障碍物检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机图像技术领域。该方法包括：采集静态障碍物的多模态特征信息；根据多模态特征信息，判断静态障碍物在不同高度的水平投影面积是否相同；在静态障碍物在不同高度的水平投影面积不同时，根据多模态特征信息，确定静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域；基于静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域及原始地图，生成多个预设高度中每个预设高度对应的障碍物地图。本公开实施例中，每个障碍物地图便可以更精准地表示所处高度的障碍物，更便于无人设备在路径规划时使用。使用。使用。

【技术实现步骤摘要】
障碍物检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机图像
，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，越来越多的无人设备(比如，无人车)在日常生活、工厂仓库、农业场景等中作业。在无人设备自动化作业过程中，需要获得障碍物信息，以便进行避障等操作。
[0003]然而，由于复杂的地面环境，对于一些障碍物，相关技术中的三维地图和二维地图均不能满足无人设备对地图的需求，例如低矮和悬空的障碍物，三维地图需要基于三维建模完成，过程复杂，耗时长，专业度高，对场景实时动态变化响应不足；而二维的地图和二维的激光数据输入不能有效检测，从而使无人设备在避障和路径规划中产生一定的错误。
[0004]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开提供一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，至少在一定程度上克服相关技术中三维地图和二维地图不能满足无人设备对地图的需求的问题。
[0006]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0007]根据本公开的一个方面，提供一种地图生成方法，包括：
[0008]采集静态障碍物的多模态特征信息；
[0009]根据多模态特征信息，判断静态障碍物在不同高度的水平投影面积是否相同；
[0010]在静态障碍物在不同高度的水平投影面积不同时，根据多模态特征信息，确定静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域；
[0011]基于静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域及原始地图，生成多个预设高度中每个预设高度对应的障碍物地图。
[0012]在本公开的一个实施例中，根据多模态特征信息，判断静态障碍物在不同高度的水平投影是否相同，包括：
[0013]根据多模态特征信息，识别得到障碍物的识别结果，识别结果包括障碍物的形状；
[0014]根据障碍物的形状，判断静态障碍物在不同高度的水平投影是否相同。
[0015]在本公开的一个实施例中，根据多模态特征信息，识别得到障碍物的识别结果，包括：
[0016]通过分布式边缘AI节点识别多模态特征信息，得到障碍物的识别结果。
[0017]在本公开的一个实施例中，通过分布式边缘AI节点识别多模态特征信息，得到障碍物的识别结果，包括：
[0018]将多模态特征信息输入到分布式边缘AI节点的障碍物识别模型中，识别得到障碍物的识别结果。
[0019]在本公开的一个实施例中，多个预设高度之间的高度间隔为步长n；在静态障碍物在不同高度的水平投影不同时，根据多模态特征信息，确定静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域，包括：
[0020]根据多模态特征信息，确定静态障碍物的高度；
[0021]在静态障碍物的高度大于n时，从静态障碍物的底部起，确定静态障碍物以步长n为间隔的不同高度值的水平投影区域。
[0022]在本公开的一个实施例中，多模态特征信息，包括静态障碍物的侧视图；根据多模态特征信息，确定静态障碍物的高度，包括：
[0023]根据静态障碍物的侧视图，确定静态障碍物的高度。
[0024]在本公开的一个实施例中，方法还包括：
[0025]获取静态障碍物的位置信息；
[0026]基于静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域及原始地图，生成多个预设高度中每个预设高度对应的障碍物地图，包括：
[0027]基于静态障碍物的位置信息和静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域及原始地图，生成多个预设高度中每个预设高度对应的障碍物地图。
[0028]在本公开的一个实施例中，方法还包括：
[0029]根据多模态特征信息，确定静态障碍物的水平投影区域；
[0030]在静态障碍物在不同高度的水平投影相同时，根据静态障碍物的水平投影区域和障碍物的位置信息及原始地图，生成障碍物地图。
[0031]在本公开的一个实施例中，采集静态障碍物特征数据，包括：
[0032]采集原始地图上目标建筑物对应的区域范围中的静态障碍物的多模态特征信息。
[0033]在本公开的一个实施例中，采集原始地图上目标建筑物对应的区域范围中的静态障碍物的多模态特征信息，包括：
[0034]通过前端多模态感知模组，采集原始地图上目标建筑物对应的区域范围中的静态障碍物的多模态特征信息。
[0035]在本公开的一个实施例中，多模态特征信息，包括如下信息中的至少一种：
[0036]视觉特征信息、声音特征信息、环境参数。
[0037]在本公开的一个实施例中，方法还包括：
[0038]将障碍物地图发送至无人设备，以使无人设备基于设备的高度选择障碍物地图规划导航路径。
[0039]根据本公开的另一个方面，提供一种地图生成装置，装置包括：
[0040]数据采集模块，用于采集多模态特征信息；
[0041]判断模块，用于根据多模态特征信息，判断静态障碍物在不同高度的水平投影是否相同；
[0042]投影确定模块，用于在静态障碍物在不同高度的水平投影不同时，根据多模态特征信息，确定静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域；
[0043]地图生成模块，用于基于静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域及原始
地图，生成多个预设高度中每个预设高度对应的障碍物地图。
[0044]根据本公开的再一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述的障碍物检测方法。
[0045]根据本公开的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的障碍物检测方法。
[0046]本公开的实施例所提供的障碍物检测方法，在静态障碍物在不同高度的水平投影面积不同时，根据多模态特征信息，确定静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域，然后基于静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域及原始地图，生成多个预设高度中每个预设高度对应的障碍物地图，如此，每个障碍物地图便可以更精准地表示所处高度的障碍物，更便于无人设备在路径规划时使用。
[0047]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0048]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0049]图1示出本公开实施例中一种障碍物检测方法流程示意图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：采集静态障碍物的多模态特征信息；根据所述多模态特征信息，判断所述静态障碍物在不同高度的水平投影是否相同；在所述静态障碍物在不同高度的水平投影不同时，根据所述多模态特征信息，确定所述静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域；基于所述静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域及原始地图，生成所述多个预设高度中每个预设高度对应的障碍物地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多模态特征信息，判断所述静态障碍物在不同高度的水平投影是否相同，包括：根据所述多模态特征信息，识别得到所述障碍物的识别结果，所述识别结果包括所述障碍物的形状；根据所述障碍物的形状，判断所述静态障碍物在不同高度的水平投影是否相同。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多模态特征信息，识别得到所述障碍物的识别结果，包括：通过分布式边缘AI节点识别所述多模态特征信息，得到所述障碍物的识别结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过分布式边缘AI节点识别所述多模态特征信息，得到所述障碍物的识别结果，包括：将所述多模态特征信息输入到分布式边缘AI节点的障碍物识别模型中，识别得到所述障碍物的识别结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个预设高度之间的高度间隔为步长n；所述在所述静态障碍物在不同高度的水平投影不同时，根据所述多模态特征信息，确定所述静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域，包括：根据所述多模态特征信息，确定所述静态障碍物的高度；在所述静态障碍物的高度大于n时，从所述静态障碍物的底部起，确定所述静态障碍物以步长n为间隔的不同高度值的水平投影区域。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多模态特征信息，包括所述静态障碍物的侧视图；所述根据所述多模态特征信息，确定所述静态障碍物的高度，包括：根据所述静态障碍物的侧视图，确定所述静态障碍物的高度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述静态障碍物的位置信息；所述基于所述静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域及原始地图，生成所述多个预设高度中每个预设高度对应的障碍物地图，包括：基于所述静态障碍物的位置信息和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，杨明川，
申请(专利权)人：中国电信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：