一种复杂曲面零件快速自动化除漆装置及其除漆方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工业机器人领域，具体是一种复杂曲面零件快速自动化除漆装置及其除漆方法，该装置包括：图像识别装置、除漆装置、上位机，其具体步骤如下：S1、建立图层图像数据库；S2、建立零件表面性能数据库；S3、安装；S4、开启摄像头；S5、采集当前工件的姿态信息；S6、信息发送至计算机；S7、计算机调用软件；S8、结合上述空间位置转换向量；S9、三维轮廓转换；S10、计算机调用图像处理软件，S11、空间位置转换向量；S12、分析涂层；S13、初步设定参数；S14、开始除漆；S15、实时捕捉；S16、实时采集；S17、生成三维模型；S18、均匀除漆；S19不同漆层最佳加工；S20、捕捉加工区域信息；S21、重复步骤S4

【技术实现步骤摘要】
一种复杂曲面零件快速自动化除漆装置及其除漆方法


[0001]本专利技术涉及工业机器人领域，具体是一种复杂曲面零件快速自动化除漆装置及其除漆方法。

技术介绍

[0002]为了满足耐腐蚀、高强度等使用要求，复杂曲面零件表面往往除漆有多种不同漆层。在对零件进行修复的过程中，首先需要对零件进行除漆工艺。在零件的使用过程中，由于的作用，漆层发生剥落、氧化等，零件表面形貌复杂，用单一的工艺参数进行除漆操作工艺质量差，而且容易对零件表面造成损伤。目前进行零件维修时通常需要使用单一的加工参数去除零件表面的漆层，加工质量难以保证，给零件的除漆工艺造成了极大的困难。
[0003]如中国专利号109465753A中公开了一种航空零部件全自动喷砂除漆方法，包括以下步骤：(1)固定装夹、三维扫描得到三维点云信息、降噪膨胀区分配准处理得到完整三维模型、建立工件坐标系、计算喷砂路径、传输喷砂路径和喷砂处理、回复原位。该专利技术避免了人工示教编程和离线编程，提高了喷砂除漆效率。
[0004]该专利技术存在以下几个缺点：(1)该专利技术仅通过三维扫描得到零件形貌本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复杂曲面零件快速自动化除漆装置，其特征在于：包括：图像识别装置，根据采集到的信息生成零件表面图像信息；除漆装置，能够自动连接除漆喷丸并完成输送；上位机，能够根据图像识别装置的图像信息进行除漆状态分析。2.根据权利要求1所述的一种复杂曲面零件快速自动化除漆装置，其特征在于：所述的图像识别装置包括能够采集除漆过程中零件的图像信息的两个摄像头、能够根据加工指令调整摄像头的姿态的控制器、根据两个摄像头采集到的信息生成零件表面图像信息的图像处理软件。3.根据权利要求2所述的一种复杂曲面零件快速自动化除漆装置，其特征在于：所述的控制器根据环境自动调整摄像头的焦距、光圈类参数。4.根据权利要求1所述的一种复杂曲面零件快速自动化除漆装置，其特征在于：所述的除漆装置包括多自由度机械臂以及机械臂控制器、驱动器以及用于连接外接的除漆喷丸输送系统的PEM喷枪。5.根据权利要求4所述的一种复杂曲面零件快速自动化除漆装置，其特征在于：所述的机械臂能够装载PMB喷枪进行移动。6.根据权利要求1所述的一种复杂曲面零件快速自动化除漆装置，其特征在于：所述的上位机包含一套用于生成当前除漆零件的表面形貌漆层的判别和算法，能够判定当前所除漆层的状态设计相应工艺加工参数。7.根据权利要求6所述的一种复杂曲面零件快速自动化除漆装置，其特征在于：所述的工艺加工参数包括工艺参数、摄像头旋转角度和机械臂运动轨迹。8.利用权利要求1至7中任一项所述的一种复杂曲面零件快速自动化除漆装置的除漆方法，其特征在于：其具体步骤如下：S1、根据不同航空构件的图层颜色、纹理以及零件表面颜色、纹理，录入计算机，建立图层图像数据库；S2、根据不同航空构件表面的硬度和耐磨性，建立零件表面性能数据库；S3、将待除漆零件安装在工作台上；S4、开启两个摄像头，摄像头根据当前光线环境自动调整亮度、对比度、焦距类参数；S5、摄像头采集当前工件的姿态信息，对图像进行编码，得到两组编码矩阵，摄像头采集当前摄像头的空间位置和拍摄角度，形成位置姿态数据；S6、摄像头将两组编码以及自身位置姿态...

【专利技术属性】
技术研发人员：舒送，于佳利，宣善勇，范鑫，程宗辉，孙同明，
申请(专利权)人：国营芜湖机械厂，
类型：发明
国别省市：