【技术实现步骤摘要】
一种蛇形管道疏通机器人
[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及蛇形管道疏通机器人。
技术介绍
[0002]排水管道作为日常生活中是的基础设施建设，已成为我们日常生产生活必不可少的一部分，但随着生活节奏的加快，管道阻塞问题成为城市建设的难题。
[0003]现有的管道疏通过程最多的还是人工清理，有时需要挖开沟槽进行清理，工序复杂并且耗时较多。
[0004]高压水枪清理的缺点在于其无法使堵住管道的大型物体破碎，而且水枪难以伸进特别深的管道，具有定的局限性。
[0005]管道疏通机器人作为特种机器人的一种，它具有功能独特，市场发展潜力大的特点，已经是世界性机器人研发热点。国内现有的管道疏通机器人多为轮式和履带式机器人，这种机器人在管道内作业时，若出现侧翻、卡死、驱动力不足等问题，会直接导致机器人无法继续工作，而且回收也比较麻烦。
技术实现思路
[0006]基于此，本专利技术的目的在于，提供一种蛇形管道疏通机器人，其能够应用于管道疏通，可以更好的代替人工进行管道疏通工作。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种蛇形管道疏通机器人，其特征在于：包括蛇头部、躯干单元、蛇尾部、图像识别单元和控制单元；所述蛇头部包括破碎机构，所述破碎机构能够破碎管道堵塞物；所述躯干单元的两端分别连接所述蛇头部和所述蛇尾部；所述图像识别单元设置于所述蛇头部；所述控制单元设置于所述蛇尾部，所述控制单元能够控制所述破碎机构和所述躯干单元的运动。2.根据权利要求1所述的一种蛇形管道疏通机器人，其特征在于：所述破碎机构包括第一承接架、第一电机、连接杆、破碎钻头、主动伞齿轮、若干个从动伞齿轮、若干个切割盘、两个蛇头连接件；所述第一承接架的一端设有容置腔和位于容置腔外周的若干个支架；所述第一电机通过所述容置腔与所述第一承接架固接，所述第一电机的输出轴朝向所述蛇头部前进的方向；所述连接杆的一端与所述第一电机的输出轴固接；所述破碎钻头与所述连接杆的另一端固接；所述主动伞齿轮套设并固定在所述连接杆上；若干个所述从动伞齿轮分别与所述第一承接板的若干个支架连接，若干个所述从动齿轮分别与所述主动伞齿轮啮合；若干个所述切割盘分别设置在若干个所述从动伞齿轮上，能够随所述从动伞齿轮的转动而转动；两个所述蛇头连接件的一端分别与所述第一承接架的另一端的两侧固接，两个所述蛇头连接件的另一端分别与所述躯干单元的一端连接。3.根据权利要求2所述的一种蛇形管道疏通机器人，其特征在于：所述破碎机构还包括高压水枪载架，所述高压水枪载架呈倒U型，包括设有高压水枪载孔的搭载部和设置在搭载部两侧的两个载架连接部；所述搭载部设置于所述第一承接架的上方，所述高压水枪载孔的方向朝向所述蛇头部前进的方向；两个所述载架连接部分别固接在两个所述第一连接件的外侧。4.根据权利要求1
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3任意一项所述的一种蛇形管道疏通机器人，其特征在于：所述躯干单元包括至少一个躯干体；每个所述躯干体包括驱动机构；所述驱动机构包括第一固定件、第一双出轴步进电机、第一连接件、第二连接件，第二固定件、第二双出轴步进电机、第三连接件、第四连接件；所述第一固定件呈T型，所述第一固定件包括第一固定板和与所述第一固定板中部垂直连接的第二固定板；所述第一双出轴步进电机穿过并固定于所述第二固定板，使所述第一双出轴步进电机的两个输出轴分别朝向相对于前进方向的上、下两个方向；所述第一连接件、第二连接件的一端分别与所述第一双出轴步进电机的上、下两个输出轴连接；所述第二固定件呈T型，所述第二固定件包括第三固定板和与所述第三固定板中部垂直连接的第四固定板；所述第三固定板的上、下两端分别与所述第一连接件、第二连接件的另一端相连；所述第四固定板与所述第二固定板相对正交设置；所述第二双出轴步进电机穿入并固定于所述第四固定板；并使所述第二双出轴步进电机的两个输出轴分别朝向相对于前进方向的左、右两个方向；第三连接件、第...
【专利技术属性】
技术研发人员：李银，苗云龙，位瑞英，卓俊鸿，李奇，
申请(专利权)人：韶关学院，
类型：发明
国别省市：
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