一种障碍物测距方法、移动机器人、设备及介质技术

本申请实施例提供了一种障碍物测距方法、移动机器人、设备及介质，涉及计算机技术领域，包括：获得部署于移动机器人上的单目相机采集的待测图像；检测待测图像中包含的障碍物，确定用于表征障碍物在待测图像中位置的目标像素点；利用目标像素点在待测图像中的像素坐标、预设的坐标转换关系，获得目标像素点对应的空间坐标，坐标转换关系为：单目相机所采集的图像中的坐标与预设的空间坐标系中的坐标之间的转换关系；基于所获得的空间坐标，确定障碍物相对移动机器人的距离。应用本申请实施例提供的方案，可以提高获得障碍物与移动机器人之间的距离的效率。人之间的距离的效率。人之间的距离的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物测距方法、移动机器人、设备及介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种障碍物测距方法、移动机器人、设备及介质。

技术介绍

[0002]在移动机器人运行过程中，为避免移动机器人撞上前方障碍物，通常需要检测前方障碍物与移动机器人之间的距离。
[0003]相关技术中，为了检测障碍物与移动机器人之间的距离，除了在移动机器人上部署相机外，还会在移动机器人上部署激光雷达和超声波传感器，利用相机所采集的图像、激光雷达发射的雷达信号、超声波传感器发射的超声波信号，检测移动机器人前方障碍物的距离。
[0004]上述方案虽然可以得到障碍物与移动机器人之间的距离，但是需要在移动机器人上部署较多的传感器，从而需要利用较多的传感器所采集的数据计算障碍物的距离，这样不仅导致移动机器人成本高，而且所需的计算量较大，导致获得障碍物与移动机器人之间距离的效率较低。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种障碍物测距方法、移动机器人、设备及介质，以提高获得障碍物与移动机器人之间的距离的效率。具体技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物测距方法，所述方法包括：
[0007]获得部署于移动机器人上的单目相机采集的待测图像；
[0008]检测所述待测图像中包含的障碍物，确定用于表征所述障碍物在所述待测图像中位置的目标像素点；
[0009]利用所述目标像素点在所述待测图像中的像素坐标、预设的坐标转换关系，获得所述目标像素点对应的空间坐标，其中，所述坐标转换关系为：所述单目相机所采集的图像中的坐标与预设的空间坐标系中的坐标之间的转换关系，所述坐标转换关系基于预先标定的、所述单目相机的相机参数得到，所述空间坐标系为：基于所述移动机器人建立的坐标系；
[0010]基于所获得的空间坐标，确定所述障碍物相对所述移动机器人的距离。
[0011]本申请的一个实施例中，所述方法还包括：
[0012]确定所述障碍物所处的障碍区域；
[0013]基于所述距离和障碍区域，控制所述移动机器人在运行过程中绕开所述障碍区域。
[0014]本申请的一个实施例中，所述确定所述障碍物所处的障碍区域，包括：
[0015]确定所述障碍物在所述待测图像中的像素宽度；
[0016]利用所述像素宽度、空间坐标以及所述单目相机的相机参数，计算所述障碍物的
实际宽度，作为所述障碍物所处的障碍区域的区域宽度。
[0017]本申请的一个实施例中，所述确定所述障碍物所处的障碍区域，包括：
[0018]识别所述待测图像中所包含的障碍物的目标类别；
[0019]按照预设的深度与类别之间的深度对应关系，确定所述目标类别对应的目标深度，作为所述障碍物所处的障碍区域的区域纵深。
[0020]本申请的一个实施例中，所述确定所述障碍物所处的障碍区域，包括：
[0021]在所述距离小于预设的近距离阈值的情况下，确定所述障碍物所处的障碍区域；和/或
[0022]在所述障碍物处于所述待测图像的非边缘区域的情况下，确定所述障碍物所处的障碍区域。
[0023]本申请的一个实施例中，所述确定用于表征所述障碍物在所述待测图像中位置的目标像素点，包括：
[0024]确定所述障碍物在所述待测图像中所占图像区域的下边界的中点，作为用于表征所述障碍物在所述待测图像中位置的目标像素点。
[0025]本申请的一个实施例中，所述获得部署于移动机器人上的单目相机采集的待测图像，包括：
[0026]获得部署于移动机器人上的运动传感器采集的运动信息，在所述运动信息满足预设的稳定条件的情况下，获得部署于所述移动机器人上的单目相机采集的待测图像。
[0027]本申请的一个实施例中，所述利用所述目标像素点在所述待测图像中的像素坐标、预设的坐标转换关系，获得所述目标像素点对应的空间坐标，包括：
[0028]对所述目标像素点进行去畸变处理，利用去畸变处理后目标像素点在所述待测图像中的像素坐标、预设的坐标转换关系，获得所述目标像素点对应的空间坐标。
[0029]第二方面，本申请实施例提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括单目相机、处理器，其中：
[0030]所述单目相机用于：采集待测图像，并向所述处理器发送所述待测图像；
[0031]所述处理器用于：接收所述待测图像，检测所述待测图像中包含的障碍物，确定用于表征所述障碍物在所述待测图像中位置的目标像素点；利用所述目标像素点在所述待测图像中的像素坐标、预设的坐标转换关系，获得所述目标像素点对应的空间坐标，其中，所述坐标转换关系为：所述单目相机所采集的图像中的坐标与预设的空间坐标系中的坐标之间的转换关系，所述坐标转换关系基于预先标定的、所述单目相机的相机参数得到，所述空间坐标系为：基于所述移动机器人建立的坐标系；基于所获得的空间坐标，确定所述障碍物相对所述移动机器人的距离。
[0032]本申请的一个实施例中，所述移动机器人还包括运动传感器，其中：
[0033]所述运动传感器用于：采集运动信息，并向所述处理器发送所述运动信息；
[0034]所述处理器用于：接收所述运动信息，在所述运动信息满足预设的稳定条件的情况下，获得部署于所述移动机器人上的单目相机采集的待测图像。
[0035]第三方面，本申请实施例提供了一种障碍物测距装置，所述装置包括：
[0036]图像获得模块，用于获得部署于移动机器人上的单目相机采集的待测图像；
[0037]像素点确定模块，用于检测所述待测图像中包含的障碍物，确定用于表征所述障
碍物在所述待测图像中位置的目标像素点；
[0038]坐标转换模块，用于利用所述目标像素点在所述待测图像中的像素坐标、预设的坐标转换关系，获得所述目标像素点对应的空间坐标，其中，所述坐标转换关系为：所述单目相机所采集的图像中的坐标与预设的空间坐标系中的坐标之间的转换关系，所述坐标转换关系基于预先标定的、所述单目相机的相机参数得到，所述空间坐标系为：基于所述移动机器人建立的坐标系；
[0039]障碍物测距模块，用于基于所获得的空间坐标，确定所述障碍物相对所述移动机器人的距离。
[0040]本申请的一个实施例中，所述装置还包括：
[0041]区域确定模块，用于确定所述障碍物所处的障碍区域；
[0042]避障模块，用于基于所述距离和障碍区域，控制所述移动机器人在运行过程中绕开所述障碍区域。
[0043]本申请的一个实施例中，所述区域确定模块，具体用于：
[0044]确定所述障碍物在所述待测图像中的像素宽度；
[0045]利用所述像素宽度、空间坐标以及所述单目相机的相机参数，计算所述障碍物的实际宽度，作为所述障碍物所处的障碍区域的区域宽度。
[0046]本申请的一个实施例中，所述区域确定模块，具体用于：
[0047]识别所述待本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物测距方法，其特征在于，所述方法包括：获得部署于移动机器人上的单目相机采集的待测图像；检测所述待测图像中包含的障碍物，确定用于表征所述障碍物在所述待测图像中位置的目标像素点；利用所述目标像素点在所述待测图像中的像素坐标、预设的坐标转换关系，获得所述目标像素点对应的空间坐标，其中，所述坐标转换关系为：所述单目相机所采集的图像中的坐标与预设的空间坐标系中的坐标之间的转换关系，所述坐标转换关系基于预先标定的、所述单目相机的相机参数得到，所述空间坐标系为：基于所述移动机器人建立的坐标系；基于所获得的空间坐标，确定所述障碍物相对所述移动机器人的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述障碍物所处的障碍区域；基于所述距离和障碍区域，控制所述移动机器人在运行过程中绕开所述障碍区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物所处的障碍区域，包括：确定所述障碍物在所述待测图像中的像素宽度；利用所述像素宽度、空间坐标以及所述单目相机的相机参数，计算所述障碍物的实际宽度，作为所述障碍物所处的障碍区域的区域宽度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物所处的障碍区域，包括：识别所述待测图像中所包含的障碍物的目标类别；按照预设的深度与类别之间的深度对应关系，确定所述目标类别对应的目标深度，作为所述障碍物所处的障碍区域的区域纵深。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物所处的障碍区域，包括：在所述距离小于预设的近距离阈值的情况下，确定所述障碍物所处的障碍区域；和/或在所述障碍物处于所述待测图像的非边缘区域的情况下，确定所述障碍物所处的障碍区域。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定用于表征所述障碍物在所述待测图像中位置的目标像素点，包括：确定所述障碍物在所述待测图像中所占图像区域的下边界的中点，作为用于表征所述障碍物在所述待测图像中位置的目标像素点。7.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获得部署于移动机器人上的单目相机采集的待测图像，包括：获得部署于...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡冬，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：