有较强的越野能力，但结构复杂且运行速度慢；而轮式结构的机器人运行速度快，但越野性能不强。为了适应各种复杂的地形，人们开始着手研究轮腿组合结构的小车。
[0003]中国专利文献CN103192897A公开了一种仿生六轮腿行走机构，其“轮腿”将“轮子”的运动快捷性与“腿”的越障性能优越性结合起来，同时具有二者的优点。然而，该仿生六轮腿行走机构依然难以适应台阶路面，且无法按照预定路线行走。

技术实现思路

[0004]本申请为了解决上述技术问题提供六轮黑线寻迹小车。
[0005]本申请通过下述技术方案实现：
[0006]六轮黑线寻迹小车，包括车平台、两条前腿、两条后腿、两条V形腿、红外循迹传感器和控制器；所述前腿和后腿均与车平台固接，两条前腿向车平台的前方倾斜，两条后腿向车平台的后方倾斜，前腿比后腿短；
[0007]V形腿的拐点处与前腿的下端转动连接，V形腿的两端分别装有前轮、中轮；后腿的下端装有后轮，每个前轮、中轮和后轮分别连接有电机，所述红外循迹传感器和电机均与控制器连接。
[0008]其中，V形腿的拐点处与前腿铰接，或者V形腿的拐点处通过转轴与前腿连接。
[0009]可选的，V形腿的两腿之间的夹角为90
°
，V形腿的两腿一体制造或者不一体制造。
[0010]特别的的，V形腿的两腿长度相等。
[0011]可选的，车平台包括矩形框，位于车平台同一侧的前腿和后腿通过一连接杆连接在一起；连接杆与矩形框固接；
[0012]位于车平台同一侧的前腿、后腿与对应的连接杆一体制造或者不一体制造。
[0013]与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：
[0014]本申请的六轮黑线寻迹小车采用轮式+腿式组成越障行走机构，其结构效率高，地形适应能力以及越障性能增强，可攀爬楼梯，且可沿着预设轨迹线行走。
附图说明
[0015]此处所说明的附图用来提供对本申请实施方式的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本技术实施方式的限定。
[0016]图1是实施例中六轮黑线寻迹小车的三维图；
[0017]图2是实施例中非一体制造的矩形框的结构示意图；
[0018]图3是实施例中非一体制造的V形腿的结构示意图；
[0019]图4是六轮黑线寻迹小车行走于平地上的原理图；
[0020]图5是六轮黑线寻迹小车即将攀爬阶梯时的示意图；
[0021]图6是六轮黑线寻迹小车的前轮攀爬阶梯时的原理图；
[0022]图7是4路红外循迹模块巡线传感器的示意图；
[0023]图8是六轮黑线寻迹小车左转时信号灯的示意图；
[0024]图9是六轮黑线寻迹小车右转时信号灯的示意图
[0025]图10是六轮黑线寻迹小车直行时信号灯的示意图；
[0026]图11是六轮黑线寻迹小车搭在箱子时的示意图。
具体实施方式
[0027]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0028]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0030]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0031]在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0032]如图1所示，本实施例公开的六轮黑线寻迹小车，包括车平台1、两条前腿2、两条后腿3、两条V形腿4、红外循迹传感器（图中未示出）和控制器（图中未示出）。所述前腿2和后腿3均与车平台1固接，两条前腿2向车平台1的前方倾斜，两条后腿3向车平台1的后方倾斜，前腿2比后腿3短。
[0033]在一些实施例中，前腿2与后腿3倾斜角度相同。
[0034]V形腿4的拐点处与前腿2的下端转动连接，V形腿4的两端分别装有前轮5、中轮6；后腿3的下端装有后轮7。每个前轮5、中轮6和后轮7分别连接有电机，红外循迹传感器和电
机均与控制器连接。
[0035]控制器、红外循迹传感器和电池等可安装在车平台1上，电机通过电线与其连接。电线可选择类似电话线的螺旋线，使其具有一定的伸缩能力，以适应各种行驶路面。
[0036]在一些实施例中，控制器包括单片机，电机选择直流减速电机。动力控制原理：利用六个直流减速电机分别控制6个车轮转动，采用L298N驱动模块控制电机的速度，使左右两侧的车轮正反转，从而实现小车转向功能。电机的控制是本领域的常规技术，此处不再赘述。
[0037]轮黑线寻迹小车的尺寸根据其运用的场景合计设置即可。
[0038]在一些实施例中，V形腿4的拐点处可与前腿2铰接。
[0039]在一些实施例中，V形腿4的拐点处通过转轴21与前腿2连接。
[0040]在一些实施例中，V形腿4的两腿之间的夹角为90
°
。
[0041]在一些实施例中，V形腿4的两腿长度相等。
[0042]在一些实施例中，车平台1包括矩形框100，位于车平台1同一侧的前腿2和后腿3通过一连接杆12连接在一起；连接杆12与矩形框100固接。
[0043]在一些实施例中，矩形框100一体制造。例如，用一根实心杆件或空心管件弯制构成矩形框100，两端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.六轮黑线寻迹小车，其特征在于：包括车平台（1）、两条前腿（2）、两条后腿（3）、两条V形腿（4）、红外循迹传感器和控制器；所述前腿（2）和后腿（3）均与车平台（1）固接，两条前腿（2）向车平台（1）的前方倾斜，两条后腿（3）向车平台（1）的后方倾斜，前腿（2）比后腿（3）短；V形腿（4）的拐点处与前腿（2）的下端转动连接，V形腿（4）的两端分别装有前轮（5）、中轮（6）；后腿（3）的下端装有后轮（7），每个前轮（5）、中轮（6）和后轮（7）分别连接有电机，所述红外循迹传感器和电机均与控制器连接。2.根据权利要求1所述的六轮黑线寻迹小车，其特征在于：所述电机为直流减速电机。3.根据权利要求1所述的六轮黑线寻迹小车，其特征在于：V形腿（4）的拐点处与前腿（2）铰接，或者V形腿（4）的拐点处通过转轴（21）与前腿（2）连接。4.根据权利要求1所述的六轮黑线寻迹小车，其特征在于：前腿（2）与后腿（3）倾斜角度相同。5.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国，魏波，邹应琦，李成森，习峰，魏宇婷，胡丹，刘勤，徐源鸿，
申请(专利权)人：杨国，
类型：新型
国别省市：