用于棒材的识别方法、系统、电子设备及可读存储介质技术方案

本发明专利技术涉及三维建模技术领域，公开了一种用于棒材的识别方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取目标棒材捆中两个端头对应的轮廓点云数据，确定轮廓点云数据对应的圆弧特征参数，基于圆弧特征参数的参数变化周期对轮廓点云数据进行轮廓分割，得到各端头对应的圆弧段点云数据，然后，根据圆弧段点云数据确定各端头对应的顶点坐标数据，根据各端头对应的顶点坐标数据确定目标棒材捆对应的向量特征数据，从而实现棒材库智能化，便于用户对棒材进行管理，提高管理效率，同时，还能提高仓储感知系统的鲁棒性、便捷性和实时性，从而保障仓储物流作业安全。保障仓储物流作业安全。保障仓储物流作业安全。

【技术实现步骤摘要】
用于棒材的识别方法、系统、电子设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及三维建模
，尤其涉及一种用于棒材的识别方法、系统、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在国家智能制造战略推动下，钢铁行业仓储物流已进入智能化快速发展阶段。随着仓储物流的不断发展，智能仓储技术在钢卷、板坯等形状规整的物料中，以及棒材、线材等规范性相对较低的物料中都得到了广泛地应用。但由于棒材类的物料在仓库区没有固定的堆放鞍架，常采用井字形堆放棒材捆的方式进行存放以提高仓库容量，另一方面，由于棒材捆常常采用电磁吊进行搬运，棒材捆容易收到磁力影响导致端头分叉、叠合等异常堆放状态，导致仓库区的棒材物料存在安全隐患。但是，相较于钢卷仓库或板坯仓库，棒材库中的棒材物料尺寸较大，又存在多捆堆放、同时吊运的情况，使得棒材库智能化难度更大，智能仓储技术对棒材库环境感知技术也提出了更高要求。
[0003]因此，需要一种用于棒材的识别方法，以确定棒材捆的坐标位置，实现棒材库智能化，进而便于用户对棒材进行管理，提高管理效率。
专利技术内容
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于棒材的识别方法，其特征在于，包括：获取目标棒材捆中两个端头对应的轮廓点云数据；确定所述轮廓点云数据对应的圆弧特征参数，基于所述圆弧特征参数的参数变化周期对所述轮廓点云数据进行轮廓分割，得到各所述端头对应的圆弧段点云数据；根据所述圆弧段点云数据确定各所述端头对应的顶点坐标数据，根据各所述端头对应的顶点坐标数据确定所述目标棒材捆对应的向量特征数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标棒材捆中两个端头对应的轮廓点云数据，包括：随着移动装置的移动并通过安装于所述移动装置的扫描设备分别对所述目标棒材捆中两个端头的轮廓进行扫描，得到所述移动装置对应的装置位移数据和各所述端头对应的原始点云数据；根据所述装置位移数据确定实时位移向量，基于所述实时位移向量将所述原始点云数据从传感器坐标系转换为系统坐标系，得到各所述端头对应的转换点云数据；通过直通滤波算法从所述转换点云数据中提取各所述端头对应的轮廓点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下公式将所述原始点云数据从传感器坐标系转换为系统坐标系：式中，为基于系统坐标系的转换点云数据，为基于传感器坐标系的原始点云数据，R为旋转矩阵，T1为所述移动装置与所述扫描装置之间的相对位移向量，T2为所述移动装置对应的实时位移向量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扫描装置在扫描所述目标棒材捆的任一端头时，所述扫描装置的扫描方向与所述目标棒材捆中两个端头之间的连接线段垂直。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述圆弧特征参数的参数变化周期对所述轮廓点云数据进行轮廓分割，得到各所述端头对应的圆弧段点云数据，包括：根据圆弧分割模型对所述轮廓点云数据进行轮廓分割，得到所述轮廓点云数据对应的分割点云数据，其中，所述圆弧分割模型通过带有分割位置标签的轮廓样本数据对预设神经网络模型训练得到；基于所述圆弧特征参数的参数变化周期与预设周期阈值之间的比较结果从所述分割点云数据中确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨东海，刘娟，王容基，
申请(专利权)人：中冶赛迪重庆信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：