一种机器人建图方法、系统、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种机器人建图方法、系统、装置、设备及存储介质。在机器人建图系统中，云端服务器可确定待建图空间包含的多个子区域，控制多个机器人分别对各自所在的子区域进行建图数据的采集，并根据接收到的由机器人发送的建图数据，生成多个子区域各自对应的子地图；云端服务器对多个子地图进行拼接，即可得到目标空间的地图。通过这种实施方式，可控制多个机器人分区域进行采集，缩短了机器人单次扫图任务的扫图路径，使机器人可在更短时间内完成路径闭环，降低了扫图误差的累积程度，从而减小了构建得到的地图与空间的实际布局的偏差。的偏差。的偏差。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人建图方法、系统、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及机器人
，尤其涉及一种机器人建图方法、系统、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)技术被广泛应用在地图绘制的场景中。现有技术中，通常利用机器人与SLAM技术进行建图，大大提升了地图绘制的效率。
[0003]但是，在一些大型空间内，机器人扫图的路径较长，导致机器人无法在短时间内完成路径闭环。在长时间的扫图过程中，机器人的扫图误差逐渐累积，从而导致构建得到的地图与空间的实际布局偏差过大。因此，亟待提出一种解决方案。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种机器人建图方法、系统、装置、设备及存储介质，用以减小构建得到的地图与空间的实际布局的偏差，提升建图的准确率。
[0005]本申请实施例提供一种机器人建图方法，包括：确定待建图的目标空间包含的多个子区域；所述目标空间部署有多个机器人；任一子区域的建图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人建图方法，其特征在于，包括：确定待建图的目标空间包含的多个子区域；所述目标空间部署有多个机器人；任一子区域的建图数据，由所述子区域中的机器人采集；控制所述多个机器人，分别根据各自所在的子区域中的运动路径，对各自所在的子区域进行建图数据的采集；接收所述多个机器人采集到的所述多个子区域各自的建图数据，并根据所述多个子区域各自的建图数据，生成所述多个子区域各自对应的子地图；根据所述多个子区域的相对位置关系，对所述多个子区域各自对应的子地图进行拼接，得到所述目标空间的地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个子区域的相对位置关系，对所述多个子区域各自对应的子地图进行拼接，得到所述目标空间的地图，包括：针对所述多个子区域中的任意相邻的第一子区域和第二子区域，识别所述第一子区域和第二子区域各自的子地图的重合部分；根据所述重合部分，确定所述第一子区域和所述第二子区域的边界线；按照所述边界线将所述第一子区域和所述第二子区域各自的子地图进行拼接。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照所述边界线将所述第一子区域和所述第二子区域各自的子地图进行拼接，包括：从所述边界线上选取至少两个拼接标识点；将所述第一子区域和所述第二子区域各自的子地图上位置对应的拼接标识点进行对齐，得到所述第一子区域的子地图和所述第二子区域的子地图的拼接结果。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，确定待建图的目标空间包含的多个子区域，包括：获取所述目标空间的平面布局尺寸；根据所述机器人的扫描半径，对所述目标空间进行划分，得到所述多个子区域；任一子区域的几何范围中的最大边长，小于或者等于所述扫描半径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述多个机器人，分别根据各自所在的子区域中的运动路径，对各自所在的子区域进行建图数据的采集之前，还包括：针对所述多个子区域中的任一子区域，从所述目标空间的平面布局图中获取所述子区域中分布的实际路径；根据所述子区域中分布的实际路径，在所述子区域中规划运动路径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述子区域中分布的实际路...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟健，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：