一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置制造方法及图纸

技术编号:33894782 阅读:199 留言:0更新日期:2022-06-22 17:31
本发明专利技术涉及巡检机器人技术,具体涉及一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置,该方法针对类蚕足巡检机器人的巡检路线搭建无障碍通道,分析无障碍通道需求,计算桥接物与原地线之间间隙,进一步考虑类蚕足巡检机器人与桥接物的干涉情况;针对地线防震锤、直线杆塔,分别设计地线防震锤无障碍通道搭建方法与直线杆塔无障碍通道搭建方法,将转角杆塔分为大转角杆塔以及小转角杆塔,分别进行相应的无障碍通道搭建方法设计,进而得到用于类蚕足巡检机器人的无障碍通道。能帮助类蚕足巡检机器人高效、安全的通过实际工程中的线路地线及杆塔环境,能够大规模广泛应用于包括大高差线路在内的各类输电线路,进而满足实际工程的线路巡视需求。线路巡视需求。线路巡视需求。

【技术实现步骤摘要】
一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置


[0001]本专利技术属于巡检机器人
,特别涉及一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置。

技术介绍

[0002]随着电网工程建设规模的不断扩大,输电线路巡检工作量和难度系数在不断提升。因为距离、视角和遮挡等原因,人工地面巡线无法近距离观察绝缘子以及杆塔上的电气设备的运行状况。在特定气象条件下,人工登塔巡检也不具备作业条件。此外,巡检人员严重缺失,存在供不应求的现象。因此,输电线路巡检机器人的开发研究成为当前的重点问题。在高寒高海拔地区,巡检机器人已逐渐投入使用。市面上存在的线路巡检机器人包括二臂或三臂爬行巡检机器人与类蚕足巡检机器人两种。其中,类蚕足巡检机器人采用了多点抓握爬行的运动方式,具有更强的爬坡能力,能广泛应用于大高差线路的巡视中。
[0003]在巡检机器人巡检输电线路的过程中,常遇到防震锤、杆塔等障碍,影响巡检机器人的正常工作。因此,有必要对巡检机器人的过障碍技术进行研究。然而,当前国内外对该问题的研究主要集中于二臂或三臂爬行巡检机器人,而对于类蚕足巡检机器人的过障碍技术,国内外尚无相关研究。
[0004]公布号CN107591729A专利技术名称为“沿架空输电线路地线自主变向跨越耐张塔的巡检机器人及方法”针对一种二臂爬行巡检机器人本体进行设计,使其能够跨越耐张塔。公布号为CN107553461A专利技术名称为“架空输电线路地线全程自动巡检机器人、系统及方法”,公布号为CN106374388A专利技术名称为“一种架空地线全程无障碍的巡检机器人系统及方法”,公布号CN106329438A专利技术名称为“一种线路机器人越过防震锤的无障碍通道”均基于二臂或三臂爬行巡检机器人的基本结构进行一定程度的特殊设计,并搭建相关无障碍通道。
[0005]由于二臂或三臂爬行巡检机器人与类蚕足巡检机器人在结构上存在显著差异,上述相关专利无法满足类蚕足巡检机器人的过障碍需求。而受限于爬坡能力,二臂或三臂爬行巡检机器人无法用于大高差线路的巡视中,无法满足工程实际需求。

技术实现思路

[0006]针对
技术介绍
存在的问题,本专利技术提供一种用于类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置。
[0007]为解决上述技术问题,本专利技术采用如下技术方案:一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法,该方法基于类蚕足巡检机器人的巡检路线搭建无障碍通道,包括以下步骤:
[0008]步骤1、计算桥接物与原地线之间间隙;
[0009]步骤2、考虑巡检机器人与桥接物的干涉情况;
[0010]步骤3、针对地线防震锤、直线杆塔和转角杆塔分别搭建地线防震锤无障碍通道、直线杆塔和转角杆塔无障碍通道。
[0011]在上述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法中,步骤1所述桥接物与原地线之间间隙为:桥接物延长线与原地线交点处最大间隙为30mm。
[0012]在上述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法中,步骤2的实现包括:取导线距离巡检机器人上端距离120mm~140mm,下端距离160mm~180mm,无障碍通道除导线下方投影空间之外不设辅件,避免巡检机器人造成干涉。
[0013]在上述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法中,步骤3所述地线防震锤无障碍通道的搭建包括:在防震锤夹片的正上方进行铝质金属管桥接,铝质金属管与防震锤夹片处进行点焊连接。
[0014]在上述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法中,步骤3所述直线杆塔无障碍通道的搭建包括:在塔头上方搭建无障碍通道,无障碍通道包括第一上升段、第一中间段和第一下降段,各段的桥接物之间转角连接,塔顶部分自下而上撑起;具体步骤如下:
[0015]1)第一上升段桥接物、第一下降段桥接物与地线的连接包括:第一上升段桥接物或第一下降段桥接物分别焊接于第一连接板和第二连接板之间,第一连接板、第二连接板与第一滚轮、第二滚轮之间通过销和轴承滚动连接,轴承在轴向上锁止,第一滚轮和第二滚轮与地线之间滚动连接,且竖直方向夹持紧固,地线沿轴向光滑自由滚动;
[0016]2)第一上升段桥接物、第一下降段桥接物与第一中间段桥接物的连接包括:第一上升段桥接物或第一下降段桥接物与第一中间段桥接物转角连接;第一中间段桥接物与塔头的连接通过中间段固定板、支撑座和夹板进行连接;中间段固定板通过套筒与第一中间段桥接物的外侧滑动连接,套筒外径大于第一中间段桥接物的外径,中间段固定板与支撑座及夹板通过轴连接,连接轴外径小于中间段固定板下方固定孔的内径。
[0017]在上述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法中,步骤3所述转角杆塔无障碍通道包括大转角无障碍通道与小转角无障碍通道;具体步骤如下:
[0018]1)大转角无障碍通道的搭建:
[0019]转角杆塔大于30
°
时,其无障碍通道搭建包括第二上升段、第二中间段、第二下降段和转向机构;转向机构包括中轴以及套在中轴中部以上的第一轮轴和第二轮轴;第二中间段桥接物固定于转向机构顶部,第二上升段桥接物、第二下降段桥接物分别通过第一连接杆、第二连接杆固定于转向机构中轴上,且第一连接杆与第二连接杆水平方向夹角大于30
°
,第二上升段桥接物和第二下降段桥接物分别与第二中间段桥接物之间留有间隙,第二中间段桥接物靠近第二下降段桥接物的一端1/4处下方固定有第一转向截至轴,第二中间段桥接物靠近第二上升段桥接物的一端1/4处下方固定有第二转向截至轴,第一转向触发轴和第二转向触发轴分别与第一轮轴和第二轮轴活动连接,且分别位于第二下降段桥接物和第二上升段桥接物下方。
[0020]2)小转角无障碍通道装置的搭建:
[0021]转角杆塔小于30
°
时,其无障碍通道搭建方法采用直线杆塔无障碍通道的搭建方法;其上升段和下降段利用桥接物与两端地线连接,连接空隙小于3mm。
[0022]一种用于类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法的装置,该装置包括地线防震锤无障碍通道装置、直线杆塔无障碍通道装置和转角杆塔无障碍通道装置;
[0023]地线防震锤无障碍通道装置包括:将铝质金属管桥接在防震锤夹片的正上方,金属管与防震锤夹片处采用点焊连接;
[0024]直线杆塔无障碍通道装置包括:直线杆塔无障碍通道搭建于塔头上方,包括第一上升段桥接物、第一中间段桥接物、第一下降段桥接物、第一连接板、第二连接板、第一滚轮、第二滚轮、中间段固定板、支撑座和夹板;各段的桥接物之间转角连接,塔顶部分自下而上撑起;第一上升段桥接物或第一下降段桥接物的两边分别焊接第一连接板和第二连接板,第一连接板、第二连接板与第一滚轮、第二滚轮之间通过销和轴承滚动连接,轴承在轴向上锁止,第一滚轮和第二滚轮与地线之间滚动连接,且竖直方向夹持紧固,地线沿轴向光滑自由滚动;第一中间段桥接物与塔头通过中间段固定板连接、支撑座和夹板连接,中间段固定板通过套筒与第一中间段桥接物的外侧滑动连接,套筒外径大于第一中间段桥接物的外径,中间段固定板与支撑座及夹板通过轴连接,连接轴外径小本文档来自技高网
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法,其特征在于:该方法基于类蚕足巡检机器人的巡检路线搭建无障碍通道,包括以下步骤:步骤1、计算桥接物与原地线之间间隙;步骤2、考虑巡检机器人与桥接物的干涉情况;步骤3、针对地线防震锤、直线杆塔和转角杆塔分别搭建地线防震锤无障碍通道、直线杆塔和转角杆塔无障碍通道。2.根据权利要求1所述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法,其特征在于:步骤1所述桥接物与原地线之间间隙为:桥接物延长线与原地线交点处最大间隙为30mm。3.根据权利要求1所述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法,其特征在于:步骤2的实现包括:取导线距离巡检机器人上端距离120mm~140mm,下端距离160mm~180mm,无障碍通道除导线下方投影空间之外不设辅件,避免巡检机器人造成干涉。4.根据权利要求1所述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法,其特征在于:步骤3所述地线防震锤无障碍通道的搭建包括:在防震锤夹片的正上方进行铝质金属管桥接,铝质金属管与防震锤夹片处进行点焊连接。5.根据权利要求1所述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法,其特征在于:步骤3所述直线杆塔无障碍通道的搭建包括:在塔头上方搭建无障碍通道,无障碍通道包括第一上升段、第一中间段和第一下降段,各段的桥接物之间转角连接,塔顶部分自下而上撑起;具体步骤如下:1)第一上升段桥接物、第一下降段桥接物与地线的连接包括:第一上升段桥接物或第一下降段桥接物分别焊接于第一连接板和第二连接板之间,第一连接板、第二连接板与第一滚轮、第二滚轮之间通过销和轴承滚动连接,轴承在轴向上锁止,第一滚轮和第二滚轮与地线之间滚动连接,且竖直方向夹持紧固,地线沿轴向光滑自由滚动;2)第一上升段桥接物、第一下降段桥接物与第一中间段桥接物的连接包括:第一上升段桥接物或第一下降段桥接物与第一中间段桥接物转角连接;第一中间段桥接物与塔头的连接通过中间段固定板、支撑座和夹板进行连接;中间段固定板通过套筒与第一中间段桥接物的外侧滑动连接,套筒外径大于第一中间段桥接物的外径,中间段固定板与支撑座及夹板通过轴连接,连接轴外径小于中间段固定板下方固定孔的内径。6.根据权利要求5所述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法,其特征在于:步骤3所述转角杆塔无障碍通道包括大转角无障碍通道与小转角无障碍通道;具体步骤如下:1)大转角无障碍通道的搭建:转角杆塔大于30
°
时,其无障碍通道搭建包括第二上升段、第二中间段、第二下降段和转向机构;转向机构包括中轴以及套在中轴中部以上的第一轮轴和第二轮轴;第二中间段桥接物固定于转向机构顶部,第二上升段桥接物、第二下降段桥接物分别通过第一连接杆、第二连接杆固定于转向机构中轴上,且第一连接杆与第二连接杆水平方向夹角大于30
°
,第二上升段桥接物和第二下降段桥接物分别与第二中间段桥接物之间留有间隙,第二中间段桥接物靠近第二下降段桥接物的一...

【专利技术属性】
技术研发人员:陈钢杨可周林彭宇辉张亚迪孙文成伍凌云陈钊范强谭明伦卢杰林嘉扬童庆刚张翔
申请(专利权)人:国家电网公司西南分部
类型:发明
国别省市:

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1