一种草莓采摘机械手末端执行器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种草莓采摘机械手末端执行器，包括：滑轨，所述滑轨内滑动安装有两个滑座，所述滑座前端固定安装有安装座，所述安装座前端开设有安装槽，所述安装槽内滑动插设有安装杆，两个所述安装杆相互靠近的一面均固定安装有刀片；锁定组件，所述锁定组件为两组，两组所述锁定组件分别用于对位于两个安装槽内的两根安装杆进行定位，所述锁定组件包括固定安装在安装杆一侧壁的弹簧杆、固定安装在弹簧杆一端的第一斜块和固定安装在安装槽槽壁的第二斜块，两个所述安装槽相互远离的槽壁均开设有通口。通过锁定组件可以实现对位于安装槽内的安装杆进行定位和解除定位的工作，从而可以达到方便对磨损较为严重的刀片进行拆装的效果。装的效果。装的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种草莓采摘机械手末端执行器


[0001]本技术涉及采摘末端执行器
，尤其涉及一种草莓采摘机械手末端执行器。

技术介绍

[0002]现有的草莓采摘过程主要为由机器视觉检测成熟果实、分割出单颗成熟果实并予以定位、再由末端执行器切断或热断果梗、夹持果实或果梗将其放入收纳容器内。
[0003]执行器中的安装杆是通过螺钉螺母固定件与滑座固定安装的，而安装杆侧壁的刀片在长时间使用过后会出现磨损，螺钉螺母固定件则不方便工作人员快速对磨损较为严重的刀片进行更换。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中以下缺点，执行器中的安装杆是通过螺钉螺母固定件与滑座固定安装的，而安装杆侧壁的刀片在长时间使用过后会出现磨损，螺钉螺母固定件则不方便工作人员快速对磨损较为严重的刀片进行更换，而提出的一种草莓采摘机械手末端执行器。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种草莓采摘机械手末端执行器，包括：
[0007]滑轨，所述滑轨内滑动安装有两个滑座，所述滑座前端固定安装有安装座，所述安装座前端开设有安装槽，所述安装槽内滑动插设有安装杆，两个所述安装杆相互靠近的一面均固定安装有刀片，且固定安装有拢果绳；
[0008]锁定组件，所述锁定组件为两组，两组所述锁定组件分别用于对位于两个安装槽内的两根安装杆进行定位，所述锁定组件包括固定安装在安装杆一侧壁的弹簧杆、固定安装在弹簧杆一端的第一斜块和固定安装在安装槽槽壁的第二斜块，两个所述安装槽相互远离的槽壁均开设有通口。
[0009]优选的，所述安装槽远离通口的槽壁水平开设有滑槽，所述安装杆远离弹簧杆的侧壁固定安装有滑块。
[0010]优选的，两个所述安装座相互远离的一面均固定安装有滑杆，所述滑杆上套设有安装板，所述安装板与安装座之间固定安装有弹簧，两块所述安装板相互靠近的一面均固定安装有抵杆，两根所述抵杆相互靠近的一端分别穿入两个通口。
[0011]优选的，所述拢果绳为高强度弹性材质构成。
[0012]优选的，两个所述安装座相互靠近的一面均粘接有防滑垫，所述防滑垫的材质为橡胶。
[0013]优选的，所述安装座通过螺钉螺母固定件与滑座的前端固定安装。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0015]通过锁定组件可以快速实现对位于安装槽内的安装杆进行定位和解除定位的工
作，从而可以达到方便对磨损较为严重的刀片进行拆装的效果，避免了使用螺钉螺母固定件的繁琐步骤，方便快捷。
附图说明
[0016]图1为本技术提出的一种草莓采摘机械手末端执行器的侧面立体部分截面结构示意图；
[0017]图2为本技术提出的一种草莓采摘机械手末端执行器的俯视部分截面结构示意图；
[0018]图3为图1中A处结构放大图；
[0019]图4为图1中B处结构放大图；
[0020]图5为图2中C处结构放大图。
[0021]图中：1滑轨、2滑座、3安装座、4安装槽、5安装杆、6刀片、7拢果绳、8弹簧杆、9第一斜块、10第二斜块、11通口、12滑槽、13滑块、14滑杆、15弹簧、16安装板、17抵杆。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0023]本技术中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。
[0024]参照图1
‑
5，一种草莓采摘机械手末端执行器，包括：
[0025]滑轨1，滑轨1内滑动安装有两个滑座2，滑座2前端固定安装有安装座3，安装座3前端开设有安装槽4，安装槽4内滑动插设有安装杆5，两个安装杆5相互靠近的一面均固定安装有刀片6，且固定安装有拢果绳7；
[0026]锁定组件，锁定组件为两组，两组锁定组件分别用于对位于两个安装槽4内的两根安装杆5进行定位，锁定组件包括固定安装在安装杆5一侧壁的弹簧杆8、固定安装在弹簧杆8一端的第一斜块9和固定安装在安装槽4槽壁的第二斜块10，两个安装槽4相互远离的槽壁均开设有通口11。
[0027]应用上技术方案的实施例中，在安装刀片6的时候，只要将安装杆5插设进入安装槽4内，此时第一斜块9的斜面会与第二斜块10的斜面滑动接触，在斜面的抵压作用力下，弹簧杆8会发生收缩，直到第一斜块9的斜面不再与第二斜块10的斜面相抵的时候，斜面给与弹簧杆8的抵压作用力消失，弹簧杆8便会迅速带着第一斜块9复位并与第二斜块10的背面形成卡接锁定，此时安装杆5便无法从安装槽4内移出了，刀片6的安装也就完成了，在需要拆卸刀片6的时候也只要将手指穿过通口11并按压第一斜块9使弹簧杆8收缩，直到第一斜块9不再与第二斜块10的背面相抵的时候，此时第一斜块9与第二斜块10之间的卡接锁定便被解除了，工作人员将安装杆5从安装槽4内取出即可，方便快捷，避免了使用螺钉螺母固定件的繁琐步骤。
[0028]本实施例中优选的技术方案，安装槽4远离通口11的槽壁水平开设有滑槽12，安装
杆5远离弹簧杆8的侧壁固定安装有滑块13。当安装杆5插入安装槽4内的时候，滑块13也会滑入滑槽12内，在滑槽12与滑块13之间的配合下可以限制安装杆5在安装槽4内的活动轨迹，安装杆5只能在安装槽4内进行水平方向上的移动。
[0029]本实施例中优选的技术方案，两个安装座3相互远离的一面均固定安装有滑杆14，滑杆14上套设有安装板16，安装板16与安装座3之间固定安装有弹簧15，两块安装板16相互靠近的一面均固定安装有抵杆17，两根抵杆17相互靠近的一端分别穿入两个通口11。控制安装板16朝着靠近安装座3的方向移动，此时弹簧15会被压缩，然后抵杆17也会抵压位于安装槽4内的第一斜块9，直到第一斜块9不再与第二斜块10相抵的时候，此时第一斜块9与第二斜块10之间的卡接便被解除了，工作人员将安装杆5从安装槽4内取出即可，方便快捷，然后在松开安装板16的时候，安装板16会在弹簧15的弹性势能的作用下迅速复位。
[0030]本实施例中优选的技术方案，拢果绳7为高强度弹性材质构成。
[0031]本实施例中优选的技术方案，两个安装座3相互靠近的一面均粘接有防滑垫，防滑垫的材质为橡胶。橡胶具有良好的弹性和粘性，从而可以增大枝干与安装座3接触面之间的摩擦力，同时还可以减小枝干对安装座3表面的磨损。
[0032]本实施例中优选的技术方案，安装座3通过螺钉螺母固定件与滑座2的前端固定安装。螺钉螺母固定件方便工作人员拆装不同型号的安装座3。
[0033]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种草莓采摘机械手末端执行器，其特征在于，包括：滑轨(1)，所述滑轨(1)内滑动安装有两个滑座(2)，所述滑座(2)前端固定安装有安装座(3)，所述安装座(3)前端开设有安装槽(4)，所述安装槽(4)内滑动插设有安装杆(5)，两个所述安装杆(5)相互靠近的一面均固定安装有刀片(6)，且固定安装有拢果绳(7)；锁定组件，所述锁定组件为两组，两组所述锁定组件分别用于对位于两个安装槽(4)内的两根安装杆(5)进行定位，所述锁定组件包括固定安装在安装杆(5)一侧壁的弹簧杆(8)、固定安装在弹簧杆(8)一端的第一斜块(9)和固定安装在安装槽(4)槽壁的第二斜块(10)，两个所述安装槽(4)相互远离的槽壁均开设有通口(11)。2.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机械手末端执行器，其特征在于，所述安装槽(4)远离通口(11)的槽壁水平开设有滑槽(12)，所述安装杆(5)远离...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳俊，朱子峰，刘洪鑫，苏昱荣，张原升，
申请(专利权)人：青岛农业大学，
类型：新型
国别省市：