【技术实现步骤摘要】
一种落地瓜果收集小车的控制系统
[0001]本技术涉及一种收集小车的控制系统，更具体的说，尤其涉及一种落地瓜果收集小车的控制系统。
技术介绍
[0002]随着现代农业的发展，运用智能控制技术、传感器技术、物联网技术等先进手段来促进农业设施智能化发展，以求自动化、智能化、信息化的同时更好的服务于现代农业成为发展趋势。
[0003]瓜果的规模化种植也逐步完善，但是，在目前的现代果业生产过程中有出现瓜熟落地而无法及时拾取导致瓜果腐烂的现象，不仅对种植户造成一定的损失，而且还产生一定的浪费，瓜果收获量还有进一步提升的可能。
技术实现思路
[0004]本技术为了克服上述技术问题的缺点，提供了一种落地瓜果收集小车的控制系统。
[0005]本技术的落地瓜果收集小车的控制系统，落地瓜果收集小车的控制系统由小车车体及设置于小车车体上的六轴机械臂、超声波传感器、机器视觉模块和控制系统组成，小车车体上设置有四个车轮，小车的四个车轮分别经四个小车直流电机单独驱动，六轴机械臂上设置有驱使其工作的六个伺服电机；超声波传感...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种落地瓜果收集小车的控制系统，落地瓜果收集小车的控制系统由小车车体（2）及设置于小车车体上的六轴机械臂、超声波传感器（10）、机器视觉模块（8）和控制系统组成，小车车体上设置有四个车轮，小车的四个车轮分别经四个小车直流电机（3）单独驱动，六轴机械臂上设置有驱使其工作的六个伺服电机；超声波传感器设置于小车的前端，机器视觉模块用于采集地面图像；其特征在于：所述控制系统由微控制器及与其相连接的电源模块（5）、电机驱动模块（4）、六轴机械臂伺服电机模块（6）、GSM/GPRS模块（7）和GPS/北斗定位模块（9），超声波传感器和机器视觉模块的输出端均与微控制器的输入端相连接；微控制器经GSM/GPRS模块接收上位机发送的规划路径信息，经GPS/北斗定位模块获取自身的地理位置信息，经电机驱动模块（4）对四个小车直流电机的驱使，控制落地瓜果收集小车按规划路径行驶，经超声波传感器检测障碍物信息，经机器视觉模块识别出地面上的落地瓜果，经六轴机械臂伺服电机模块驱使六轴机械臂将识别出的地面上瓜果捡拾起来。2.根据权利要求1所述的落地瓜果收集小车的控制系统，其特征在于：所述电源模块（5）用于给微控制器（1）、GSM/GPRS模块（7）、GPS/北斗定位模块（9）、电机驱动模块（4）、超声波传感器（10）、机器视觉模块（8）和六轴机械臂伺服电机模块（6）提供工作所需的直流电源，电源模块由12V电源模块、12V转5V电源模块和5V转3.3V电源模块组成。3.根据权利要求2所述的落地瓜果收集小车的控制系统，其特征在于：所述微控制器（1）采用型号为STM32F103C8T6的单片机，单片机STM32F103C8T6的VDDA、VDD_1、VDD_2、VDD_3引脚均接于3.3V直流电源上，VSS_1、VSS_2、VSS_3引脚均接地。4.根据权利要求3所述的落地瓜果收集小车的控制系统，其特征在于：所述GSM/GPRS模块（7）采用型号为SIM800C的芯片，芯片SIM800C的5V引脚接于5V电源的正极，GND引脚接地，RXD引脚和TXD引脚分别接于单片机STM32F103C8T6的PA9、PA10引脚上；所述GPS/北斗定位模块（9）采用型号为ATGM332D
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5N
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31的芯片，芯片ATGM332D
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5N
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31的VCC引脚接于5V电源的正极，GND引脚接地，TXD引脚和RXD引脚分别接于单片机STM32F103C8T6的PB13、PB12引脚上，PPS引脚悬空。5.根据权利要求3所述的落地瓜果收集小车的控制系统，其特征在于：所述机器视觉模块（8）采用型号为OpenMV4 Cam H7的芯片，芯片OpenMV4 Cam H7的3.3V引脚接于3.3V电源的正极，GND引脚接地，TX引脚和RX引脚分别接于单片机STM32F103C8T6的PB15、PB14引脚上，其余引脚悬空；所述超声波传感器（10）采用型号为HC
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SR04的芯片，芯片HC
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SR04的VCC引脚和GND引脚分别接于5V电源正极和地上，Trig引脚和Echo引脚分别接于单...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐茂淞，王洪博，王兴鹏，李国辉，李倩，
申请(专利权)人：塔里木大学，
类型：新型
国别省市：
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