【技术实现步骤摘要】
本技术是一种双定子夹持式三自由度超声波电机，尤其是一种双定子/球 转子夹持式的三自由度声波电机，属于超声波电机制造的
技术介绍
超声波电机利用逆压电效应将电能转化为电机定子的振动，然后通过电机定 子和动子间摩擦耦合驱动电机动子运动。因而超声波电机具有一系列优点，与传统的电磁电机相比，它具有惯性小、响应快、控制特性好、不受磁场影响、同时 本身也不产生磁场、定位精度高等特点。特别是它具有重量轻、结构简单、效率 高、噪声小、低速大扭矩、可直接驱动负载等特性。多自由度球形压电超声电机 不仅具备了超声电机一系列的优点，而且具有诱人的应用前景，它可用于机器人 机械臂的肩、肘、腕关节部位、行走机器人的万向车轮、将平面物体向任意方向 移动的传送带，也可用于摄像的监视器。但是对于球转子三自由度超声波电机，由于球转子会产生三自由度运动，因 此预压力的施加一只是这种电机设计的难点，过去利用球转子的自重来产生预压 力，或者在定子上安装磁性材料来吸住球转子以产生预压力。利用这些方法对球 转子施加的预压力较小，相应球转子的输出力矩也很小，这使得球转子三自由度 超声波电机的应用比较...
【技术保护点】
一种双定子夹持式三自由度超声波电机，该电机包括第一圆柱定子（１）、第二圆柱定子（２）、球形转子（３）、电极片（１０４），其特征在于带有力矩输出杆（３０１）的球形转子（３）左右镜像对称设置结构相同且同轴的第一圆柱定子（１）和第二圆柱定子（２），第一圆锥形开口端（１０１）和第二圆锥形开口端（２０１）内壁与球形转子（３）球面相切，平行于圆柱定子的轴设置平板底座（６），弹性支撑板（４）垂直连接平板底座（６）左端，基座板（８）垂直连接平板底座（６）右端，在弹性支撑板（４）与基座板（８）之间设有方形弹性支撑架（５），方形弹性支撑架（５）下端滑动接触平板底座（６），第一圆柱定子（１）垂直...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐志科，金龙，胡敏强，秦申蓓，张焱，顾菊平，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：实用新型
国别省市：84[中国|南京]
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