一种移动式配网带电作业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种移动式配网带电作业机器人，包括：机器人本体；吊行组件，包括：一起吊机构，包括卷扬机、卷绳和挂钩，卷扬机设置于机器人本体上，卷绳一端与卷扬机相连，另一端与挂钩相连；一走行机构，包括转动环、转环驱动机构、两行走立柱、行走轮、轮子调节机构和压紧轮，转动环可转动设置于机器人本体的顶部，转环驱动机构可驱动转动环转动，两行走立柱对称设置于转动环上，行走轮可转动设置于行走立柱的顶部，轮子调节机构安装于行走立柱上，压紧轮设置于轮子调节机构上，轮子调节机构可驱动压紧轮沿高度方向上下移动，行走轮为带电机的轮子。本发明专利技术可通过走行机构实现机器人的前后移动调节，从而满足作业位置需求。从而满足作业位置需求。从而满足作业位置需求。

【技术实现步骤摘要】
一种移动式配网带电作业机器人


[0001]本专利技术涉及一种移动式配网带电作业机器人，属于配电网接引流线


技术介绍

[0002]配网带电作业已成为供电企业减少停电时间、提升供电可靠性和服务水平的最直接、最有效手段，主要开展的作业项目为10kV带电断接引、紧固螺栓、修剪树枝、安装接地环、更换避雷器等。但人工作业劳动强度大、安全风险高，采用机器人替代人工高危作业有非常迫切的需求。目前国内外普遍采用配网带电作业机器人来操作。然而，目前的配网带电作业机器人均搭载于绝缘斗臂车上，体积较大、重量较重，难以适用于没有道路的作业地形、狭小作业空间及复杂作业对象，尤其不便于在三角形排列或水平排列线路的中相开展作业，极大地限制了配网带电作业机器人的应用范围。针对该问题，申请人曾研发了一种便携式配电网带电接引流线机器人来作业（申请号2021114865717），然而在实际应用时，申请人发现其仅能实现定点作业，无法根据需要调节其位置，有必要对此进行改进。

技术实现思路

[0003]基于上述，本专利技术提供一种移动式配网带电作业机器人，能够实现机器人在配网线路上的移动调节，以克服现有技术的不足。
[0004]本专利技术的技术方案是：一种移动式配网带电作业机器人，包括：机器人本体；吊行组件，包括：一起吊机构，包括卷扬机、卷绳和挂钩，所述卷扬机设置于所述机器人本体上，所述卷绳一端与所述卷扬机相连，另一端与所述挂钩相连；一走行机构，包括转动环、转环驱动机构、两行走立柱、行走轮、轮子调节机构和压紧轮，所述转动环可转动设置于所述机器人本体的顶部，所述转环驱动机构可驱动所述转动环转动，所述两行走立柱对称设置于所述转动环上，所述行走轮可转动设置于所述行走立柱的顶部，所述轮子调节机构安装于所述行走立柱上，所述压紧轮设置于所述轮子调节机构上，所述轮子调节机构可驱动所述压紧轮沿高度方向上下移动，所述行走轮为带电机的轮子。
[0005]在其中一个例子中，所述轮子调节机构包括调节丝杠、调节驱动电机和调节滑块，所述调节丝杠可转动设置于所述行走立柱上，所述调节滑块套设于所述调节丝杠上，所述压紧轮安装于所述调节滑块上。
[0006]在其中一个例子中，所述行走轮为一个，所述压紧轮为两个，且两个所述压紧轮分别位于所述行走轮下方的两侧。
[0007]在其中一个例子中，所述机器人还包括：转动组件，包括转动台、转动横担和转动驱动机构，所述转动台可转动设置于所述机器人本体的底部，所述转动横担固定于所述转动台上，所述转动驱动机构可驱动所述转
动台的转动；剥皮组件，包括剥皮升降机构、进线旋转机构、导线夹紧机构和皮层环切机构，所述剥皮升降机构设置于所述转动横担的一端，所述进线旋转机构设置于所述剥皮升降机构上，所述导线夹紧机构设置于所述进线旋转机构上，所述皮层环切机构设置于所述导线夹紧机构上；挂夹组件，包括承载底板、三轴移动机构、固夹机构和拧夹机构，所述承载底板设置于所述转动横担的另一端，所述三轴移动机构设置于所述承载底板上，所述固夹机构设置于所述三轴移动机构上，所述拧夹机构设置于所述承载底板上，并位于所述固夹机构的下方，用于拧动螺母以将所述固夹机构上的引流线夹固定在配网线路上。
[0008]在其中一个例子中，所述进线旋转机构包括旋转支座、旋转齿轮和旋转驱动机构，所述旋转支座设置于所述剥皮升降机构上，所述旋转支座上设有可供导线通过的开口通道，所述旋转齿轮可转动安装于所述开口通道内，所述旋转齿轮由主旋转齿和过桥齿连接而成，所述旋转驱动机构可驱动所述旋转齿轮的转动。
[0009]在其中一个例子中，所述进线旋转机构还包括回转环，固设于所述旋转齿轮的两端面，并且所述回转环的半径小于所述旋转齿轮的半径，所述旋转支座上设有用于安装所述回转环的回转凸条。
[0010]在其中一个例子中，所述导线夹紧机构包括夹紧支座、夹紧驱动机构、正反丝杆、导向轴、第一夹块和第二夹块，所述夹紧支座固设于所述旋转齿轮的端部，所述正反丝杆和所述导向轴同向设置于所述夹紧支座上，所述第一夹块和所述第二夹块分别可安装于所述正反丝杆的两侧，并且可活动穿设置于所述导向轴上，所述夹紧驱动机构可驱动所述正反丝杆的转动，从而使得所述第一夹块和所述第二夹块相互靠拢或远离。
[0011]在其中一个例子中，所述皮层环切机构包括环切支座、环切驱动机构和切刀，所述环切支座设置于所述第一夹块或所述第二夹块上，所述切刀设置于所述环切支座上，所述环切驱动机构可驱动所述切刀的径向进给。
[0012]在其中一个例子中，所述固夹机构包括固夹支架、两固夹夹爪和固夹驱动机构，所述固夹支架固设于所述三轴移动机构上，所述两固夹夹爪设置于所述固夹支架上，所述固夹驱动机构可驱动所述两固夹夹爪在松开状态和夹持状态之间活动。
[0013]在其中一个例子中，所述拧夹机构包括拧夹升降机构、拧夹支座、拧夹套筒和拧夹驱动机构，所述拧夹升降机构设置于所述承载底板上，所述拧夹支座设置于所述拧夹升降机构上，所述拧夹套筒可转动设置于所述拧夹支座上，所述拧夹驱动机构可驱动所述拧夹套筒的转动。
[0014]本专利技术的有益效果是：采用本专利技术后，作业时，作业人员将卷绳与挂钩下端栓结连接，使用操作杆将挂钩举起，并挂载于待作业位置，同时将垂下的卷绳连接于机箱内的卷扬机上。启动卷扬机，通过多机位摄像头判断配网线（导线）具体位置，待机器人本体上升至接近配网线位置时，通过转环驱动机构驱动转动环转动，使左右的行走轮水平转动一定角度，避开配网线，继续提升一定高度，待左右行走轮的轮缘部分超出配网线时，逆向转动转动环，使左右行走轮转动至配网线上方，略微下放机器人本体，使行走轮挂载于配网线上，同时，可通过轮子调节机构带动压紧轮向上移动，直至压紧轮顶紧配网线，此时行走轮的底部与配网线紧密接触，行
走轮转动即可前后移动调节，满足作业位置需求。
[0015]此外，本专利技术参考传统人工带电接引流线作业流程，提出一种移动式配网带电作业机器人及其作业方法，充分发挥机器人在保障作业安全、减轻劳动强度、提升工作效率等方面的技术优势，助力配网运检装备智能化升级，推动配网智能运检水平的提升，提高供电可靠性、满足民生电力需求。
[0016]本专利技术集上下线与带电作业功能于一体，操作简单，适用于不同电压等级的绝缘配电线路，代替作业人员完成接引流线工作，可以不需要检修人员上塔完成带电接引流线，提高了供电的可靠性，减轻劳动强度和危险性，在确保了作业人员安全的同时也极大地提高了配网运维检修的效率。
附图说明
[0017]图1为移动式配网带电作业机器人一视角下的示意图；图2为移动式配网带电作业机器人另一视角下的示意图；图3为吊行组件的示意图；图4为起吊机构的示意图；图5为走行机构一视角下的示意图；图6为走行机构另一视角下的示意图；图7为剥皮组件一视角下的示意图；图8为剥皮升降机构的示意图；图9为剥皮组件（除去剥皮升降机构）的示意图；图10为进线旋转机构（除去旋转支座的壳体）的示意图；图11为旋转支座的示意图；图12为导线夹紧机构与皮层环切机构的示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动式配网带电作业机器人，其特征在于，包括：机器人本体；吊行组件，包括：一起吊机构，包括卷扬机、卷绳和挂钩，所述卷扬机设置于所述机器人本体上，所述卷绳一端与所述卷扬机相连，另一端与所述挂钩相连；一走行机构，包括转动环、转环驱动机构、两行走立柱、行走轮、轮子调节机构和压紧轮，所述转动环可转动设置于所述机器人本体的顶部，所述转环驱动机构可驱动所述转动环转动，所述两行走立柱对称设置于所述转动环上，所述行走轮可转动设置于所述行走立柱的顶部，所述轮子调节机构安装于所述行走立柱上，所述压紧轮设置于所述轮子调节机构上，所述轮子调节机构可驱动所述压紧轮沿高度方向上下移动，所述行走轮为带电机的轮子。2.根据权利要求1所述的移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述轮子调节机构包括调节丝杠、调节驱动电机和调节滑块，所述调节丝杠可转动设置于所述行走立柱上，所述调节滑块套设于所述调节丝杠上，所述压紧轮安装于所述调节滑块上。3.根据权利要求2所述的移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述行走轮为一个，所述压紧轮为两个，且两个所述压紧轮分别位于所述行走轮下方的两侧。4.根据权利要求1所述的移动式配网带电作业机器人，其特征在于，所述机器人还包括：转动组件，包括转动台、转动横担和转动驱动机构，所述转动台可转动设置于所述机器人本体的底部，所述转动横担固定于所述转动台上，所述转动驱动机构可驱动所述转动台的转动；剥皮组件，包括剥皮升降机构、进线旋转机构、导线夹紧机构和皮层环切机构，所述剥皮升降机构设置于所述转动横担的一端，所述进线旋转机构设置于所述剥皮升降机构上，所述导线夹紧机构设置于所述进线旋转机构上，所述皮层环切机构设置于所述导线夹紧机构上；挂夹组件，包括承载底板、三轴移动机构、固夹机构和拧夹机构，所述承载底板设置于所述转动横担的另一端，所述三轴移动机构设置于所述承载底板上，所述固夹机构设置于所述三轴移动机构上，所述拧夹机构设置于所述承载底板上，并位于所述固夹机构的下方，用于拧动螺母以将所述固夹机构上的引流线夹固定在配网线路上。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：张秋雁，李华鹏，陈宇，肖书舟，黄如云，曾鹏，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：