一种仿肌腱牵引控制救灾用机械眼视觉平台制造技术

本发明专利技术公开了一种仿肌腱牵引控制救灾用机械眼视觉平台，包括框架底座，框架底座内固定有数个牵引电机，牵引电机配设有缠线轮，框架底座上端面中部有穿线通道，框架底座上端面有外导轨环，外导轨环内侧平行设有齿圈，外导轨环上配设有仿肌腱牵引控制机械眼，通过外导轨环和仿肌腱牵引控制机械眼的配合使用，摆脱了现有车体固定式与机械臂移动式摄像头布置方案可靠性与灵活性不能兼得的应用现状，使救灾机器人能够在实现多角度视觉信号采集的同时，满足快速响应，防干扰性强的要求，该装置通过牵引绳与齿圈，实现视觉采集的独立性，能够很好地适用于矿难救灾的复杂现场环境。很好地适用于矿难救灾的复杂现场环境。很好地适用于矿难救灾的复杂现场环境。

【技术实现步骤摘要】
一种仿肌腱牵引控制救灾用机械眼视觉平台


[0001]本专利技术属于救生智能机器人
，尤其涉及一种仿肌腱牵引控制救灾用机械眼视觉平台。

技术介绍

[0002]井下煤矿作业环境复杂，在生产过程中往往受到瓦斯、煤尘、火、水、顶板等灾害的威胁，随着我国煤炭行业的大力发展，对于抢险救灾等相关工作的需求增大，而煤矿事故的传统救援模式是要根据事故的类型确定救援方案，救援人员只能通过提升绞车、移动式通风机等设备清除垃圾、向井下通风，逐步推进搜救遇险矿工，人员无法快速进入搜救区域。灾后井下环境的不确定性导致这种救援模式效率低，遇到二次灾害后易发生伤亡事故。因此，将智能机器人用于受灾井下复杂、危险环境中搜索和营救幸存者，是智能机器人领域中一个新兴且重要的技术分支，利用机器人救灾车下井救援也将成为矿难救援的主要方法之一。而其中搜救探测工作非常依赖与之匹配的视觉系统，通过矿难现场的实时图像分析能够得到现场环境的准确信息以开展高效的救援工作。
[0003]目前井下救灾车的视觉系统多依赖搭载于救灾车上摄像头的运作，现有救灾车的摄像头布置方式可分为车体固定式与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿肌腱牵引控制救灾用机械眼视觉平台，包括框架底座（1），其特征在于：所述框架底座（1）内固定有数个牵引电机（2），牵引电机（2）配设有缠线轮（21），框架底座（1）上端面中部有穿线通道，框架底座（1）上端面有外导轨环（11），外导轨环（11）内侧平行设有齿圈（121），外导轨环（11）上配设有仿肌腱牵引控制机械眼（3），仿肌腱牵引控制机械眼（3）前端有开口，开口处配设图像输入设备（31），在仿肌腱牵引控制机械眼（3）上以肌腱的方式固定有牵引绳（4），牵引绳（4）穿过穿线通道张紧连接于缠线轮（21），仿肌腱牵引控制机械眼（3）设有齿轮牵引用直流电机（32），齿轮牵引用直流电机（32）配设有主动齿轮（321），主动齿轮（321）与齿圈（12）联动。2.根据权利要求1所述的仿肌腱牵引控制救灾用机械眼视觉平台，其特征在于，所述仿肌腱牵引控制机械眼（3）包括仿生眼眶（33），仿生眼眶（33）呈U型，仿生眼眶（33）内壁两侧相对各设有俯仰轴孔，俯仰轴孔内配设有俯仰轴（332），两个俯仰轴（332）从两侧水平固定仿生眼（34），仿生眼眶（33）上设有牵引绳（4）穿线孔。3.根据权利要求2所述的仿肌腱牵引控制救灾用机械眼视觉平台，其特征在于，所述仿生眼眶（33）下端面设有轨道槽（333），轨道槽（333）与外导轨环（11）配用。4.根据权利要求3所述的仿肌腱牵引控制救灾用机械眼视觉平台，其特征在于，所述仿肌腱牵引控制机械眼（3）设有两个，外导轨环（11）在两侧相对设有限位部（111）。5.根据权利要求3所述的仿肌腱牵引控制救灾用机械眼视觉平台，其特征在于，所述仿生眼眶（33）包括左竖板（334）、右竖板（335）和下板（336），左竖板（334）、右竖板（335）垂直固定于下板（336），轨道槽（333）设于下板（336）底面。6.根据权利要求2所述的仿肌腱牵引控制救灾用机械眼视觉平台，其特征在于，所述仿生眼（34）包括眼架（341），眼架（341）内表面后侧中部水平设有滚动轴孔，滚动轴孔内配设有滚动轴（3411），滚动轴（3411）的另一端通过设有轴承（5）固定有仿生眼球（342），眼架（341）的上部和下部相对各设有两个仰俯牵引部（3412），每个仰俯牵引部（3412）分别连接一根牵引绳（4）。7.根据权利要求6所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘送永，张贯宇，刘后广，杨建华，吴佳贤，张琨泽，张雨萱，寇寅欣，池福江，张智慧，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：