一种PID参数整定方法、系统、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种PID参数整定方法、系统、装置及存储介质，方法包括：基于麻雀搜索算法，构造初始种群，获取初始种群中每只麻雀的位置；基于萤火虫算法，对所述麻雀的位置进行扰动，以更新最优麻雀和其余所有麻雀的位置；将扰动后的麻雀按照适应度函数值进行排序，选取适应度函数值最小的麻雀所处位置为最优位置；对所述最优位置进行解耦得到PID控制器的最优参数。本发明专利技术利用萤火虫算法改进SSA优化PID控制器的Ki、Kd、Kp参数，并将改进后的控制器应用在四旋翼无人机动力系统模型上应用。通过matlab仿真验证结果表明鲁棒性强、系统响应速度快等特性，能够获得到全局最优的PID参数。能够获得到全局最优的PID参数。能够获得到全局最优的PID参数。

【技术实现步骤摘要】
一种PID参数整定方法、系统、装置及存储介质


[0001]本专利技术属于控制算法
，具体涉及一种PID参数整定方法、系统、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]现如今国家越来越重视建筑节能，其中建筑外墙保温层系统很早就在建筑上普遍的应用。时间流逝，外墙保温层系统出现诸多问题，如：脱落、空鼓、裂缝以及渗水导致发霉等。
[0003]通常外墙保温层检测有人工检测、爬壁机器人检测等，人工检测存在安全隐患、检测效率低等问题，爬壁机器人检测存在越障不足等问题。
[0004]随着科学技术发展，四旋翼无人机研究掀起了浪潮，人们利用四旋翼无人机来检测桥梁、道路以及建筑外墙保温层等缺陷，无人机有着体积轻巧、操作方便、适应能力强、安全稳定等优点，能够定点悬停检测。
[0005]四旋翼无人机悬停控制一般采用传统PID控制系统。众所周知，传统的PID控制器容易实现、可靠性高以及抗干扰能力强等优点，被广泛应用在控制等领域中。PID控制器性能好坏取决于PID控制器的参数，通常情况下PID参数调节离不开人们经验，很难达到理想的数值，其参数的优化本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种PID参数整定方法，其特征在于，包括如下步骤：基于麻雀搜索算法，构造初始种群，获取初始种群中每只麻雀的位置；基于萤火虫算法，对所述麻雀的位置进行扰动，以更新最优麻雀和其余所有麻雀的位置；将扰动后的麻雀按照适应度函数值进行排序，选取适应度函数值最小的麻雀所处位置为最优位置；对所述最优位置进行解耦得到PID控制器的最优参数。2.根据权利要求1所述的PID参数整定方法，其特征在于，基于萤火虫算法，对所述麻雀的位置进行扰动，具体方法如下：计算第i只麻雀与最优麻雀位置距离并基于萤火虫算法计算相对吸引度；更新第i只麻雀位置，计算更新后的适应度函数值，若更新后的适应度函数值比更新前的适应度函数值小，则更新适应度函数值；否则，保持适应度函数值不变。3.根据权利要求2所述的PID参数整定方法，其特征在于，计算第i只麻雀与最优麻雀位置距离方式为：r
i,best
＝||x
i
‑
x
best
||其中，x
i
表示第i只麻雀，x
best
为最优麻雀位置。4.根据权利要求2所述的PID参数整定方法，其特征在于，计算相对吸引度的方式为：式中，β0为最大吸引度，γ为光吸收系数，r
i,best
表示第i只麻雀与最优麻雀位置空间距离。5.根据权利要求2所述的PID参数整定...

【专利技术属性】
技术研发人员：段中兴，陈闻红，
申请(专利权)人：西安建筑科技大学，
类型：发明
国别省市：