一种电梯机器人控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种电梯机器人控制系统及方法，包括：用于控制电梯机器人运行的电梯机器人控制器，电梯机器人控制器接收外部服务指令，控制电梯机器人到达设定的电梯感应范围内；控制电梯机器人在电梯开门后自主进入电梯轿厢，并在接收到电梯到站的信号后，自动移出电梯并按照设定的路线完成服务；用于控制电梯运行的电梯控制平台，电梯控制平台接收外部服务指令，在电梯感应范围内识别到设定的电梯机器人后，控制电梯轿厢开关门，将电梯运行至设定的楼层后开门，并向电梯机器人发送到站信号。本发明专利技术电梯机器人和电梯控制平台分布式部署，电梯机器人与电梯控制平台之间无需进行通信，避免通信异常导致的电梯机器人无法正常运行。行。行。

【技术实现步骤摘要】
一种电梯机器人控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及电梯机器人控制
，尤其涉及一种电梯机器人控制系统及方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]电梯机器人指的是适用于民用高层建筑中通过电梯控制的自主移动机器人，通常用于实现楼层间的物品运输。电梯机器人作为建筑内垂直运输的设施已经得到广泛应用，是智能化建筑中实现垂直物流无人化、自动化的发展方向。
[0004]现有技术中，电梯机器人设置专门的控制装置，该控制装置能够与电梯控制平台进行通信，并能够控制电梯；当接收到外部的服务指令时，电梯机器人通过自身平台与电梯控制平台进行通信，呼叫电梯服务，电梯机器人通过通讯协议信号控制电梯的开门
‑
关门
‑
选层动作并完成一次电梯服务。
[0005]上述过程是由电梯机器人操控电梯完成电梯服务，该种方式存在如下技术问题：
[0006](1)外部信号接入控制电梯的运行，可能会导致电梯自身控制系统的干扰、误操作等问题发生；
[0007](2)电梯机器人上需要设置操控电梯服务的功能硬件和软件，成本增加，不利于产品的普及和推广应用；
[0008](3)电梯机器人平台和电梯控制平台之间的信号通信需要打通才能提供服务，遇有信号干涉、屏蔽或通道堵塞，将极大地影响电梯机器人及电梯控制平台控制功能的实现；若在多台不同品牌的电梯机器人和多规格(通讯协议不一样)电梯的场景下，现有技术完全不能提供有效服务；
[0009](4)电梯机器人与电梯通讯
‑
控制关联，存在安全隐患，不符合相关安全技术规范的要求。

技术实现思路

[0010]为了解决上述问题，本专利技术提出了一种电梯机器人控制系统及方法，电梯机器人与电梯控制平台分布式部署，电梯机器人与电梯控制平台之间无需进行通信，避免通信异常导致的电梯机器人无法正常运行。
[0011]在一些实施方式中，采用如下技术方案：
[0012]一种电梯机器人控制系统，包括：
[0013]用于控制电梯机器人运行的电梯机器人控制器，所述电梯机器人控制器接收外部服务指令，控制电梯机器人到达设定的电梯感应范围内；控制电梯机器人在电梯开门后自主进入电梯轿厢，并在接收到电梯到站的信号后，自动移出电梯并按照设定的路线完成服务；
[0014]用于控制电梯运行的电梯控制平台，所述电梯控制平台接收外部服务指令，在电梯感应范围内识别到设定的电梯机器人后，控制电梯轿厢开关门，将电梯运行至设定的楼层后开门，并向电梯机器人发送到站信号。
[0015]作为可选的实施方式，所述电梯机器人控制器和电梯控制平台分别接收不同的外部服务指令；
[0016]所述电梯机器人控制器接收的外部服务指令包括：执行本次服务的平面路径，包括：按照设定的路径运行至设定电梯的感应范围内，电梯轿厢开门后自主进入电梯，以及自主走出电梯并按照设定的规划路径完成服务；
[0017]所述电梯控制平台接收的外部服务指令包括：识别设定的电梯机器人，识别成功后自动打开轿厢门，所需到达的楼层，以及到达设定的楼层后打开轿厢门，并向电梯机器人发送电梯到站的信号。
[0018]作为可选的实施方式，电梯机器人上设有信号接收装置，电梯轿厢内设有信号发射装置，电梯运行至设定的楼层并开门后，通过信号发射装置向电梯机器人发射信号，电梯机器人接收到所述信号后，自动移出电梯。
[0019]作为可选的实施方式，电梯上设有电梯机器人识别装置，用于对电梯机器人上设置的IC卡、AMR电磁信号、AMR语音或AMR图像进行非接触识别，识别成功后，打开电梯轿厢门。
[0020]作为可选的实施方式，电梯上设有电梯机器人特征识别装置，电梯控制平台预先登记所有电梯机器人的特征信息，对进入电梯感应区域的电梯机器人进行特征识别，当识别到的特征与外部服务指令中规定的电梯机器人特征信息相匹配时，识别成功，打开电梯轿厢门。
[0021]作为可选的实施方式，所述电梯机器人识别装置或电梯机器人特征识别装置与电梯操纵指令板连接，识别成功后，电梯根据接收到的外部服务指令确定电梯机器人所要到达的楼层，电梯操纵指令板向电梯控制系统发送信号，电梯控制系统控制电梯到达指定服务层站。
[0022]作为可选的实施方式，基于场景地图为电梯机器人规划出执行本次任务的平面路径，通过路径导航引导电梯机器人按照设定的路径移动。
[0023]在另一些实施方式中，采用如下技术方案：
[0024]一种电梯机器人控制方法，包括：
[0025]电梯机器人控制器和电梯控制平台分别接收外部服务指令；
[0026]控制电梯机器人运行至设定的电梯感应范围内，电梯对感应范围内的电梯机器人进行识别，识别成功后，打开电梯轿厢门；
[0027]电梯机器人自主进行入电梯轿厢；
[0028]电梯根据接收到的外部服务指令，控制电梯运行至设定的楼层并打开轿厢门；
[0029]向电梯机器人发送电梯到站信号，电梯机器人接收到到站信号后，自动移出电梯并按设定的路径完成电梯服务。
[0030]进一步地，电梯机器人上设有信号接收装置，电梯轿厢内设有信号发射装置，电梯运行至设定的楼层并开门后，通过信号发射装置向电梯机器人发射信号，电梯机器人接收到所述信号后，自动移出电梯。
[0031]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0032](1)本专利技术电梯机器人和电梯控制平台分布式部署，电梯机器人与电梯控制平台之间无需进行通信，避免通信异常导致的电梯机器人无法正常运行。
[0033](2)本专利技术无需在电梯机器人上设置专门的电梯控制系统，降低了设计成本，降低了对电梯运行的影响。
[0034](3)电梯机器人为多个时，分布式部署有利于数据的管理和备份；同时电梯机器人和电梯之间不会收到产品型号和通信协议的限制，提高了电梯机器人的普适性。
[0035]本专利技术的其他特征和附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本方面的实践了解到。
附图说明
[0036]图1为本专利技术实施例中的电梯机器人控制系统框架图；
[0037]图2为本专利技术实施例中的多个电梯机器人的运行控制示意图；
[0038]图3为本专利技术实施例中的电梯机器人特征识别与楼层选定示意图；
[0039]图4为本专利技术实施例中的电梯机器人与电梯交互示意图；
[0040]图5为本专利技术实施例中的电梯控制过程示意图；
[0041]图6为本专利技术实施例中的电梯机器人控制过程示意图。
具体实施方式
[0042]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本专利技术使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0043]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电梯机器人控制系统，其特征在于，包括：用于控制电梯机器人运行的电梯机器人控制器，所述电梯机器人控制器接收外部服务指令，控制电梯机器人到达设定的电梯感应范围内；控制电梯机器人在电梯开门后自主进入电梯轿厢，并在接收到电梯到站的信号后，自动移出电梯并按照设定的路线完成服务；用于控制电梯运行的电梯控制平台，所述电梯控制平台接收外部服务指令，在电梯感应范围内识别到设定的电梯机器人后，控制电梯轿厢开关门，自动将电梯运行至设定的楼层后开门，并向电梯机器人发送到站信号。2.如权利要求1所述的一种电梯机器人控制系统，其特征在于，所述电梯机器人控制器和电梯控制平台分别接收不同的外部服务指令；所述电梯机器人控制器接收的外部服务指令包括：执行本次服务的平面路径，包括：按照设定的路径运行至设定电梯的感应范围内，电梯轿厢开门后自主进入电梯，以及自主走出电梯并按照设定的规划路径完成服务；所述电梯控制平台接收的外部服务指令包括：识别设定的电梯机器人，识别成功后自动打开轿厢门，所需到达的楼层，以及到达设定的楼层后打开轿厢门，并向电梯机器人发送电梯到站的信号。3.如权利要求1所述的一种电梯机器人控制系统，其特征在于，电梯机器人上设有信号接收装置，电梯轿厢内设有信号发射装置，电梯运行至设定的楼层并开门后，通过信号发射装置向电梯机器人发射信号，电梯机器人接收到所述信号后，自动移出电梯。4.如权利要求1所述的一种电梯机器人控制系统，其特征在于，电梯上设有电梯机器人识别装置，用于对电梯机器人上设置的IC卡、AMR电磁信号、AMR语音或AMR图像进行非接触识别，识别成功后，打开电梯轿厢...

【专利技术属性】
技术研发人员：范奉和，杨健荣，莫火生，张丽丽，蔡健明，
申请(专利权)人：广东铃木电梯有限公司，
类型：发明
国别省市：