倒车辅助方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开一种倒车辅助方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在车辆前进的过程中，根据车辆的第一传感器信息确定车辆的行车轨迹；确定车辆在行车轨迹上的建图位置，获取车辆的摄像装置在车辆处于建图位置时采集的视觉建图信息；在检测到车辆的倒车辅助模块开启时，根据车辆的第二传感器信息获取车辆在行车轨迹上的轨迹定位信息；通过摄像装置采集与轨迹定位信息对应的当前图像信息，根据当前图像信息和视觉建图信息之间的特征匹配关系确定车辆的视觉定位信息；根据轨迹定位信息和视觉定位信息确定车辆在当前位置的真实定位信息。实施本申请实施例，能够解决航位推算中存在的角度误差问题，从而提高倒车辅助的精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
倒车辅助方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及汽车电子领域，具体涉及一种倒车辅助方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，驾驶员在驾驶过程中经常会碰到一些狭小而且长的道路，这些道路一般不宜通行，驾驶员需要利用后视镜或者倒车影像非常小心地进行原路返回。针对此状况，现有的倒车辅助技术通过控制器局域网(Controller Area Network，CAN)总线从车辆中提取车速、方向盘转角等车辆信息，并利用这些车辆信息对车辆进行航位推算得到行车轨迹，使得车辆可以按照此行车轨迹自动返回到一定距离的原路径位置上。但是，这种传统的倒车辅助技术很难解决车辆转弯时造成的角度误差，导致车辆返回到出发点时有很大的偏差。

技术实现思路

[0003]本申请实施例公开了一种倒车辅助方法、装置、电子设备及存储介质，能够解决航位推算中存在的角度误差问题，从而提高倒车辅助的精度。
[0004]本申请实施例公开一种倒车辅助方法，其特征在于，所述方法包括：
[0005]在车辆前进的过程中，根据车辆的第一传感器信息确定所述车辆的行车轨迹；所述第一传感器信息包括所述车辆在前进过程中采集到的第一惯性传感器数据和第一里程计传感器数据；
[0006]确定所述车辆在所述行车轨迹上的建图位置，获取所述车辆的摄像装置在所述车辆处于所述建图位置时采集的视觉建图信息，以得到完整建图信息；
[0007]在检测到所述车辆的倒车辅助模块开启时，根据所述车辆的第二传感器信息获取所述车辆在所述行车轨迹上的轨迹定位信息；所述第二传感器信息包括所述车辆在倒车过程中采集到的第二惯性传感器数据和第二里程计传感器数据；
[0008]通过所述摄像装置采集与所述轨迹定位信息对应的当前图像信息，根据所述当前图像信息和所述视觉建图信息之间的特征匹配关系确定所述车辆的视觉定位信息；
[0009]根据所述轨迹定位信息和所述视觉定位信息确定所述车辆在当前位置的真实定位信息。
[0010]作为一种可选的实施方式，所述确定所述车辆在所述行车轨迹上的建图位置，包括：
[0011]检测所述车辆的行驶状态；
[0012]根据所述车辆的行驶状态确定对应的预设建图间隔；
[0013]按照所述预设建图间隔从所述行车轨迹中选取所述车辆在所述行车轨迹上的建图位置。
[0014]作为一种可选的实施方式，所述完整建图信息中的视觉建图信息包括图像特征点；所述根据所述当前图像信息和所述视觉建图信息之间的特征匹配关系确定所述车辆的
视觉定位信息，包括：
[0015]从所述当前图像信息中提取第一特征点；
[0016]将所述第一特征点与所述完整建图信息包括的所述图像特征点进行匹配，以从所述图像特征点中确定出与所述第一特征点相匹配的第二特征点；
[0017]根据所述第二特征点对应的完整建图信息，从所述完整建图信息包括的建图位置中确定与所述第二特征点对应的在车辆运动坐标系下的车辆建图相对位置；所述车辆运动坐标系的坐标原点与所述车辆的倒车辅助模块开启时对应的倒车起始位置距离预设路径长度；
[0018]获取所述第一特征点和所述第二特征点之间的变换矩阵；
[0019]通过所述车辆建图相对位置和所述变换矩阵确定所述车辆在所述车辆运动坐标系下的视觉定位信息。
[0020]作为一种可选的实施方式，所述通过所述车辆建图相对位置和所述变换矩阵确定所述车辆在所述车辆运动坐标系下的视觉定位信息，包括：
[0021]根据所述变换矩阵获取所述摄像装置在采集所述当前图像信息时相对于在采集所述视觉建图信息时的相机相对位姿；
[0022]获取所述摄像装置相对于所述车辆的外参；
[0023]根据所述相机相对位姿和所述摄像装置相对于所述车辆的外参获取所述车辆在所述当前位置相对于在所述建图位置的车辆相对位姿；
[0024]通过所述车辆建图相对位置和所述车辆相对位姿确定所述车辆在所述车辆运动坐标系下的视觉定位信息。
[0025]作为一种可选的实施方式，所述根据所述车辆的第二传感器信息获取所述车辆在所述行车轨迹上的轨迹定位信息，包括：
[0026]分别对所述车辆的第二传感器信息包括的所述第二惯性传感器数据和所述第二里程计传感器数据进行积分，并根据所述第二惯性传感器数据的积分结果和所述第二里程计传感器数据的积分结果确定位姿增量；
[0027]将所述位姿增量累积到上一次融合结果，以获取所述车辆在所述行车轨迹上的轨迹定位信息。
[0028]作为一种可选的实施方式，在所述通过所述车辆建图相对位置和所述变换矩阵确定所述车辆在所述车辆运动坐标系下的视觉定位信息之后，所述方法还包括：
[0029]对在所述车辆运动坐标系下的视觉定位信息进行坐标转化，以得到所述世界坐标系下的视觉定位信息；所述世界坐标系的坐标原点是所述行车轨迹的起始点。
[0030]作为一种可选的实施方式，在所述在检测到所述车辆的倒车辅助模块开启时之前，所述方法还包括：
[0031]在检测到触控操作指令、语音指令或者从终端设备发送的开启指令时，控制所述车辆开启所述倒车辅助模块。
[0032]本申请实施例公开一种倒车辅助装置，所述装置包括：
[0033]轨迹建图模块，用于在车辆前进的过程中，根据车辆的第一传感器信息确定所述车辆的行车轨迹；所述第一传感器信息包括所述车辆在前进过程中采集到的第一惯性传感器数据和第一里程计传感器数据；
[0034]视觉建图模块，用于确定所述车辆在所述行车轨迹上的建图位置，获取所述车辆的摄像装置在所述车辆处于所述建图位置时采集的视觉建图信息，以得到完整建图信息；
[0035]轨迹定位模块，用于在检测到所述车辆的倒车辅助模块开启时，根据所述车辆的第二传感器信息获取所述车辆在所述行车轨迹上的轨迹定位信息；所述第二传感器信息包括所述车辆在倒车过程中采集到的第二惯性传感器数据和第二里程计传感器数据；
[0036]视觉定位模块，用于通过所述摄像装置采集与所述轨迹定位信息对应的当前图像信息，根据所述当前图像信息和所述视觉建图信息之间的特征匹配关系确定所述车辆的视觉定位信息；
[0037]融合定位模块，用于根据所述轨迹定位信息和所述视觉定位信息确定所述车辆在当前位置的真实定位信息。
[0038]本申请实施例公开一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种倒车辅助方法。
[0039]本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本申请实施例公开的任意一种倒车辅助方法。
[0040]与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：
[0041]在车辆前进的过程中采集包括第一惯性传感器数据和第一里程计传感器数据的第一传感器信息，根据第一传感器信息确定车辆的行车轨迹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种倒车辅助方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆前进的过程中，根据车辆的第一传感器信息确定所述车辆的行车轨迹；所述第一传感器信息包括所述车辆在前进过程中采集到的第一惯性传感器数据和第一里程计传感器数据；确定所述车辆在所述行车轨迹上的建图位置，获取所述车辆的摄像装置在所述车辆处于所述建图位置时采集的视觉建图信息，以得到完整建图信息；在检测到所述车辆的倒车辅助模块开启时，根据所述车辆的第二传感器信息获取所述车辆在所述行车轨迹上的轨迹定位信息；所述第二传感器信息包括所述车辆在倒车过程中采集到的第二惯性传感器数据和第二里程计传感器数据；通过所述摄像装置采集与所述轨迹定位信息对应的当前图像信息，根据所述当前图像信息和所述视觉建图信息之间的特征匹配关系确定所述车辆的视觉定位信息；根据所述轨迹定位信息和所述视觉定位信息确定所述车辆在当前位置的真实定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在所述行车轨迹上的建图位置，包括：检测所述车辆的行驶状态；根据所述车辆的行驶状态确定对应的预设建图间隔；按照所述预设建图间隔从所述行车轨迹中选取所述车辆在所述行车轨迹上的建图位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述完整建图信息中的视觉建图信息包括图像特征点；所述根据所述当前图像信息和所述视觉建图信息之间的特征匹配关系确定所述车辆的视觉定位信息，包括：从所述当前图像信息中提取第一特征点；将所述第一特征点与所述完整建图信息包括的所述图像特征点进行匹配，以从所述图像特征点中确定出与所述第一特征点相匹配的第二特征点；根据所述第二特征点对应的完整建图信息，从所述完整建图信息包括的建图位置中确定与所述第二特征点对应的车辆建图相对位置；所述车辆建图相对位置是车辆运动坐标系下的定位位置，所述车辆运动坐标系的坐标原点与所述车辆的倒车辅助模块开启时对应的倒车起始位置距离预设路径长度；获取所述第一特征点和所述第二特征点之间的变换矩阵；通过所述车辆建图相对位置和所述变换矩阵确定所述车辆在所述车辆运动坐标系下的视觉定位信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述车辆建图相对位置和所述变换矩阵确定所述车辆在所述车辆运动坐标系下的视觉定位信息，包括：根据所述变换矩阵获取所述摄像装置在采集所述当前图像信息时相对于在采集所述视觉建图信息时的相机相对位姿；获取所述摄像装置相对于所述车辆的外参；根据所述相机相对位姿和所述摄像装置相对于所述车辆的外参获取所述车辆在所述当前位置相对于在所述建图位置的车辆相...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海芳，洪剑锋，
申请(专利权)人：上海欧菲智能车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：