非完整性约束自适应量测噪声方法技术

本发明专利技术实施例公开了一种非完整性约束自适应量测噪声方法，包括：步骤1：获取安装角精度和GNSS定位模式；步骤2：根据安装角精度和GNSS定位模式确定NHC量测噪声初值；步骤3：判断当前时刻车辆的运动状态；步骤4：自适应确定NHC量测噪声。本发明专利技术根据安装角精度和GNSS定位模式确定NHC量测噪声初值，利用车辆运动状态信息，对NHC侧向量测噪声进行自适应修正，并在车辆连续转弯时引入时间滑动窗口，有效提升了组合定位解的精度；本发明专利技术对基于低成本传感器的组合导航性能的改善尤其显著；在隧道场景中，使用本发明专利技术的方法，相比NHC量测噪声传统的确定方法，MEMS递推定位精度可改善40%以上。MEMS递推定位精度可改善40%以上。MEMS递推定位精度可改善40%以上。

【技术实现步骤摘要】
非完整性约束自适应量测噪声方法


[0001]本专利技术涉及导航定位
，尤其涉及一种非完整性约束自适应量测噪声方法。

技术介绍

[0002]在车载领域组合导航算法中，常假设车辆在行驶过程中车体不发生侧滑且紧贴地面（即非完整性约束），引入非完整性约束（Non
‑
Holonomic Constraint, NHC）观测量，来抑制组合定位解误差的发散，保证定位解的精度和可靠性。对于遮挡环境，尤其是沿路高架桥、城市峡谷、隧道，NHC在保证和改善组合导航定位解的性能方面发挥着重要作用。
[0003]引入NHC观测量，需要给定对应的量测噪声。定位滤波算法的R阵中，NHC对应的数值的确定取决于量测噪声。
[0004]现有的NHC算法中，常根据经验赋予量测噪声固定的数值。车载导航领域也出现了一些修正NHC量测噪声的方法，主要包括：根据经验赋予量测噪声初始值；根据车体的速度和角度变化信息，确定车体的运动状态，随之分运动状态修正NHC量测噪声；分别分析车体的速度、角度变化与NHC观测量误差之间的相关性，根据相关性分析结果对NH本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种非完整性约束自适应量测噪声方法，其特征在于，包括：步骤1：获取安装角精度和GNSS定位模式；步骤2：根据安装角精度和GNSS定位模式确定NHC量测噪声初值；步骤3：判断当前时刻车辆的运动状态，根据车辆的前进速度和航向角的变化判断当前时刻车辆是否直行或转弯，其中转弯分为小角度转弯、大角度转弯和变道；步骤4：自适应确定NHC量测噪声，结合车辆的运动状态，对NHC侧向量测噪声实时进行修正，自适应确定车辆在不同运动状态下的NHC量测噪声；若车辆在转弯状态下，则引入时间滑动窗口，设置时间滑动窗口的长度，当车体连续转弯时，在预设的时间段内根据车辆的转弯状态实时修正NHC侧向量测噪声，随即，在下一个时间段内逐步缩小NHC侧向量测噪声。2.如权利要求1所述的非完整性约束自适应量测噪声方法，其特征在于，步骤1中，根据安装角是否实时在线估计，分别确定安装角精度，其中：（1）安装角实时在线估计时，取对应的验后方差；（2）安装角非实时在线估计时，取安装角的标准差。3.如权利要求1所述的非完整性约束自适应量测噪声方法，其特征在于，步骤2中，根据下式确定NHC量测噪声初值：；；；其中，为采用本发明的方法确定的NHC量测噪声初...

【专利技术属性】
技术研发人员：张嘉骅，孙中亮，
申请(专利权)人：深圳华大北斗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：