室内智能定位系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开一种室内智能定位系统及其控制方法，属于室内定位技术领域，包括智能机器人、服务器、蓝牙标签、移动终端以及移动终端中内置的终端APP，智能机器人上设有主控芯片、行进系统、WIFI模块、蓝牙模块以及电源管理模块，主控芯片电气连接WIFI模块、蓝牙模块以及行进系统，并通过WIFI模块与服务器实现数据通信，同时通过蓝牙模块与蓝牙标签实现数据通信，主控芯片管理和控制智能机器人各模块之间协调工作，行进系统包括行进系统控制模块、激光雷达模块、光电码盘模块、电机驱动模块、电机及行进装置，行进系统控制智能机器人运动，本发明专利技术能够在复杂的室内环境下，远程控制智能机器人对待寻物品进行搜索，且能够自行避开障碍物，实现对待寻物品精准有效地定位。实现对待寻物品精准有效地定位。

【技术实现步骤摘要】
室内智能定位系统及其控制方法


[0001]本专利技术涉及一种室内智能定位系统及其控制方法，属于室内定位


技术介绍

[0002]随着物质生活水平的提高和个人需求的不断提升，家庭物品不断增多，人们寻找需要使用的物品变得越来越困难，尤其对于没有良好物品摆放习惯的人，经常需要翻箱倒柜地寻找物品，既耗时又费力。同时随着室内定位技术的兴起和定位精度的提高，室内定位技术逐步向制造业、建筑业、交通、仓储等行业拓展，成为应用行业一波新浪潮。智能定位设备正逐渐走进人类的生活，成为人类的帮手。
[0003]目前，市场上存在的室内定位装置主要是寻物防丢器。将该装置挂在容易丢失的物品上，用户查找物品时，可通过安装在智能设备（手机、iPad等）上的APP来进行定位。当安装APP的智能设备与装置在一定范围内，可实现对物品的定位。但若安装APP的智能设备与装置距离较远时，通常会产生定位失败的问题。因此该类寻物防丢器仅能在有限范围内进行搜索，亦不能进行远程控制，存在搜索方式单一、寻物时间长、智能性差等不足。随着无线通信技术的飞速发展，将智能设备APP和蓝牙技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内智能定位系统，包括智能机器人（1）、服务器、蓝牙标签、移动终端以及移动终端中内置的终端APP，其特征在于：所述的智能机器人（1）上设有主控芯片、行进系统、WIFI模块（3）、蓝牙模块（2）以及电源管理模块，主控芯片电气连接WIFI模块（3）、蓝牙模块（2）以及行进系统，并通过WIFI模块（3）与服务器实现数据通信，同时通过蓝牙模块（2）与蓝牙标签实现数据通信，主控芯片管理和控制智能机器人（1）各模块之间协调工作，行进系统控制智能机器人（1）运动。2.根据权利要求1所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的行进系统包括行进系统控制模块、激光雷达模块（4）、光电码盘模块、电机驱动模块、电机及行进装置，其中激光雷达模块（4）通过串行接口与行进系统控制模块相连，用于监测与智能机器人（1）相距20厘米内障碍物的距离和角度信息，并将该信息发送给行进系统控制模块；行进装置包括两个驱动轮和一个随动轮，其中两个驱动轮位于智能机器人（1）后部并分列两侧，随动轮位于智能机器人（1）前部中央；电机驱动模块通过I/O口与行进系统控制模块相连，根据行进系统控制模块的控制命令驱动电机转动，电机输出轴与驱动轮连接，进而带动驱动轮旋转，实现行进功能；光电码盘模块通过I/O口与行进系统控制模块相连，用于监测电机转动的角位移信息，并将该信息发送给行进系统控制模块。3.根据权利要求2所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的WIFI模块（3）通过串行接口与主控芯片相连，用于实现智能机器人（1）与服务器之间的通信。4.根据权利要求3所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的蓝牙模块（2）通过串行接口与主控芯片相连，用于实现智能机器人（1）与蓝牙标签之间的通信。5.根据权利要求4所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的电源管理模块连接锂电池为智能机器人（1）上的所有电气元件供电且与主控芯片、行进系统控制模块、电机驱动模块集成在一块PCB电路板（5）上，PCB电路板（5）位于智能机器人（1）的上方后部。6.根据权利要求1所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的服务器用于管理socket连接，保证智能机器人（1）与服务器以及移动终端APP与服务器之间的通信；同时用于管理用户所属的蓝牙标签的基本信息以及用户所属的智能机器人（1）的相关信息。7.根据权利要求1所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的蓝牙标签置于待寻物品上，通过与智能机器人（1）上的蓝牙模块（2）建立连接，用于智能机器人（1）对待寻物品进行定位。8.根据权利要求1所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的移动终端APP用于用户与服务器进行交互，控制智能机器人（1）完成对待寻物品的搜索；同时用于管理用户所属的蓝牙标签以及所属的智能机器人（1）。9.一种室内智能定位系统的控制方法，应用于权利要求1
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8任意一项所述的室内智能定位系统，其特征在于：所述的方法包括以下步骤：S1：用户可通过移动终端APP管理所属的蓝牙标签以及智能机器人（1），用户通过移动终端中的无线模块与服务器建立连接，智能机器人（1）通过WIFI模块（3）与服务器建立连接，用户可通过移动终端APP连接服务器，远程控制智能机器人（1）对蓝牙标签即待寻物品进行定位，智能机器人（1）的主控芯片管理和控制智能机器人（1）各模块之间协调工作，智能机器人（1）通过行进系统控制智能机器人（1）运动；S2：当用户需要添加新的待寻物品时，可通过移动终端APP点击添加蓝牙标签按钮，对
标签进行注册，用于建立标签与用户之间的隶属关系，并建立待寻物品与蓝牙标签的对应关系，用户可对其隶属的蓝牙标签进行相应管理操作；S3：当用户需要添加新的智能机器人（1）时，可通过移动终端APP点击添加智能机器人（1）按钮，对智能机器人（1）进行注册，用于建立智能机器人（1）与用户之间的隶属关系，用户可对其隶属的智能机器人（1）进行相应管理操作；S4：当用户需要寻找物品时，可通过移动终端APP点击待寻物品名称，并对其隶属的智能机器人（1）的状态进行查询，若当前没有处于空闲状态的智能机器人（1），则暂停搜索；否则选择一台处于空闲状态的智能机器人（1），并将待寻物品的名称及智能机器人（1）的信息发送给服务器，服务器控制智能机器人（1）对待寻物品进行定位，并将搜索结果反馈给移动终端APP，以完成用户对待寻物品的搜索。10.根据权利要求9所述的室内智能定位系统的控制方法，其特征在于：所述的步骤S2中的蓝牙标签注册功能具体包括如下步骤：S21：用户打开待添加蓝牙标签的电源，移动终端APP开始搜索周围可用的蓝牙标签，若搜索超时，则终止蓝牙标签注册过程；否则，验证蓝牙标签是否合法，若蓝牙标签不合法，则继续扫描周围可用的蓝牙标签；若蓝牙标签合法，移动终端APP与该蓝牙标签建立连接；S22：移动终端APP向蓝牙标签发送接受注册的消息，蓝牙标签收到移动终端APP发来的消息后断开与移动终端APP的连接，并停止蓝牙信号的广播；S23：移动终端APP提示用户按照此蓝牙标签对应的物品对该蓝牙标签进行命名，并将蓝牙标签的MAC地址、名称以及用户ID发送给服务器；S24：服务器收到移动终端APP发送的蓝牙标签的基本信息以及用户ID，并根据用户ID将此信息存入相应的数据表中，完成蓝牙标签的注册；S25：移动终端APP询问用户是否继续添加蓝牙标签，若用户选择是，则转入S21，否则标签注册过程结束。11.根据权利要求9所述的室内智能定位系统的控制方法，其特征在于：所述的步骤S3中的智能机器人（1）注册功能具体包括如下步骤：S31：用户打开待添加智能机器人（1）的电源，移动终端APP开始搜索周围可用的智能机器人（1）的蓝牙信号，若未搜索到待添加智能机器人（1）的蓝牙信号，则终止智能机器人（1）注册过程；否则，移动终端APP与该智能机器人（1）的蓝牙模块（2）建立连接；S32：用户点击“智能机器人（1）网络配置”按钮，填写待搜索区域WIFI网络的SSID和密码，并通过蓝牙连接发送给该智能机器人（1）；S33：该智能机器人（1）根据收到的SSID和密码进行WIFI网络接入，若接入成功，则该智能机器人（1）发送“WIFI网络接入...

【专利技术属性】
技术研发人员：王华，安辉，王连华，李凤银，
申请(专利权)人：曲阜师范大学，
类型：发明
国别省市：