本实用新型专利技术公开一种基于嵌入式控制器的撑墙装置自平衡结构，涉及建筑施工领域。本实用新型专利技术公开的基于嵌入式控制的撑墙装置自平衡结构包括撑墙机构、电缸、嵌入式控制器和支撑座，撑墙机构下方设置有电缸，支撑座与电缸通过底端铰链连接，嵌入式控制器安装在支撑座上；撑墙机构底部设置有加速度传感器和陀螺仪，加速度传感器和陀螺仪与嵌入式控制器线控连接；撑墙机构的外端设置有撑墙接触头，撑墙机构的另一端与驱动电机连接，驱动电机固定在固定安装座上，固定安装座安装于撑墙机构外部的上表面。本实用新型专利技术结构简单，重量轻，稳定性好，可高精度调节控制撑墙装置的水平度，不受设备负载大小的限制。设备负载大小的限制。设备负载大小的限制。
【技术实现步骤摘要】
一种基于嵌入式控制器的撑墙装置自平衡结构
[0001]本技术属于建筑施工
，尤其涉及一种嵌入式控制器的撑墙装置自平衡结构与方法。
技术介绍
[0002]在需要安装电梯的高层建筑施工中，需要对电梯导轨进行安装和校准。在现如今技术飞速发展的背景下，导轨自动安装校准撑墙装置的应用开始普及，即使是刚入职的新人，在受训后依靠设备也能较好地安装校准电梯导轨。但由于建筑施工现场初期安装条件简陋，安装校准撑墙装置的重心极易受到安装平台上人员走动或装载导轨造成平台重心偏移的影响，因而撑墙装置无法正常工作，设备精度极大的受到影响。因此，必须使放置在平台上的设备能够动态自平衡，以期获得高稳定性、高精度的自平衡结构和方法。
[0003]近些年来，已有不少研究人员对撑墙装置自平衡技术进行研究和改良。专利CN215749151U公开的基于并联机构的三自由度自平衡机器人，采用了摇臂支撑运动链的结构形式，虽然能够实现俯仰旋转、横滚旋转和上下直线移动三个自由度的调节，但其承载力有限，不适用于调节大负荷设备。专利CN111634356A公开的自平衡机器人控制方法、系统、自平衡撑墙装置及介质，其虽然具有静态与动态状态切换时的高精度控制，同时无需来回切换多种控制器，提高了自平衡撑墙装置自平衡控制的灵活度及可靠性，且其具有较高的鲁棒性，但在建筑施工行业的背景下，高精度控制意味着稳定性较差，系统易振荡。
技术实现思路
[0004]本技术提供了一种基于嵌入式控制器的撑墙装置自平衡结构，主要目的是解决现有自平衡撑墙装置负载小、控制系统过于灵敏易振荡等问题，提高了自平衡撑墙装置的稳定性，结构简单，重量轻，可高精度调节控制撑墙装置的水平度，不受设备负载大小的限制。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种基于嵌入式控制器的撑墙装置自平衡结构，包括撑墙机构、电缸、嵌入式控制器和支撑座，所述撑墙机构下方设置有所述电缸，所述支撑座与所述电缸通过底端铰链连接，所述嵌入式控制器安装在所述支撑座上；
[0006]所述撑墙机构底部设置有加速度传感器和陀螺仪，所述加速度传感器和所述陀螺仪与所述嵌入式控制器线控连接；
[0007]所述撑墙机构的外端设置有撑墙接触头，所述撑墙机构的另一端与驱动电机连接，所述驱动电机固定在固定安装座上，所述固定安装座安装于所述撑墙机构外部的上表面。
[0008]进一步的，所述撑墙机构设置有两组，两组间通过螺栓连接，并对中镜安装分布。
[0009]进一步的，所述撑墙机构包括撑墙机构外壳和直线模组，所述直线模组安装在所述撑墙机构外壳的内部，所述直线模组一端与所述撑墙接触头连接，所述直线模组另一端与所述驱动电机连接，所述撑墙机构外壳上设置有所述固定安装座。
[0010]进一步的，所述直线模组包括滚珠丝杆、丝杆移动副和丝杆支撑固定座，所述滚珠丝杆外侧设置有所述丝杆移动副，所述滚珠丝杆一端与所述丝杆支撑固定座螺纹连接，所述丝杆支撑固定座与所述驱动电机传动连接，所述丝杆移动副一端与所述撑墙接触头连接。
[0011]进一步的，所述撑墙接触头上设置有弹簧撑杆，所述弹簧撑杆与所述丝杆移动副连接。
[0012]进一步的，所述弹簧撑杆上安装有正刚度弹簧。
[0013]进一步的，所述电缸设置有三组，所述电缸通过连接件与所述撑墙机构底部连接。
[0014]本技术取得了以下有益效果：
[0015]1、本技术的撑墙机构采用弹簧撑杆支撑结构，在面对各种凹凸不平的墙面时，弹簧撑杆可以伸缩调整，从而使设备始终与被撑紧墙面保持垂直，大大减轻了非轴径向力对设备稳定性和水平度的影响，提高工作精度。
[0016]2、本技术采用三组电缸作为调节设备平衡的动力机构，具有结构简单，精度良好，重量轻，拆装方便等优点。
[0017]3、本技术中的控制系统采用嵌入式控制器作为核心控制器，嵌入式控制器结构小巧，功能强大，响应速度快，适用于空间狭窄的工况。
附图说明
[0018]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1是本技术自平衡结构一实施例的整体结构示意图；
[0020]图2是本技术自平衡结构一实施例的正面结构示意图；
[0021]图3是本技术自平衡结构一实施例的撑墙机构的剖面结构示意图；
[0022]图4是本技术自平衡结构控制系统的示意图。
[0023]附图标识：1、撑墙机构；2、电缸；3、嵌入式控制器；4、支撑座；100、撑墙接触头；101、弹簧撑杆；102、撑墙机构外壳；104、滚珠丝杆；105、丝杆移动副；106、丝杠支撑固定座；201、驱动电机；202、固定安装座；302、陀螺仪；303、加速度传感器；402、连接件。
具体实施方式
[0024]如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
[0025]以下结合附图对本申请作进一步详细说明，但不作为对本申请的限定。
[0026]具体实施例：
[0027]如图1所示，本技术实施例的一种基于嵌入式控制器3的撑墙装置自平衡结构，包括撑墙机构1、电缸2、嵌入式控制器3和支撑座4。撑墙机构1下方设置有电缸2，电缸2
设置有三组，电缸2通过连接件402与撑墙机构1底部连接，用于调节设备的平面度；支撑座4与电缸2通过底端铰链连接，用于固定电缸2，并用来放置其它元器件；嵌入式控制器3安装在支撑座4上，用于控制电缸2的运动。
[0028]如图2和图3所示，撑墙机构1设置有两组，两组间通过螺栓连接，并对中镜安装分布。撑墙机构1的外端设置有撑墙接触头100，用于撑紧墙壁，使设备不受其它因素的扰动。撑墙机构1包括撑墙机构外壳102和直线模组，直线模组安装在撑墙机构外壳102的内侧，用于带动撑墙接触头100靠近和撑紧墙壁；直线模组一端与撑墙接触头100连接，直线模组另一端与驱动电机201连接，撑墙机构外壳102上方安装有固定安装座202，驱动电机201固定在固定安装座202上，驱动电机201用于为直线模组提供动力，且该驱动电机201的运动通过嵌入式控制器3进行控制。
[0029]如图3和图4所示，撑墙机构1底部设置有加速度传感器303和陀螺仪302，用于检测设备整体的垂直加速度以及与水平方向的夹角；加速度传感器303和陀螺仪302与嵌入式控制器3线控连接，使嵌入式控制可根据从加速度传感器303和陀螺仪302两处测量得到的数据，对整套设本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于嵌入式控制器(3)的撑墙装置自平衡结构，其特征在于，包括撑墙机构(1)、电缸(2)、嵌入式控制器(3)和支撑座(4)，所述撑墙机构(1)下方设置有所述电缸(2)，所述支撑座(4)与所述电缸(2)通过底端铰链连接，所述嵌入式控制器(3)安装在所述支撑座(4)上；所述撑墙机构(1)底部设置有加速度传感器(303)和陀螺仪(302)，所述加速度传感器(303)和所述陀螺仪(302)与所述嵌入式控制器(3)线控连接；所述撑墙机构(1)的外端设置有撑墙接触头(100)，所述撑墙机构(1)的另一端与驱动电机(201)连接，所述驱动电机(201)固定在固定安装座(202)上，所述固定安装座(202)安装于所述撑墙机构(1)外部的上表面。2.根据权利要求1所述的基于嵌入式控制器(3)的撑墙装置自平衡结构，其特征在于，所述撑墙机构(1)设置有两组，两组间通过螺栓连接，并对中镜安装分布。3.根据权利要求2所述的基于嵌入式控制器(3)的撑墙装置自平衡结构，其特征在于，所述撑墙机构(1)包括撑墙机构外壳(102)和直线模组，所述直线模组安装在所述撑墙机构外壳(102)的内部，所述直线模组一端与所述撑...
【专利技术属性】
技术研发人员：李奕，曹新露，陈欣怡，匡浩然，
申请(专利权)人：无锡瑞吉德机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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