本发明专利技术涉及自动化打磨领域，特别涉及一种自适应打磨装置及方法。其装置包括总控系统、机器人模组、自动上料模组、自动检测模组、打磨模组、粉尘处理模组、打磨房框架，总控系统分别与机器人模组、自动上料模组、自动检测模组建立信号连接，机器人模组位于打磨房框架内部，自动检测模组包括监测自动上料模组移动位置的第一检测单元、对准打磨工件进行鉴定的第二检测单元，在机器人模组的旋转范围内设有上料工位、检测工位、打磨工位，自动上料模组内嵌在打磨房框架上并连通打磨房的内侧和外侧，第一检测单元设置打磨房框架内侧并对准自动上料模组，粉尘处理模组与打磨模组连接。本发明专利技术大大地提高自动化程度及工作效率，使用范围广。使用范围广。使用范围广。
【技术实现步骤摘要】
一种自适应打磨装置及方法
[0001]本专利技术涉及自动化打磨领域，特别涉及一种自适应打磨装置及方法。
技术介绍
[0002]目前的自动化工业生产中，常常需要根据客户的需求而改变产品的尺寸和规格。因此对自动化设备的需求，就体现在对产品的少量多样化的兼容上。对打磨领域来说，就要考虑在规格变化的时候，设备和程序能够自动选择、自动适应产品的需求。
[0003]目前现有的机器人打磨设备，还停留在针对一款规格的产品进行打磨，已经逐渐无法满足客户生产产品的少量多样化需求。
[0004]现有机器人打磨设备主要存在如下缺点：（1）设备无法兼容多种规格的产品生产；（2）设备要生产其他规格的产品时，需要很长的时间来调整夹具及重新编程；（3）同种规格的产品出现偏差时，无法自动识别并相应调整打磨程序；（4）智能自动化程度低。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种自适应打磨装置及方法，旨在解决现有机器人打磨设备存在的缺点。
[0006]本专利技术提供一种自适应打磨装置，包括总控系统、机器人模组、自动上料模组、自动检测模组、打磨模组、粉尘处理模组、打磨房框架，所述总控系统分别与机器人模组、自动上料模组、自动检测模组建立信号连接，所述机器人模组位于打磨房框架内部，所述自动检测模组包括监测自动上料模组移动位置的第一检测单元、对准打磨工件进行鉴定的第二检测单元，在所述机器人模组的旋转范围内设有上料工位、检测工位、打磨工位，所述自动上料模组、第二检测单元、打磨模组分别对应设置在上料工位、检测工位、打磨工位上，所述自动上料模组内嵌在打磨房框架上并连通打磨房的内侧和外侧，所述第一检测单元设置打磨房框架内侧并位于对准自动上料模组，所述粉尘处理模组与打磨模组连接。
[0007]作为本专利技术的进一步改进，所述自动上料模组包括上料支架、上料滑台、上料气缸、上料滑轨、产品摆放架，所述上料支架横跨打磨房框架的内外两侧，所述上料滑轨设置在上料支架上，所述上料滑台滑动连接在上料滑轨上，所述上料气缸一端固定连接上料支架、其另一端固定连接上料滑台，多个所述产品摆放架连接在上料滑台上。
[0008]作为本专利技术的进一步改进，所述第一检测单元包括电缸、无杆气缸和数据采集相机，所述无杆气缸连接在打磨房框架内，所述电缸连接并驱动无杆气缸，所述数据采集相机固定在无杆气缸上，所述数据采集相机对准自动上料模组的位置。
[0009]作为本专利技术的进一步改进，所述第二检测单元包括检测支架、蓝光激光线扫相机，所述检测支架设置在检测工位上，所述蓝光激光线扫相机连接在检测支架上方，所述机器人模组将待打磨工件移动到蓝光激光线扫相机下方进行3D视觉扫描。
[0010]作为本专利技术的进一步改进，所述打磨模组包括抛磨一体机，所述抛磨一体机包括抛磨框架、砂带抛磨组件，所述砂带抛磨组件包括砂带罩、砂带、张紧轮、缓冲机构、驱动轮、驱动机，所述张紧轮、缓冲机构、驱动轮连接在抛磨框架上，所述缓冲机构包括缓冲轮、缓冲压杆、缓冲块，所述砂带贴合在张紧轮、缓冲轮、驱动轮上，所述驱动轮与驱动机连接，所述抛磨框架上设有张紧滑轨，所述张紧轮滑动连接在张紧滑轨内并调节砂带的松紧度，所述缓冲轮固定在缓冲块上，所述缓冲压杆一端连接缓冲块、其另一端固定在抛磨框架上，所述砂带罩覆盖在、砂带、张紧轮、缓冲机构、驱动轮的外部，所述砂带罩设有吸尘口，所述吸尘口与粉尘处理模组连通。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，所述抛磨一体机还包括布轮抛磨组件，所述布轮抛磨组件包括抛光布轮、布轮驱动机、布轮罩，所述抛光布轮固定在抛磨框架上，所述布轮驱动机连接抛光布轮，所述布轮罩固定在抛磨框架上，所述布轮罩罩住抛光布轮的一侧，所述布轮罩上设有排风接口，所述排风接口与粉尘处理模组连通。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，所述打磨模组还包括电主轴打磨机，所述电主轴打磨机包括打磨支架、电主轴、粉尘收集斗，所述打磨支架固定在打磨工位上，所述电主轴固定在打磨支架上方，所述电主轴末端连接有打磨磨头或砂轮，所述粉尘收集斗位于电主轴下方，所述粉尘收集斗与粉尘处理模组连通。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，所述粉尘处理模组包括捕捉装置、净化管道、预处理装置和净化主机，所述捕捉装置连接在打磨模组处，所述净化通道连通捕捉装置和净化主机，所述预处理装置连接净化主机。
[0014]作为本专利技术的进一步改进，该自适应打磨装置还包括夹具更换模组，所述夹具更换模组包括夹具库支架、卡盘夹具、夹爪夹具，所述夹具库支架上设有多个夹具槽位，所述卡盘夹具和夹爪夹具放置在夹具槽位内，所述机器人模组包括机器人手臂，所述机器人手臂的腕部设有第一夹头，所述卡盘夹具、夹爪夹具均设有第二夹头，所述第一夹头和第二夹头配合连接。
[0015]本专利技术还提供一种自适应打磨方法，包括以下步骤：S1.上料：操作人员在打磨房外侧将待打磨的工件固定在产品摆放架上，将固定在产品摆放架上的工件一同摆放至工件库的工位上；S2.送料：上料滑台带动成品摆放架沿着上料滑轨推送至打磨房内部的机器人取料位置，上料滑台到达位置以后，检测传感器发出到达信号，总控系统控制滑台停止；S3.抓取工件：工件库传达工件位置信号给总控系统，总控系统控制机器人手臂抓取对应的工件，并按照设定的路径位移工件；S4.2D图像扫描：机器人手臂将工件移动至第一检测单元下进行2D视觉鉴别；S5.3D图像扫描：机器人手臂将工件移动至第二检测单元下进行3D视觉鉴别，根据3D视觉扫描规划路径，机器人模组预先进行离线编程方法编出基准打磨路径；根据3D视觉扫描对工件进行正反面扫描后生成产品的三维模型，采集产品曲面信息并以点云数据的方式导入软件系统，采用特定算法，将工件与标准数模的偏差数据生成新打磨路径传输给机器人；S6.打磨：机器人模组接收到新的打磨路径，夹持工件依次在多种磨具上进行打磨；
S7.下料：打磨完成后机器人将工件放置到产品摆放架上，当整个上料滑台上的工件全部打磨完成后，上料滑台滑出，操作人员取下打磨完成的产品，并重新执行步骤S1；另外一个装有未打磨工件的上料滑台进入机器人取料工位，并重复步骤S2。
[0016]本专利技术的有益效果是：智能化程度高，可对不同规格的产品进行自动识别，并自动规划路径、自动编写打磨程序。且具有先进的自诊断及报警功能，一般故障能根据屏幕显示的提示，找到故障原因。具有先进的自诊断及报警功能，一般故障能根据屏幕显示的提示，找到故障原因。吸尘降噪功能，设备整体设有封闭的砂带罩，采用碳钢型材焊接制作框架。框架中间镶嵌聚氨酯隔音板，使设备外侧噪音低于70分贝。
附图说明
[0017]图1是本专利技术一种自适应打磨设备的结构主视图；图2是本专利技术一种自适应打磨设备的结构俯视图；图3是本专利技术中自动上料模组的结构图；图4是本专利技术中第二检测单元的结构图；图5是本专利技术中抛磨一体机的结构图；图6是本专利技术中抛磨一体机另一侧套有砂带罩的结构图；图7是本专利技术中电主轴打磨机的结构图；图8是本专利技术中夹具更换模组的结构图；图9是本专利技术中机器人模组的结构图；图10是本专利技术中机器人模组的局部本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自适应打磨装置，其特征在于，包括总控系统、机器人模组、自动上料模组、自动检测模组、打磨模组、粉尘处理模组、打磨房框架，所述总控系统分别与机器人模组、自动上料模组、自动检测模组建立信号连接，所述机器人模组位于打磨房框架内部，所述自动检测模组包括监测自动上料模组移动位置的第一检测单元、对准打磨工件进行鉴定的第二检测单元，在所述机器人模组的旋转范围内设有上料工位、检测工位、打磨工位，所述自动上料模组、第二检测单元、打磨模组分别对应设置在上料工位、检测工位、打磨工位上，所述自动上料模组内嵌在打磨房框架上并连通打磨房的内侧和外侧，所述第一检测单元设置打磨房框架内侧并对准自动上料模组，所述粉尘处理模组与打磨模组连接。2.根据权利要求1所述的自适应打磨装置，其特征在于，所述自动上料模组包括上料支架、上料滑台、上料气缸、上料滑轨、产品摆放架，所述上料支架横跨打磨房框架的内外两侧，所述上料滑轨设置在上料支架上，所述上料滑台滑动连接在上料滑轨上，所述上料气缸一端固定连接上料支架、其另一端固定连接上料滑台，多个所述产品摆放架连接在上料滑台上。3.根据权利要求1所述的自适应打磨装置，其特征在于，所述第一检测单元包括电缸、无杆气缸和数据采集相机，所述无杆气缸连接在打磨房框架内，所述电缸连接并驱动无杆气缸，所述数据采集相机固定在无杆气缸上，所述数据采集相机对准自动上料模组的位置。4.根据权利要求1所述的自适应打磨装置，其特征在于，所述第二检测单元包括检测支架、蓝光激光线扫相机，所述检测支架设置在检测工位上，所述蓝光激光线扫相机连接在检测支架上方，所述机器人模组将待打磨工件移动到蓝光激光线扫相机下方进行3D视觉扫描。5.根据权利要求1所述的自适应打磨装置，其特征在于，所述打磨模组包括抛磨一体机，所述抛磨一体机包括抛磨框架、砂带抛磨组件，所述砂带抛磨组件包括砂带罩、砂带、张紧轮、缓冲机构、驱动轮、驱动机，所述张紧轮、缓冲机构、驱动轮连接在抛磨框架上，所述缓冲机构包括缓冲轮、缓冲压杆、缓冲块，所述砂带贴合在张紧轮、缓冲轮、驱动轮上，所述驱动轮与驱动机连接，所述抛磨框架上设有张紧滑轨，所述张紧轮滑动连接在张紧滑轨内并调节砂带的松紧度，所述缓冲轮固定在缓冲块上，所述缓冲压杆一端连接缓冲块、其另一端固定在抛磨框架上，所述砂带罩覆盖在、砂带、张紧轮、缓冲机构、驱动轮的外部，所述砂带罩设有吸尘口，所述吸尘口与粉尘处理模组连通。6.根据权利要求5所述的自适应打磨装置，其特征在于，所述抛磨一体机还包括布轮抛磨组件，所述布轮抛磨组件包括抛光布轮、布轮驱动机、布轮罩，...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄海荣，张智钊，
申请(专利权)人：深圳远荣智能制造股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。