一种智能灌溉机器人制造技术

本新型涉及一种智能灌溉机器人，包括承载基座、行走轮、缓存罐、喷淋泵、滴灌带、导向滑轨、承载柱、定位块、喷淋头、控制阀、多通阀、导航机构、卫星定位装置及驱动电路，承载基座下端面设行走轮，承载基座左侧及右侧面均设调节腔，调节腔内设两导向滑轨，定位块前端面与承载柱后端面连接，承载柱前端面与喷淋头铰接，滴灌带与承载基座底部连接喷淋头、滴灌带分别通过引流管与多通阀连通，多通阀另与缓存罐连通，缓存罐与承载基座上端面连接，导航机构、卫星定位装置及驱动电路均嵌于承载基座内。本新型一方面集成化程度、模块化程度高，从而有效的提高灌溉设备的通用性；另一方面壳灵活选择进行灌溉作业方式及灌溉作业的范围。进行灌溉作业方式及灌溉作业的范围。进行灌溉作业方式及灌溉作业的范围。

【技术实现步骤摘要】
一种智能灌溉机器人


[0001]本技术涉及一种灌溉机器人，属于农业灌溉设备


技术介绍

[0002]目前随着自动化、智能化技术的发展，在农业灌溉中的各类灌溉机器人设备得到广泛的应用，如专利申请号为“201922008384.2
ꢀ”
的“应用于中国机器人大赛的节水灌溉机器人”、专利申请号为“201911409764.5”的“一种农业用灌溉机器人”等设备，虽然均可以有效满足使用的需要，但一方面设备结构复杂，转运、操作难度大，对环境适应能力差，灌溉方式单一，难以有效适应多种复杂场地灌溉作业及同时满足农业作物喷罐、滴灌中任意一种及两种作业方式同时进行灌溉作业的需要，从而导致灌溉作业的灵活性和环境适应性差，难以有效满足使用的需要；另一方面在运行中，灌溉设备集成化、模块化程度低，从而导致灌溉设备的结构体积较大，进一步影响了灌溉设备运行时对场地及农作物的适应性，难以有效的灵活满足喷淋灌溉作业的需要。
[0003]因此针对这一现状，迫切需要开发一种全新的灌溉机器人设备，以满足实际使用的需要。

技术实现思路

[0004]针对现有技术上存在的不足，本新型一方面集成化程度、模块化程度高，从而有效的提高灌溉设备的通用性；另一方面壳灵活选择进行灌溉作业方式及灌溉作业的范围。
[0005]为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：
[0006]一种智能灌溉机器人，包括承载基座、行走轮、动力驱动机构、缓存罐、喷淋泵、滴灌带、导向滑轨、承载柱、定位块、喷淋头、控制阀、多通阀、压力流量传感器、导航机构、卫星定位装置及驱动电路，承载基座为横断面呈矩形的框架结构，承载基座下端面设至少四个行走轮，且至少一个行走轮与动力驱动机构连接，动力驱动机构嵌于承载基座内，承载基座左侧及右侧面均设至少两个与承载基座轴线垂直分布并与水平面平行分布的调节腔，调节腔内设两条以调节腔轴线对称分布的导向滑轨，且导向滑轨与调节腔轴线平行分布，定位块位于两导向滑轨之间并通过导向滑轨与调节腔侧壁滑动连接，定位块与调节腔同轴分布，其前端面与承载柱后端面连接并同轴分布，定位块与导向滑轨间通过行走机构滑动连接，承载柱前端面通过摆动机构与喷淋头铰接，且喷淋头位于承载基座侧表面外，与承载基座外侧面间间距为0至承载柱最大长度的90%，滴灌带若干，与承载基座底部连接并与承载基座底部平行分布，各喷淋头、滴灌带间相互并联，分别通过引流管与多通阀连通，多通阀另通过导流管分别与喷淋泵连通，喷淋泵另通过控制阀与缓存罐连通，缓存罐至少一个，与承载基座上端面连接且各缓存罐间相互并联，压力流量传感器数量与引流管数量一致，且每条引流管上均设一个压力流量传感器，导航机构、卫星定位装置及驱动电路均嵌于承载基座内，其中导航机构至少四个，环绕承载基座轴线均布并嵌于承载基座侧表面内，驱动电路分别与动力驱动机构、喷淋泵、控制阀、多通阀、压力流量传感器、导航机构、卫星定位装
置、行走机构及摆动机构电气连接，喷淋泵、控制阀、多通阀均与承载基座上端面连接。
[0007]进一步的，所述滴灌带长度为承载基座长度的5%—10%，且滴灌带通过导向机构与承载基座下端面连接，所述导向机构包括导向槽、基座、转台机构，所述基座为横断面呈矩形的板状结构，其上端面与承载基座下端面连接并平行分布，下端面与转台机构连接，并通过转台机构与导向槽连接，且转台机构轴线与导向槽轴线垂直分布并相交，且交点位于导向槽中点位置，所述导向槽为横断面呈“冂”字形槽状结构，其长度为滴灌带长度1.1—1.5倍，所述滴灌带嵌于导向槽内，与导向槽同轴分布，且滴灌带与导向槽间通过至少两定位扣相互连接，所述定位扣沿导向槽轴线方向均布，且转台机构与驱动电路电气连接。
[0008]进一步的，所述的承载柱包括基柱、伸缩柱、活塞块、密封环、节流阀、复位弹簧、密封堵头、压力传感器，所述基柱、伸缩柱均为轴向截面呈矩形的空心管状结构，且基柱、伸缩柱的前端面和后端面均与密封堵头连接并构成闭合腔体结构，其中所述伸缩柱前端面及后端面及基柱后端面的密封堵头均设一个伸缩柱同轴分布的导流孔，所述基柱前端面的密封堵头设与基柱同轴分布的导向孔，所述伸缩柱后端面通过导向孔嵌于基柱内，与基柱同轴分布并与活塞块相互连接，所述活塞块嵌于基柱内，与基柱同轴分布并通过密封环与基柱内侧面间滑动连接，所述活塞块前端面包覆在伸缩柱后端面外，且活塞块上设与活塞块同轴分布的节流阀，所述节流阀两端分别与基柱后端面的导流孔及基柱内部连通，所述基柱后端面及伸缩柱前端面分别通过导流孔与引流管连通，其中基柱通过引流管与多通阀连通，伸缩柱通过引流管与喷淋头连通，且伸缩柱前端面通过摆动机构与喷淋头铰接，所述复位弹簧至少一条，嵌于基柱内并位于活塞块前端面及基柱前端面的密封堵头之间位置，其两端分别与活塞块及密封堵头相抵并与基柱轴线平行分布，且复位弹簧与活塞块前端面通过压力传感器连接，所述节流阀和压力传感器均与驱动电路电气连接。
[0009]进一步的，所述的喷淋头包括承载架、喷嘴、分流管、硬质导流管，所述承载架为圆盘状框架结构，所述承载架上均布若干沿承载架直径方向分布的调节槽，所述调节槽环绕承载架圆心位置分布，且调节槽长度为承载架半径长度的50%—90%，所述调节槽内设至少一条硬质导流管，所述硬质导流管前端面与喷嘴连通并同轴分布，且喷嘴超出承载架前端面至少10厘米，所述硬质导流管后端面与分流管连通并通过分流管与引流管连通，所述硬质导流管与调节槽侧壁通过棘轮机构铰接，且硬质导流管轴线与承载架前端面呈30
°
—120
°
夹角，所述分流管至少一条，与承载架后端面连接，并分别通过控制阀与分流管连通。
[0010]进一步的，所述的导航机构包括承载壳、测距雷达、CCD监控摄像头、3D扫描摄像头、补光灯及基于单片机为基础的辅助电路，其中所述承载壳为闭合腔体结构，其前端面超出承载基座外侧面0—10毫米，所述测距雷达、CCD监控摄像头、3D扫描摄像头、补光灯嵌于承载壳前端面，并与基于单片机为基础的辅助电路电气连接，且测距雷达、CCD监控摄像头、3D扫描摄像头、补光灯光轴与水平面呈0
°
—60
°
夹角，所述基于单片机为基础的辅助电路另与驱动电路电气连接。
[0011]进一步的，所述动力驱动机构为电动机系统、内燃机系统、气动马达系统及液动马达系统中的任意一种；所述行走机构为直线电动机、液压伸缩柱、气压伸缩柱及电动伸缩柱中的任意一种。
[0012]进一步的，所述驱动电路为工业计算机为基础的电路系统，且所述驱动电路另设无线数据通讯装置及应急电源。
[0013]本技术一方面通过承载基座、行走轮、动力驱动机构有效的提高了灌溉作业设备的集成化程度、模块化程度，并有效的提高了灌溉作业灵活性、环境适应性，从而有效的提高灌溉设备的通用性、灌溉作业的工作效率和灵活性；另一方面通过同时设置的多个壳灵活调整工作位置的滴灌带、喷淋头设备，从而在有效满足喷淋灌溉及滴灌两种灌溉方式灵活选择进行灌溉作业的同时，另可根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能灌溉机器人，其特征在于：所述智能灌溉机器人包括承载基座、行走轮、动力驱动机构、缓存罐、喷淋泵、滴灌带、导向滑轨、承载柱、定位块、喷淋头、控制阀、多通阀、压力流量传感器、导航机构、卫星定位装置及驱动电路，所述承载基座为横断面呈矩形的框架结构，承载基座下端面设至少四个行走轮，且至少一个行走轮与动力驱动机构连接，所述动力驱动机构嵌于承载基座内，所述承载基座左侧及右侧面均设至少两个与承载基座轴线垂直分布并与水平面平行分布的调节腔，所述调节腔内设两条以调节腔轴线对称分布的导向滑轨，且导向滑轨与调节腔轴线平行分布，所述定位块位于两导向滑轨之间并通过导向滑轨与调节腔侧壁滑动连接，所述定位块与调节腔同轴分布，其前端面与承载柱后端面连接并同轴分布，所述定位块与导向滑轨间通过行走机构滑动连接，所述承载柱前端面通过摆动机构与喷淋头铰接，且所述喷淋头位于承载基座侧表面外，与承载基座外侧面间间距为0至承载柱最大长度的90%，所述滴灌带若干，与承载基座底部连接并与承载基座底部平行分布，各喷淋头、滴灌带间相互并联，分别通过引流管与多通阀连通，多通阀另通过导流管分别与喷淋泵连通，所述喷淋泵另通过控制阀与缓存罐连通，所述缓存罐至少一个，与承载基座上端面连接且各缓存罐间相互并联，所述压力流量传感器数量与引流管数量一致，且每条引流管上均设一个压力流量传感器，所述导航机构、卫星定位装置及驱动电路均嵌于承载基座内，其中所述导航机构至少四个，环绕承载基座轴线均布并嵌于承载基座侧表面内，所述驱动电路分别与动力驱动机构、喷淋泵、控制阀、多通阀、压力流量传感器、导航机构、卫星定位装置、行走机构及摆动机构电气连接，所述喷淋泵、控制阀、多通阀均与承载基座上端面连接。2.根据权利要求1所述的一种智能灌溉机器人，其特征在于：所述滴灌带长度为承载基座长度的5%—10%，且滴灌带通过导向机构与承载基座下端面连接，所述导向机构包括导向槽、基座、转台机构，所述基座为横断面呈矩形的板状结构，其上端面与承载基座下端面连接并平行分布，下端面与转台机构连接，并通过转台机构与导向槽连接，且转台机构轴线与导向槽轴线垂直分布并相交，且交点位于导向槽中点位置，所述导向槽为横断面呈“冂”字形槽状结构，其长度为滴灌带长度1.1—1.5倍，所述滴灌带嵌于导向槽内，与导向槽同轴分布，且滴灌带与导向槽间通过至少两定位扣相互连接，所述定位扣沿导向槽轴线方向均布，且转台机构与驱动电路电气连接。3.根据权利要求1所述的一种智能灌溉机器人，其特征在于：所述的承载柱包括基柱、伸缩柱、活塞块、密封环、节流阀、复位弹簧、密封堵头、压力传感器，所述基柱、伸缩柱均为轴向截面呈矩形的空心管状结构，且基柱、伸缩柱的前端面和后端面均与密封堵头连接并构成闭合腔体结构，其中所述伸缩柱前端面及后端面及...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙德富，王智豪，许孟杰，白宗飞，孙德华，冉云亮，
申请(专利权)人：河南汇智农业科技有限公司，
类型：新型
国别省市：