一种手术设备定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种手术设备定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在基站和标签进行预设次数通信后，获取基站和标签对应的通信累计时长；根据所述通信累计时长对所述至少两个手术设备进行定位，通过本发明专利技术的技术方案，解决了现有定位方法成本高，对光照环境非常敏感、视场覆盖范围需求大，需要安装多个摄像头或可活动的并能检测位置的摄像头支架，每次重新定位都需要执行人工或电动运动寻找视觉目标的工作过程，用户工作流复杂度上升等问题，能够通过至少两个手术设备上配置的基站和标签实现对至少两个手术设备的定位，既不需要架设额外的定位基站系统，也不需要设置可被操作人员感知或要求人工操作的定位工作流程，定位在后台自动实时进行。位在后台自动实时进行。位在后台自动实时进行。

【技术实现步骤摘要】
一种手术设备定位方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种手术设备定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人已经成为人们生活中必不可少的智能设备，机器人能够应用在多个领域，在医疗领域，机器人也起着非常重要的作用，在对机器人的使用过程中，对机器人上的机械臂的定位对机器人多种功能的应用都起着非常重要的作用。
[0003]当前，主要使用机器视觉，激光测距以及磁场等方法对手术设备进行定位。其中，机器视觉方法通过三维摄像头拍摄特定的视觉目标，获得目标空间位置信息。通过机器视觉对手术设备进行定位有如下若干缺陷，1)若所需的定位精度较高，则需要高成本视觉解决方案来实现3D位置检测；2)视觉方法对光照环境、背景以及遮挡都非常敏感，例如：在手术室这种繁杂的环境和较强的光照下会存在可靠性和安全性风险；3)视场覆盖范围需求大，需要安装多个摄像头或可活动的并能检测位置的摄像头支架，每次重新定位都需要执行人工或电动运动寻找视觉目标的工作过程，导致用户工作流复杂度上升。激光测距方法是通过激光检测各个手术设备之间的角度和距离关系进行定位。可使用自动或手动方法对准目标靶点。其中，手动方式需要人工转动传感器，对准靶点，增加了操作的复杂度，且定位精度与人工操作的质量相关。自动方式需要通过机电装置控制激光传感器在空间中运动扫描，通过特定的算法自动对准经过特殊光学设计的目标。但有效扫描范围小，且无法对多个目标进行区分，需要视觉方法辅助或人工干预。总的来说，操作复杂，需要专门的操作步骤，且成本高。磁场方法通过电子磁场传感器对地磁场或其他参考磁场的检测建立机械臂之间的角度关系。该方法获得的信息有限，只能获得角度关系，无法检测距离和位置坐标。同时对磁场干扰非常敏感，有可靠性风险。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种手术设备定位方法、装置、设备及存储介质，解决了现有定位方法成本高，对光照环境非常敏感、视场覆盖范围需求大，需要安装多个摄像头或可活动的并能检测位置的摄像头支架，每次重新定位都需要执行人工或电动运动寻找视觉目标的工作过程，用户工作流复杂度上升等问题，能够通过至少两个手术设备上配置的基站和标签实现高速、自动以及可靠的对至少两个手术设备的定位，既不需要架设额外的定位基站系统，也不需要设置可被操作人员感知或要求人工操作的定位工作流程，定位在后台自动实时进行。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种手术设备定位方法，应用于至少两个手术设备，所述手术设备上配置基站和标签，所述手术设备定位方法包括：
[0006]在基站和标签进行预设次数通信后，获取基站和标签对应的通信累计时长；
[0007]根据所述通信累计时长对所述至少两个手术设备进行定位。
[0008]进一步的，在基站和标签进行预设次数通信后，获取基站和标签对应的通信累计时长包括：
[0009]获取当前手术设备上配置的标签向其余手术设备上配置的基站发送的定位信号的发送时间；
[0010]获取所述其余手术设备上配置的基站接收到所述定位信号的接收时间和发出应答信号的应答时间；
[0011]获取当前手术设备上配置的标签接收到所述应答信号的接收时间和发出确认信号的确认时间；
[0012]获取所述其余手术设备上配置的基站接收到所述确认信号后记录的测量终止时间。
[0013]进一步的，根据所述通信累计时长对所述至少两个手术设备进行定位包括：
[0014]根据所述定位信号的发送时间、定位信号的接收时间、应答时间、应答信号的接收时间、确认时间和测量终止时间对所述至少两个手术设备进行定位。
[0015]进一步的，根据所述定位信号的发送时间、定位信号的接收时间、应答时间、应答信号的接收时间、确认时间和测量终止时间对所述至少两个手术设备进行定位包括：
[0016]根据所述定位信号的发送时间、定位信号的接收时间、应答时间、应答信号的接收时间、确认时间和测量终止时间确定至少两个手术设备之间的位置关系。
[0017]进一步的，根据所述定位信号的发送时间、定位信号的接收时间、应答时间、应答信号的接收时间、确认时间和测量终止时间确定至少两个手术设备之间的位置关系包括：
[0018]根据所述定位信号的发送时间、定位信号的接收时间、应答时间、应答信号的接收时间、确认时间和测量终止时间确定至少两个手术设备上配置的基站的坐标信息和至少两个手术设备上配置的标签的坐标信息；
[0019]根据所述至少两个手术设备上配置的基站的坐标信息和至少两个手术设备上配置的标签的坐标信息确定至少两个手术设备之间的位置关系。
[0020]进一步的，根据所述定位信号的发送时间、定位信号的接收时间、应答时间、应答信号的接收时间、确认时间和测量终止时间确定至少两个手术设备上配置的基站的坐标信息和至少两个手术设备上配置的标签的坐标信息，包括：
[0021]根据所述定位信号的发送时间、定位信号的接收时间、应答时间、应答信号的接收时间、确认时间和测量终止时间确定至少两个手术设备中任意手术设备上配置的标签与其余手术设备上配置的基站之间的第一距离；
[0022]获取每个手术设备上配置的基站和标签之间的第二距离；
[0023]根据所述第一距离和所述第二距离确定至少两个手术设备上配置的基站的坐标信息和至少两个手术设备上配置的标签的坐标信息。
[0024]进一步的，在基站和标签进行预设次数通信后，获取基站和标签对应的通信累计时长包括：
[0025]在至少两个手术设备上配置的基站和标签进行预设次数通信，且手术设备上配置的基站和标签与控制台上配置的基站和标签进行预设次数通信后，获取基站和标签对应的通信累计时长。
[0026]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种手术设备定位装置，配置在至少两个手术
设备中，该装置包括：
[0027]获取模块，用于在基站和标签进行预设次数通信后，获取基站和标签对应的通信累计时长；
[0028]定位模块，用于根据所述通信累计时长对所述至少两个手术设备进行定位。
[0029]进一步的，所述获取模块具体用于：
[0030]获取当前手术设备上配置的标签向其余手术设备上配置的基站发送的定位信号的发送时间；
[0031]获取所述其余手术设备上配置的基站接收到所述定位信号的接收时间和发出应答信号的应答时间；
[0032]获取当前手术设备上配置的标签接收到所述应答信号的接收时间和发出确认信号的确认时间；
[0033]获取所述其余手术设备上配置的基站接收到所述确认信号后记录的测量终止时间。
[0034]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的手术设备定位方法。
[0035]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术设备定位方法，其特征在于，应用于至少两个手术设备，所述手术设备上配置基站和标签，所述手术设备定位方法包括：在基站和标签进行预设次数通信后，获取基站和标签对应的通信累计时长；根据所述通信累计时长对所述至少两个手术设备进行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基站和标签进行预设次数通信后，获取基站和标签对应的通信累计时长包括：获取当前手术设备上配置的标签向其余手术设备上配置的基站发送的定位信号的发送时间；获取所述其余手术设备上配置的基站接收到所述定位信号的接收时间和发出应答信号的应答时间；获取当前手术设备上配置的标签接收到所述应答信号的接收时间和发出确认信号的确认时间；获取所述其余手术设备上配置的基站接收到所述确认信号后记录的测量终止时间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述通信累计时长对所述至少两个手术设备进行定位包括：根据所述定位信号的发送时间、定位信号的接收时间、应答时间、应答信号的接收时间、确认时间和测量终止时间确定至少两个手术设备之间的位置关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述定位信号的发送时间、定位信号的接收时间、应答时间、应答信号的接收时间、确认时间和测量终止时间确定至少两个手术设备之间的位置关系包括：根据所述定位信号的发送时间、定位信号的接收时间、应答时间、应答信号的接收时间、确认时间和测量终止时间确定至少两个手术设备上配置的基站的坐标信息和至少两个手术设备上配置的标签的坐标信息；根据所述至少两个手术设备上配置的基站的坐标信息和至少两个手术设备上配置的标签的坐标信息确定至少两个手术设备之间的位置关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述定位信号的发送时间、定位信号的接收时间、应答时间、应答信号的接收时间、确认时间和测量终止时间确定至少两个手术设备上配置的基站的坐标信息和至少两个手术设备上配置的标签的坐标信息，包括：根据所述定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙培，
申请(专利权)人：瑞龙诺赋上海医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：