本申请涉及用于静电粉末涂覆的机器人、系统和方法。用于静电涂覆粉末室(2)的静电施粉机器人(4)包括用于静电施粉的投射器(41)；铰接并承载所述投射器(41)机械臂(43)，从而定位所述投射器(41)；以及用于吹送粉末去除流体的吹风机(42)，其中所述机械臂(43)承载吹风机(42)，以将吹风机(42)定位在室(2)内，使得吹风机(42)将粉末去除流体吹送到静电涂覆粉末室(2)内的待去除粉末的表面上，从而从待去除粉末的表面上去除残留的粉末涂料。所述机器人能减少从粉末室除去粉末所需的时间，并促进粉末去除的自动化。去除的自动化。去除的自动化。
【技术实现步骤摘要】
用于静电粉末涂覆的机器人、系统和方法
[0001]本专利技术涉及用于静电粉末涂覆的机器人、包括这种机器人的静电粉末涂覆系统以及使用这种机器人或系统执行的静电粉末涂覆方法。
技术介绍
[0002]已知一种静电粉末室，通过静电粉末涂覆在该室内的制品以将涂料如油漆施加到制品上。将粉末施加到制品上是通过使用静电投射器来实现的，该静电投射器发射粉末流，同时投射器和制品被升高到特定的电位，使得粉末被吸引到制品上，从而对其进行涂覆。一旦制品被静电粉末涂覆，它就被运送到烘箱中。烘箱将粉末加热到一定温度，使得粉末中的热固性材料成网状，从而将涂层附着到制品上。
[0003]尽管存在静电效应，但一些要发射到制品上的粉末不会到达制品，而是倾向于沉积在室的墙壁和地板上，甚至沉积在投射器本身上。一般来说，涂覆室配有残余粉末抽吸系统，使室内部成为真空，以便回收大部分粉末，以循环利用，并与新粉末混合，用于为后续制品涂覆粉末。然而，尽管有这种真空系统，残留的粉末通常仍然附着在墙壁和地板上，因此有必要去除粉末，即清洁涂覆室内部和投射器，特别是如果人们希望改变粉末的类型，例如改变颜色。当由操作员手动操作时，出于安全原因，该操作需要中断涂覆室的操作。
[0004]WO96/12568A1描述了一种带有粉末投射器和自动清洗单元的粉末室。然而，这种自动清洗单元是特别笨重，只适合一种室的形状。此外，每次清洗操作都需要将清洗单元从室外带进室内，这非常耗时。
技术实现思路
[0005]本专利技术旨在通过提供一种新的静电粉末涂覆机器人来弥补现有技术的缺点，由于这种机器人，减少了从室中去除粉末所需的时间，并且有助于粉末去除的自动化。
[0006]本专利技术涉及一种用于静电粉末涂覆室的静电粉末涂覆机器人，该静电粉末涂覆机器人包括投射器，该投射器配置为执行静电施粉。根据本专利技术，静电施粉机器人还包括：机械臂，所述机械臂与投射器铰接并承载投射器，以使投射器处于所述静电粉末涂覆室内，使得投射器对静电粉末涂覆室内的制品进行静电粉末涂覆；以及吹风机，该吹风机配置为吹送粉末去除流体，优选空气，承载吹风机的机械臂使吹风机处于静电粉末涂覆室内部，使得吹风机将粉末去除流体吹送至静电粉末涂覆室内的待去除粉末的表面上，从而从待去除粉末的表面去除残留的粉末涂料。
[0007]本专利技术背后的一个想法是在同一个静电涂覆粉末机器人上装备投射器和吹风机，使得同一机器人用于执行静电涂覆粉末和粉末去除，即残留粉末的清洁。机械臂定位，即移动、引导和/或操纵，投射器和吹风机。因此，当待涂覆制品存在于粉末室中时，机械臂将投射器定位在制品附近，同时将投射器指向制品以自动进行施粉。一旦制品被施粉，粉末室就准备好去除粉末，因为粉末机器人永久地装备有吹风机。然后，机械臂可以立即定位吹风机，通过将吹风机指向待去除粉末的表面，将粉末从要去粉的表面上去除。粉末去除可以在
任何期望的时间进行，尤其是在连续两个制品的涂覆粉末之间。由于机械臂定位吹风机，待去除粉末的表面也可以是室的内壁、室的地板、室的天花板或位于室中的另一投射器或机器人的表面。通过机械臂定位吹风机的这种可能性使得粉末去除特别灵活好用，因为通过机械臂合适地定位吹风机，室内的任何所需表面都可以去除粉末。正如机器人手臂已经被编程为由投射器施粉一样，也可以编程由吹风机去除粉末。因此，粉末去除很容易自动化。
[0008]优选地，机械臂包括承载投射器和吹风机的支撑头，使得投射器和吹风机通过机械臂整体移动。
[0009]优选地，机械臂是多关节臂，配置为在至少五个自由度上定位投射器和吹风机。
[0010]优选地，投射器包括第一排静电投射头；并且吹风机包括平行于第一排静电投射头布置的一排吹风喷嘴。
[0011]优选地，投射器包括平行于第一排静电投射头布置的第二排静电投射头，所述一排吹气喷嘴布置在第一排和第二排静电投射头之间。
[0012]优选地，投射器包括施粉电极，静电施粉包括将施粉电极升高到施粉电位。优选地，静电施粉机器人还包括独立于施粉电极的除粉电极，在吹风机将粉末去除流体吹送到待去除粉末的表面上的时候，除粉电极配置为升高到抗静电电位。
[0013]本专利技术还涉及一种静电施粉系统，包括：如上所述的静电施粉机器人；和静电粉末涂覆室。静电施粉机器人被布置成，使得机械臂能够定位处于静电粉末涂覆室内部的投射器，使投射器对静电粉末涂覆室内的制品进行静电施粉，以及使得机械臂能够定位处于静电粉末涂覆室内的吹风机，使吹风机将粉末去除流体吹送到静电粉末涂覆室内的待去除粉末表面上。
[0014]优选地，静电施粉系统还包括位于静电粉末涂覆室内的另一机器人。优选地，机械臂配置为定位吹风机，使得吹风机能够将粉末去除流体吹送到该另一机器人上，以从该另一机器人去除粉末。
[0015]优选地，施粉系统还包括辅助吹风机，所述辅助吹风机位于静电粉末涂覆室内，并且配置为吹送粉末去除流体。优选地，机械臂配置为将投射器定位在辅助吹风机附近，使得辅助吹风机将粉末去除流体吹送到投射器上，以从所述投射器去除粉末。
[0016]优选地，吹风机可从机械臂上拆卸下来。优选地，静电施粉系统包括工具更换装置，所述工具更换装置被设计成当吹风机从机械臂上拆卸下来时，使吹风机可提供给机械臂。优选地，当吹风机从机械臂上拆卸下来并通过工具更换装置可提供给机械臂时，机械臂适于在工具更换装置处自动装上所述吹风机，以便携带所述吹风机，从而对待去除粉末表面进行粉末去除。
[0017]本专利技术的目的还在于一种静电涂覆方法，该方法借助如上所定义的静电施粉机器人或如上所定义的施粉系统来实现。静电施粉方法包括：借助于投射器对制品进行静电施粉，而所述投射器由机械臂定位在静电粉末涂覆室内，并且一旦已经进行了静电施粉，则借助于吹风机将粉末去除流体吹送到待去除粉末的表面上，而吹风机由机械臂定位在静电粉末涂覆室内。
附图说明
[0018]根据附图所示的本专利技术的原理，通过以下实施例的描述，将更好地理解本专利技术，并
且本专利技术的其他优点将变得显而易见，其中：
[0019]图1是根据本专利技术一个实施例的包括静电施粉机器人的静电施粉系统的示意性剖视图。
[0020]图2是图1的静电施粉机器人的一部分的透视图。
[0021]图3是图1和2的静电施粉机器人的一部分的分解透视图。
具体实施方式
[0022]图1示出了静电施粉系统，其包括静电粉末涂覆室2、静电施粉机器人4和静电施粉机器人6。
[0023]当制品10位于室2内时，所述室2用于容纳使用机器人4和6进行施粉的制品10的静电施粉操作。
[0024]在图1所示的例子中，所述室2包括地板12、在地板12上方延伸的屋顶14、以及沿着地板12和屋顶14各自的周边将地板12连接到屋顶14的外围壁16。室2在其内部限定了基本封闭的粉末室，该粉末室由地板12、屋顶14和外围壁16界定，在该粉末室内进行施粉。室2主要是为了将在粉末处理过程中没有到达制品10的任何残留粉末收集在其中。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于静电粉末涂覆室(2)的静电施粉机器人(4)，所述静电施粉机器人(4)包括：投射器(41)，所述投射器配置为进行静电施粉，其特征在于，所述静电施粉机器人(4)还包括：机械臂(43)，所述机械臂铰接并承载所述投射器(41)，以在静电粉末涂覆室(2)内定位所述投射器(41)，使得所述投射器(41)对静电粉末涂覆室(2)内的制品(10)进行静电施粉；和吹风机(42)，所述吹风机配置为吹送粉末去除流体，所述机械臂(43)承载所述吹风机(42)以在静电粉末涂覆室(2)内定位所述吹风机(42)，使得所述吹风机(42)将粉末去除流体吹送至静电粉末涂覆室(2)内的待去除粉末的表面上，从而从待去除粉末的表面上去除残留的粉末涂料。2.根据权利要求1所述的静电施粉机器人(4)，其中，所述机械臂(43)包括支撑头(46)，所述支撑头承载所述投射器(41)和所述吹风机(42)，使得所述投射器(41)和所述吹风机(42)通过所述机械臂(43)共同移动。3.根据权利要求1或2所述的静电施粉机器人(4)，其中，所述机械臂(43)是多关节臂，配置为以至少五个自由度定位所述投射器(41)和所述吹风机(42)。4.根据权利要求1或2所述的静电施粉机器人(4)，其中：所述投射器(41)包括第一排(71)静电投射头(61)；和所述吹风机(42)包括平行于所述第一排静电投射头布置的一排(91)吹气喷嘴(81)。5.根据权利要求4所述的静电施粉机器人(4)，其中，所述投射器(41)包括平行于所述第一排(71)静电投射头(61)布置的第二排(72)静电投射头(61)，所述一排(91)吹气喷嘴(81)布置在所述第一排(71)静电投射头(61)和所述第二排(72)静电投射头(61)之间。6.根据权利要求1或2所述的静电施粉机器人(4)，其中：所述投射器(41)包括施粉电极(64)，所述静电施粉包括使施粉电极(64)升高到施粉电位；和所述静电施粉机器人(4)还包括独立于施粉电极(64)的除粉电极(83)，在所述吹风机(42)把粉末去除流体吹送到待去除粉末的表面上的时候，除粉电极(83)被配置为升高到抗静电电位。7.根据权利要求1或2所述的静电施粉机器人，其中所述粉末去除流体是空气。8.一种静电施粉系统，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：弗朗索瓦，
申请(专利权)人：艾格赛尔工业公司，
类型：发明
国别省市：
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