一种轮船船体修复机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种轮船船体修复机器人，涉及海洋装备技术领域。该轮船船体修复机器人，包括运载平台、粗打磨机构和精修机构。该轮船船体修复机器人，可以对轮船的船体局部损坏进行修复作业，先将运载平台吸附于船体，使驱动滚轮沿着船体移动至待修复区域位置，通过粗打磨机构对船体待修复区域的附着物进行清除，再利用精修机构的机械手择一连接超声波探伤器、破除修整单元、焊接单元和喷漆单元，利用超声波探伤器探测船体待修复区域内部存在缺陷的位置，利用破除修整单元对船体存在缺陷的位置进行切割、击打及打磨作业，利用传送臂将料仓内的船体材料输送至工作仓内，利用焊接单元将船体材料焊接至船体，利用喷漆单元对作业区域进行喷漆作业。进行喷漆作业。进行喷漆作业。

【技术实现步骤摘要】
一种轮船船体修复机器人


[0001]本专利技术涉及海洋装备
，具体地说是涉及一种轮船船体修复机器人。

技术介绍

[0002]轮船在海洋航行一定时间后，需要定期驶入码头或船坞对轮船进行检修、维护。当轮船的船体有局部损坏时，则仍然需要将轮船驶入船坞进行修复。目前的船坞可分为干船坞、注水船坞和浮船坞三类，无论将轮船驶入哪类船坞修复，船坞的使用费用较高，极大增加了轮船的检修、维护成本。因此，在轮船的船体只是局部损坏时，采用一种便捷高效的方式对船体进行修复作业具有较高的应用价值。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种轮船船体修复机器人，以实现对轮船的船体进行局部修复。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术解决方案如下：
[0005]一种轮船船体修复机器人，包括运载平台、粗打磨机构和精修机构；
[0006]所述运载平台的底部转动连接有驱动滚轮，所述运载平台内部设置有运载驱动电机及运载传动机构，所述运载驱动电机经运载传动机构连接所述驱动滚轮；
[0007]所述运载平台或所述驱动滚轮内部设置有第一电磁铁；
[0008]所述运载平台的一端设置所述粗打磨机构，所述粗打磨机构包括第一支撑臂架和粗打磨盘，所述第一支撑臂架的一端连接所述运载平台，所述第一支撑臂架的另一端连接所述粗打磨盘；
[0009]所述运载平台的另一端设置所述精修机构，所述精修机构包括第二支撑臂架和精修总成，所述第二支撑臂架的一端连接所述运载平台，所述第二支撑臂架的另一端连接所述精修总成；
[0010]所述精修总成包括工作仓和料仓，所述工作仓内部设置有机械手、超声波探伤器、破除修整单元、焊接单元和喷漆单元，所述机械手可择一连接超声波探伤器、破除修整单元、焊接单元和喷漆单元，所述工作仓的侧面布置至少一个料仓，所述料仓内放置有船体材料，所述料仓内设置有传送臂，所述传送臂可将所述船体材料输送至工作仓内部。
[0011]优选的，所述机械手包括回转支承、第一伺服电机、驱动齿轮、支撑架、第二伺服电机、丝杆、螺母、滑杆、滑座、第一电动推杆和抓手；
[0012]所述回转支承的转动圈可相对于所述回转支承的固定圈转动，所述回转支承的固定圈固定连接所述工作仓，所述回转支承的转动圈上设置有齿圈；
[0013]所述第一伺服电机固定连接所述工作仓，所述第一伺服电机的输出转轴设置所述驱动齿轮，所述驱动齿轮啮合所述齿圈；
[0014]所述支撑架固定连接所述回转支承的转动圈，所述支撑架上设置第二伺服电机，第二伺服电机的输出转轴连接所述丝杆，所述丝杆配合所述螺母；
[0015]所述支撑架上设置所述滑杆，所述滑杆与所述丝杆平行布置，所述滑杆滑动连接所述滑座，所述滑座固定连接所述螺母；
[0016]所述滑座上设置所述第一电动推杆，所述第一电动推杆沿竖直方向布置，所述第一电动推杆的末端设置所述抓手，所述抓手用于择一连接超声波探伤器、破除修整单元、焊接单元和喷漆单元。
[0017]优选的，所述破除修整单元包括第一座体、第二电动推杆、第三伺服电机、主传动杆、击打机构、打磨机构和切割机构；所述第二电动推杆的固定端固定连接所述第一座体，所述第二电动推杆的伸缩端设置第三伺服电机，第三伺服电机的输出转轴连接所述主传动杆，所述主传动杆上设置有第一传动端、第二传动端和第三传动端；所述第一传动端可传动连接所述击打机构，所述第二传动端可传动连接所述打磨机构，所述第三传动端可传动连接所述切割机构。
[0018]优选的，所述击打机构包括击打驱动齿轮、击打第一被动齿轮、击打第一传动杆、击打第二被动齿轮、击打第三被动齿轮、击打第二传动杆、击打凸轮、击打压杆、击打杠杆、击打支座和击打锤；所述驱动齿轮下端的中间位置开设第一传动槽，所述第一传动端可配合于所述第一传动槽内，所述驱动齿轮啮合所述击打第一被动齿轮，所述击打第一被动齿轮经击打第一传动杆连接所述击打第二被动齿轮，击打第一被动齿轮、击打第一传动杆及击打第二被动齿轮同轴布置，击打第二被动齿轮啮合所述击打第三被动齿轮，击打第二被动齿轮的轴线与击打第三被动齿轮的轴线垂直布置，所述击打第三被动齿轮经击打第二传动杆连接所述击打凸轮，所述击打凸轮的边沿位置铰接击打压杆的一端，击打压杆的另一端铰接击打杠杆的一端，所述击打压杆沿着竖直方向布置，击打杠杆的中间位置铰接击打支座，击打杠杆的另一端设置所述击打锤。
[0019]优选的，所述打磨机构包括打磨驱动座、驱动套筒和精打磨盘；打磨驱动座转动连接于第一座体上，所述打磨驱动座上端的中间位置开设第二传动槽，所述第二传动端可配合于所述第二传动槽内，所述打磨驱动座固定连接所述驱动套筒，所述驱动套筒的下端设置所述精打磨盘。
[0020]优选的，所述切割机构包括切割驱动套、第一锥齿轮、切割支撑座、第二锥齿轮、切割传动轴、切割片、衔铁、弹簧和第二电磁铁；所述第三传动端设置为花键轴，所述切割驱动套上端的中间位置开设花键槽，所述花键轴位于所述花键槽内，所述切割驱动套的下端设置第一锥齿轮，所述切割驱动套与所述第一锥齿轮同轴布置；所述切割支撑座位于所述精打磨盘的中间位置，所述切割支撑座转动连接所述精打磨盘，所述切割支撑座上转动连接所述第二锥齿轮，所述第二锥齿轮经切割传动轴连接所述切割片，所述第二锥齿轮与所述切割传动轴同轴布置；所述切割支撑座上设置衔铁，所述切割支撑座与所述驱动套筒之间连接所述弹簧，所述切割支撑座的一侧设置所述第二电磁铁，所述第二电磁铁通电后，所述衔铁被吸附后带动所述切割支撑座相对于所述精打磨盘翻转，使所述第二锥齿轮啮合所述第一锥齿轮。
[0021]优选的，所述焊接单元包括第二座体、焊料出料机构和焊枪，所述第二座体上设置所述焊料出料机构和焊枪。
[0022]优选的，所述喷漆单元包括第三座体和若干个喷漆头，所述第三座体上设置所述喷漆头。
[0023]优选的，所述工作仓内部还设置有水泵，所述水泵的进水端连接进水管，所述进水管位于所述工作仓内部，所述水泵的出水端连接排水管，所述排水管的末端位于所述工作仓外部。
[0024]优选的，所述料仓可经摆动机构相对于所述工作仓摆动，所述料仓可向下摆动以对接所述工作仓，所述工作仓的侧面于料仓与工作仓的对接位置开设可开、关的门扇；
[0025]所述摆动机构包括弧形滑槽、弧形滑轨和弧形滑套，所述弧形滑槽的一端固定连接所述工作仓的外壁，所述弧形滑槽内滑动连接所述弧形滑轨，所述弧形滑轨可从所述弧形滑槽的另一端伸出或缩回，所述弧形滑套嵌套于弧形滑槽及弧形滑轨上，所述弧形滑套可相对于弧形滑槽及弧形滑轨滑动，所述弧形滑套固定连接所述料仓的外壁。
[0026]本专利技术的有益技术效果是：
[0027]本专利技术的轮船船体修复机器人，可以对轮船的船体局部损坏进行修复作业，先将运载平台吸附于船体，使驱动滚轮沿着船体移动至待修复区域位置，通过粗打磨机构对船体待修复区域的附着物进行清除，再利用精修机构的机械手择一连接超声波探伤器、破除修整单元、焊接单元和喷漆单元，利用超本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮船船体修复机器人，其特征在于：包括运载平台、粗打磨机构和精修机构；所述运载平台的底部转动连接有驱动滚轮，所述运载平台内部设置有运载驱动电机及运载传动机构，所述运载驱动电机经运载传动机构连接所述驱动滚轮；所述运载平台或所述驱动滚轮内部设置有第一电磁铁；所述运载平台的一端设置所述粗打磨机构，所述粗打磨机构包括第一支撑臂架和粗打磨盘，所述第一支撑臂架的一端连接所述运载平台，所述第一支撑臂架的另一端连接所述粗打磨盘；所述运载平台的另一端设置所述精修机构，所述精修机构包括第二支撑臂架和精修总成，所述第二支撑臂架的一端连接所述运载平台，所述第二支撑臂架的另一端连接所述精修总成；所述精修总成包括工作仓和料仓，所述工作仓内部设置有机械手、超声波探伤器、破除修整单元、焊接单元和喷漆单元，所述机械手可择一连接超声波探伤器、破除修整单元、焊接单元和喷漆单元，所述工作仓的侧面布置至少一个料仓，所述料仓内放置有船体材料，所述料仓内设置有传送臂，所述传送臂可将所述船体材料输送至工作仓内部。2.根据权利要求1所述的一种轮船船体修复机器人，其特征在于：所述机械手包括回转支承、第一伺服电机、驱动齿轮、支撑架、第二伺服电机、丝杆、螺母、滑杆、滑座、第一电动推杆和抓手；所述回转支承的转动圈可相对于所述回转支承的固定圈转动，所述回转支承的固定圈固定连接所述工作仓，所述回转支承的转动圈上设置有齿圈；所述第一伺服电机固定连接所述工作仓，所述第一伺服电机的输出转轴设置所述驱动齿轮，所述驱动齿轮啮合所述齿圈；所述支撑架固定连接所述回转支承的转动圈，所述支撑架上设置第二伺服电机，第二伺服电机的输出转轴连接所述丝杆，所述丝杆配合所述螺母；所述支撑架上设置所述滑杆，所述滑杆与所述丝杆平行布置，所述滑杆滑动连接所述滑座，所述滑座固定连接所述螺母；所述滑座上设置所述第一电动推杆，所述第一电动推杆沿竖直方向布置，所述第一电动推杆的末端设置所述抓手，所述抓手用于择一连接超声波探伤器、破除修整单元、焊接单元和喷漆单元。3.根据权利要求1所述的一种轮船船体修复机器人，其特征在于：所述破除修整单元包括第一座体、第二电动推杆、第三伺服电机、主传动杆、击打机构、打磨机构和切割机构；所述第二电动推杆的固定端固定连接所述第一座体，所述第二电动推杆的伸缩端设置第三伺服电机，第三伺服电机的输出转轴连接所述主传动杆，所述主传动杆上设置有第一传动端、第二传动端和第三传动端；所述第一传动端可传动连接所述击打机构，所述第二传动端可传动连接所述打磨机构，所述第三传动端可传动连接所述切割机构。4.根据权利要求3所述的一种轮船船体修复机器人，其特征在于：所述击打机构包括击打驱动齿轮、击打第一被动齿轮、击打第一传动杆、击打第二被动齿轮、击打第三被动齿轮、击打第二传动杆、击打凸轮、击打压杆、击打杠杆、击打支座和击打锤；所述驱动齿轮下端的中间位置开设第一传动槽，所述第一传动端可配合于所述第一传动槽内，所述驱动齿轮啮合所述击打第一被动齿轮，所述击打第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵新学，陈鹏，王正圆，刘宗彬，
申请(专利权)人：滨州学院，
类型：发明
国别省市：