投影融合方法、投影融合系统及计算机可读存储介质技术方案

本申请公开了一种投影融合方法、投影融合系统及计算机可读存储介质。该投影融合方法用于投影融合系统，该投影融合系统包括多个投影组件，该投影融合方法包括：对多个投影组件的信息进行配置；控制每个投影组件投射测试图案；在每个投影组件投射测试图案时，控制多个投影组件分别对测试图案进行采集，以获得多个采样图案，并利用测试图案和采样图案获取投射测试图案的投影组件与其它投影组件之间的相对位置关系；利用相对位置关系对目标投影图案进行拆分，并通过多个投影组件拼接融合。通过这种方式，能够实现多个投影组件的自动拼接融合，实现无人为干预的投影融合和3D映射校准。实现无人为干预的投影融合和3D映射校准。实现无人为干预的投影融合和3D映射校准。

【技术实现步骤摘要】
投影融合方法、投影融合系统及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及投影
，特别是涉及一种投影融合方法、投影融合系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]多投影机的拼接融合是通过将多台投影机的画面融合，能够实现更大面积的显示，或者实现复杂曲面上的投影。
[0003]本申请的专利技术人在长期的研发过程中发现，目前的3D映射和投影机边缘融合都是通过融合系统提供的校准功能，在现场安装时通过手动更改融合系统中的投影机模型参数、投影机的多点几何校正参数、边缘融合参数来进行调整，并未实现多投影机的自动融合。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是提供投影融合方法、投影融合系统及计算机可读存储介质，以实现多个投影组件的自动拼接融合，实现无人为干预的投影融合和3D映射校准。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种投影融合方法。该投影融合方法用于投影融合系统，该投影融合系统包括多个投影组件，该投影融合方法包括：对多个投影组件的信息进行配置；控制每个投影组件投射测试图案；在每个投影组件投射测试图案时，控制多个投影组件分别对测试图案进行采集，以获得多个采样图案，并利用测试图案和采样图案获取投射测试图案的投影组件与其它投影组件之间的相对位置关系；利用相对位置关系对目标投影图案进行拆分，并通过多个投影组件拼接融合。
[0006]在一具体实施中，上述目标投影图案包括多个子图案，上述利用相对位置关系对目标投影图案进行拆分，并通过多个投影组件拼接融合的步骤包括：利用相对位置关系生成每个投影组件在投影融合系统中的绝对位置关系；利用每个投影组件的绝对位置关系计算出目标投影图案的拆分和畸变映射；确定每个投影组件所需投影的子图案，控制每个投影组件同步投射对应的子图案。
[0007]在一具体实施中，上述多个投影组件包括第一投影组件和第二投影组件，第一投影组件用于投射测试图案，第二投影组件为投影融合系统中的其它投影组件，第一投影组件包括第一投影镜头和第一摄像头，第二投影组件包括第二投影镜头和第二摄像头，上述利用测试图案及采样图案获取投射测试图案的投影组件与其它投影组件的步骤包括：获取测试图案的特征点的位置信息；利用位置信息获取第一摄像头的第一外部参数；利用第一外部参数和位置信息获取第一投影组件与第二投影组件之间的相对位置关系。
[0008]在一具体实施中，位置信息包括坐标信息，第一外部参数包括空间坐标信息，上述获取测试图案的特征点的位置信息的步骤包括：获取测试图案的特征点在测试图案中的第一坐标信息；获取特征点在第一摄像头采集的采样图案中的第二坐标信息；上述利用位置信息获取第一摄像头的第一外部参数的步骤包括：获取第一摄像头对第一投影镜头的相对
外参；将第一坐标信息转换到世界坐标系下，以获得特征点的第一方向向量，并将第二坐标信息转换到世界坐标系下，以获得特征点的第二方向向量；采用三角测距法对第一方向向量、第二方向向量及相对外参进行计算，以获取特征点在世界坐标系下的空间位置信息。
[0009]在一具体实施中，上述获取测试图案的特征点的位置信息的步骤进一步包括：获取特征点在第二摄像头采集的采集图案中的第三坐标信息；上述利用第一外部参数和位置信息获取第一投影组件与第二投影组件之间的相对位置关系的步骤包括：将第三坐标信息转换到世界坐标系下，以获得特征点的第三方向向量；采用三角测距法对第三向向量和空间位置信息进行计算，以获取世界坐标系下特征点相对于第一投影镜头的相对位置关系。
[0010]在一具体实施中，在上述获取测试图案的特征点的位置信息的步骤之前，上述投影融合方法进一步包括：响应于采样图案包含测试图案的图像信息，执行获取测试图案的特征点的位置信息的步骤。
[0011]在一具体实施中，在上述利用相对位置关系对目标投影图案进行拆分，并通过多个投影组件拼接融合的步骤之前，上述投影融合方法进一步包括：累积已投射测试图案的投影组件的第一数量；响应于第一数量大于或者等于多个投影组件的总量，执行上述利用相对位置关系对目标投影图案进行拼接融合的步骤；响应于第一数量小于多个投影组件的总量，依次控制每个投影组件投射测试图案的步骤。
[0012]在一具体实施中，上述控制多个投影组件分别对测试图案进行采集，以获得多个采样图案，并利用测试图案和采样图案获取投射测试图案的投影组件与其它投影组件之间的相对位置关系的步骤包括以循环方式执行下述子步骤：控制一投影组件对测试图案进行采集，以获得一采样图案；利用测试图案和一采样图案获取投射测试图案的投影组件与采集采样图案的其它投射组件之间的相对位置关系；上述控制多个投影组件分别对测试图案进行采集，以获得多个采样图案，并利用测试图案和采样图案获取投射测试图案的投影组件与其它投影组件之间的相对位置关系的步骤进一步包括：累积已采集采样图案的投影组件的第二数量；响应于第二数量小于多个投影组件的总量，执行上述控制一投影组件对测试图案进行采集，以获得一采样图案的子步骤；响应于第二数量大于或等于多个投影组件的总量，执行上述依次控制每个投影组件投射测试图案的步骤。
[0013]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种投影融合系统。该投影融合系统包括：多个投影组件；处理器，分别与多个投影组件连接，处理器用于对多个投影组件的信息进行配置；处理器用于控制每个投影组件投射测试图案，并在每个投影组件投射测试图案时，控制多个投影组件分别对测试图案进行采集，以获得多个采样图案，并利用测试图案和采样图案获取投射测试图案的投影组件与其它投影组件之间的相对位置关系；处理器进一步用于利用相对位置关系对目标投影图案进行拆分，并通过多个投影组件拼接融合。
[0014]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有程序指令，程序指令被执行时以实现上述滤波器的投影融合方法。
[0015]本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请实施例投影融合系统通过处理器控制多个投影组件分别投射测试图案，并在每个投影组件投射测试图案时，控制多个投影组件分别采集投射出来的测试图案，以获得多个采样图案，可以利用测试图案及采样图案
计算出投射测试图案的投影组件与其它投影组件之间的相对于位置关系，采用类似的方法，即可获得多个投影组件中任意两者之间的相对位置关系，利用该相对位置关系能够实现多个投影组件的自动拼接融合，能够同时解决投影组件的建模和参数提取，实现无人为干预的投影融合和3D映射校准。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本申请投影融合系统一实施例的结构示意图；
[0018]图2是本申请投影融合方法一实施例的流程示意图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种投影融合方法，其特征在于，用于投影融合系统，所述投影融合系统包括多个投影组件，所述投影融合方法包括：对所述多个投影组件进行信息配置；控制每个所述投影组件投射测试图案；在每个所述投影组件投射所述测试图案时，控制所述多个投影组件分别对所述测试图案进行采集，以获得多个采样图案，并利用所述测试图案和所述采样图案获取投射所述测试图案的所述投影组件与其它所述投影组件之间的相对位置关系；利用所述相对位置关系对目标投影图案进行拆分，并通过所述多个投影组件拼接融合。2.根据权利要求1所述的投影融合方法，其特征在于，所述目标投影图案包括多个子图案，所述利用所述相对位置关系对目标投影图案进行拆分，并通过所述多个投影组件拼接融合的步骤包括：利用所述相对位置关系生成每个所述投影组件在所述投影融合系统中的绝对位置关系；利用每个所述投影组件的绝对位置关系计算出目标投影图案的拆分和畸变映射；确定每个所述投影组件所需投影的所述子图案，控制每个所述投影组件同步投射对应的所述子图案。3.根据权利要求1所述的投影融合方法，其特征在于，所述多个投影组件包括第一投影组件和第二投影组件，所述第一投影组件用于投射所述测试图案，所述第二投影组件为所述投影融合系统中的其它所述投影组件，所述第一投影组件包括第一投影镜头和第一摄像头，所述第二投影组件包括第二投影镜头和第二摄像头，所述利用所述测试图案及所述采样图案获取投射所述测试图案的所述投影组件与其它所述投影组件的步骤包括：获取所述测试图案的特征点的位置信息；利用所述位置信息获取所述第一摄像头的第一外部参数；利用所述第一外部参数和所述位置信息获取所述第一投影组件与所述第二投影组件之间的相对位置关系。4.根据权利要求3所述的投影融合方法，其特征在于，所述位置信息包括坐标信息，所述第一外部参数包括空间坐标信息，所述获取所述测试图案的特征点的位置信息的步骤包括：获取所述测试图案的特征点在所述测试图案中的第一坐标信息；获取所述特征点在所述第一摄像头采集的所述采样图案中的第二坐标信息；所述利用所述位置信息获取所述第一摄像头的第一外部参数的步骤包括：获取所述第一摄像头对所述第一投影镜头的相对外参；将所述第一坐标信息转换到世界坐标系下，以获得所述特征点的第一方向向量，并将所述第二坐标信息转换到所述世界坐标系下，以获得所述特征点的第二方向向量；采用三角测距法对所述第一方向向量、所述第二方向向量及所述相对外参进行计算，以获取所述特征点在所述世界坐标系下的空间位置信息。5.根据权利要求4所述的投影融合方法，其特征在于，所述获取所述测试图案的特征点的位置信息的步骤进一步包括：
获取所述特征点在所述第二摄像头采集的所述采集图案中的第三坐标信息；所述利用所述第一外部参数和所述位置信息获取所述第一投影组件与所述第二投影组件之间的相对位置关系的步骤包括：将所述第三坐标信息转换...

【专利技术属性】
技术研发人员：余新，吴超，赵鹏，李屹，
申请(专利权)人：深圳光峰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：