本实用新型专利技术的实施例提供了一种夹持机构、机械臂、开关盖装置和移液设备。夹持机构包括固定支架；第一夹持组件，用于夹持目标对象，第一夹持组件沿着目标对象的轴向方向可滑动地设置在固定支架上；弹性件，位于固定支架和第一夹持组件之间，在第一夹持组件从固定支架的远端位置朝向近端位置滑动的过程中，弹性件沿着轴向方向处于压缩状态，以对第一夹持组件施加朝向远端位置的力。夹持机构在开盖操作和关盖操作时，第一夹持组件无需严格配合盖部的移动而移动，甚至无需跟随盖部的移动而移动。在保证开关盖操作成功率的同时，降低了对第一夹持组件的移动精度的要求，从而可以降低夹盖机构的成本。并且，可以明显缩短示教的时间，提高调试的效率。调试的效率。调试的效率。
【技术实现步骤摘要】
夹持机构、机械臂、开关盖装置和移液设备
[0001]本技术涉及医疗器械的
，具体地，涉及一种夹持机构、机械臂、开关盖装置和移液设备。
技术介绍
[0002]在化学检测过程中，自动化检测设备需要从试管中吸取样本转移到其他容器或进行后续的检验，或者需要向试管中添加溶液或粉末等其他样本。
[0003]通常情况下，试管都盖有盖部，以防止污染。因此，自动化设备就需要对试管进行开盖和关盖的操作。在自动化设备中会借助机械臂来实现试管的开关盖操作，试管的体部和盖部通过螺纹固定，通过自动化设备的夹爪夹住盖部进行旋转来完成开盖和关盖动作。
[0004]在开关盖操作的过程中，随着盖部被旋转，盖部沿着试管的轴向方向的位置会发生变化。在开盖操作时，即盖部朝向拧松的方向旋转时，盖部沿着试管的轴向方向向外移动。在关盖操作时，即盖部朝向拧紧的方向旋转时，盖部沿着试管的轴向方向向内移动。因此，机械臂需要跟随盖部的移动而移动。如果机械臂不跟随移动，就会导致盖部在机械臂的夹爪上出现滑动，甚至脱离夹爪的夹持。所以为了在开关盖过程中让机械臂能够准确配合盖部进行移动，通常要选择移动精度非常高的机械臂来进行开关盖操作，从而导致成本的增加。另外，还需要对机械臂进行非常精确的示教，进而会耗费大量的时间进行设备的调试。
技术实现思路
[0005]为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本技术的第一个方面，提供了一种夹持机构。夹持机构包括：固定支架；第一夹持组件，所述第一夹持组件用于夹持目标对象，所述第一夹持组件沿着所述目标对象的轴向方向可滑动地设置在所述固定支架上；以及弹性件，所述弹性件位于所述固定支架和所述第一夹持组件之间，在所述第一夹持组件从所述固定支架的远端位置朝向近端位置滑动的过程中，所述弹性件沿着所述轴向方向处于压缩状态，以对所述第一夹持组件施加朝向所述远端位置的力。
[0006]示例性地，所述第一夹持组件的数量为多个且沿着所述目标对象的周向方向排布，所述固定支架的数量与所述第一夹持组件的数量相同，每个所述第一夹持组件沿着所述轴向方向可滑动地设置在对应的固定支架上。
[0007]示例性地，每个所述第一夹持组件在对应的固定支架的带动下沿着所述目标对象的径向方向可向心和离心地移动，以使多个所述第一夹持组件对应地处于第一夹持工位和第一释放工位。
[0008]示例性地，所述弹性件的数量与所述第一夹持组件的数量相同，每个所述第一夹持组件和对应的固定支架之间设置有一个弹性件。
[0009]示例性地，所述固定支架上设置有沿所述轴向方向延伸的导轨，所述第一夹持组件包括第一底座和连接至所述第一底座的第一夹爪，所述第一底座可滑动地连接至所述导
轨，所述弹性件连接在所述固定支架和所述第一底座之间。
[0010]示例性地，所述第一夹爪包括夹爪本体和位于所述夹爪本体外侧的防滑层。
[0011]示例性地，所述夹持机构还包括检测器，所述检测器用于检测所述第一夹持组件上是否存在所述目标对象并生成对应的检测信号。
[0012]示例性地，所述夹持机构还包括主体和检测器支架，所述固定支架连接至所述主体，所述检测器支架从所述主体延伸至所述第一夹持组件处，所述检测器设置在所述检测器支架的面向所述目标对象的面上
[0013]根据本技术的第二个方面，还提供了一种机械臂。机械臂包括机械臂本体和连接至所述机械臂的运动端，所述运动端安装有固定件，所述固定件上安装有多个如上任一种所述的夹持机构。
[0014]根据本技术的第三个方面，还提供了一种开关盖装置。开关盖装置包括：如上任一种所述的夹持机构；以及开关盖机构，所述开关盖机构包括驱动组件和第二夹持组件，所述第二夹持组件在所述驱动组件的驱动下可旋转，并且所述第二夹持组件具有第二夹持工位和第二释放工位，所述第二夹持组件位于所述第二夹持工位时用于夹持所述目标对象的体部，所述第二夹持组件位于所述第二释放工位时用于释放所述目标对象的体部。
[0015]根据本技术的第四个方面，还提供了一种移液设备。移液设备包括如上所述的开关盖装置。
[0016]本技术实施例的夹持机构，在开盖操作以及关盖操作时，第一夹持组件无需严格配合盖部的移动而移动，甚至无需跟随盖部的移动而移动。这样，在保证开关盖操作成功率的同时，降低了对第一夹持组件的移动精度的要求，从而可以降低夹盖机构的成本。并且，可以明显缩短示教的时间，提高调试的效率。
[0017]在
技术实现思路
中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0018]以下结合附图，详细说明本技术的优点和特征。
附图说明
[0019]本技术的下列附图在此作为本技术的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施方式及其描述，用来解释本技术的原理。在附图中，
[0020]图1为根据本技术的一个示例性实施例的夹持机构的一个角度的立体图；
[0021]图2为图1中示出的夹持机构的另一个角度的立体图；
[0022]图3为图1中示出的夹持机构的一个角度的立体图，其中移除了部分固定支架和第一夹持组件；
[0023]图4为图3中示出的夹持机构的另一个角度的立体图；
[0024]图5为图6中示出的夹持机构的再一个角度的立体图；
[0025]图6为根据本技术的一个示例性实施例的机械臂的一个角度的立体图；
[0026]图7为图6中示出的机械臂的另一个角度的立体图；
[0027]图8为图6中示出的机械臂的主视图；以及
[0028]图9为根据本技术的一个示例性实施例的开关盖机构的立体图。
[0029]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0030]开关盖机构4100；驱动组件4200；电机4210；减速器4220；第二夹持组件4300；第二底座4310；限位部4311；第二夹爪4320；滑环4330；基座4340；传动组件4400；第一传动轮4410；第二传动轮4420；传动带4430；目标对象4500；机械臂4600；机械臂本体4610；运动端4620；固定件4630；夹持机构4800；固定支架4810；第一夹持组件4820；第一底座4821；第一夹爪4822；弹性件4830；导轨4840；主体4850；检测器支架4860。
具体实施方式
[0031]在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本技术。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本技术的优选实施例，本技术可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。
[0032]根据本技术的一个方面，提供了一种夹持机构。该夹持机构可以用于夹持目标对本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：固定支架；第一夹持组件，所述第一夹持组件用于夹持目标对象，所述第一夹持组件沿着所述目标对象的轴向方向可滑动地设置在所述固定支架上；以及弹性件，所述弹性件位于所述固定支架和所述第一夹持组件之间，在所述第一夹持组件从所述固定支架的远端位置朝向近端位置滑动的过程中，所述弹性件沿着所述轴向方向处于压缩状态，以对所述第一夹持组件施加朝向所述远端位置的力。2.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述第一夹持组件的数量为多个且沿着所述目标对象的周向方向排布，所述固定支架的数量与所述第一夹持组件的数量相同，每个所述第一夹持组件沿着所述轴向方向可滑动地设置在对应的固定支架上。3.如权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，每个所述第一夹持组件在对应的固定支架的带动下沿着所述目标对象的径向方向可向心和离心地移动，以使多个所述第一夹持组件对应地处于第一夹持工位和第一释放工位。4.如权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述弹性件的数量与所述第一夹持组件的数量相同，每个所述第一夹持组件和对应的固定支架之间设置有一个弹性件。5.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述固定支架上设置有沿所述轴向方向延伸的导轨，所述第一夹持组件包括第一底座和连接至所述第一底座的第一夹爪，所述第一底座可滑动地连接至所述导轨，所述弹性件连接在所述固定支架和所述第一底座之间。6.如权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述第一夹爪包括夹爪本体...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：苏州镁伽科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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