点云数据发送装置及方法、点云数据接收装置及方法制造方法及图纸

本文中公开的是一种发送点云数据的方法。该方法可以包括以下步骤：获取点云数据；对包括所述点云数据中的点的位置的几何信息进行编码；基于所述几何信息对包括所述点云数据中的点的属性值的属性信息进行编码；以及发送编码后的所述几何信息、编码后的所述属性信息和信令信息。信令信息。信令信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】点云数据发送装置及方法、点云数据接收装置及方法


[0001]实施方式涉及用于处理点云内容的方法和设备。

技术介绍

[0002]点云内容是由点云表示的内容，点云是属于表示三维空间的坐标系的点的集合。点云内容可以表示以三维配置的媒体，并用于提供诸如虚拟现实(VR)、增强现实(AR)、混合现实(MR)、XR(扩展现实)和自动驾驶这样的各种服务。然而，需要几万到几十万个点数据来表示点云内容。因此，需要高效处理大量点数据的方法。

技术实现思路

[0003]技术问题
[0004]为解决上述问题而设计的本公开的目的是提供用于高效发送和接收点云的点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法。
[0005]本公开的另一目的是提供用于应对等待时间和编码/解码复杂度的点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法。
[0006]本公开的另一目的是提供用于通过改进基于几何的点云压缩(G
‑
PCC)的属性信息的编码技术来改善点云的压缩性能的点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法。
[0007]本公开的另一目的是提供用于增强压缩效率同时支持G
‑
PCC的属性信息的并行处理的点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法。
[0008]本公开的另一目的是提供用于通过提出在对G
‑
PCC的属性信息进行编码时选择预测器候选当中的适当预测器候选的方法来减少属性比特流的大小并增强属性的压缩效率的点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法。
[0009]本公开的目的不限于以上提到的目的，并且本领域的普通技术人员在查阅了以下描述后，以上未提到的本公开的其它目的将变得清楚。
[0010]问题的解决方案
[0011]为了实现这些目的和其它优点并按照本公开的目的，如本文中实施和广义描述的，一种发送点云数据的方法可以包括以下步骤：获取点云数据，对包括所述点云数据中的点的位置的几何信息进行编码，基于所述几何信息对包括所述点云数据中的点的属性值的属性信息进行编码；以及发送编码后的所述几何信息、编码后的所述属性信息和信令信息。
[0012]根据实施方式，对所述属性信息进行编码包括以下步骤：基于待编码点的最近邻近点来生成预测器候选，获得每个预测器候选的得分并将与具有最小得分的预测器候选相对应的预测模式设置为所述点的预测模式，以及对所述点的预测模式和基于所述点的预测模式获得的所述点的残差属性值进行编码。
[0013]根据实施方式，所述最近邻近点的属性值之间的最大差值等于或大于阈值。
[0014]根据实施方式，对所述属性信息进行编码将预测模式1、预测模式2或预测模式3中
的一种设置为所述点的预测模式，所述预测模式1下的所述点的预测属性值是基于所述最近邻近点中的第一最近邻近点的属性值来确定的，所述预测模式2下的所述点的所述预测属性值是基于所述最近邻近点中的第二最近邻近点的属性值来确定的，并且所述预测模式3下的所述点的所述预测属性值是基于所述最近邻近点中的第三最近邻近点的属性值来确定的。
[0015]根据实施方式，对所述属性信息进行编码基于通过应用所述预测模式1、所述预测模式2和所述预测模式3中的每一种而获得的每个残差属性值来获得每个预测器候选的所述得分。
[0016]根据实施方式，对所述属性信息进行编码还包括以下步骤：当所述最近邻近点的属性值之间的最大差值小于所述阈值时，将预定义的预测模式设置为所述点的预测模式，以及对基于所设置的预测模式而获得的残差属性值进行编码。
[0017]根据实施方式，所述预定义的预测模式是预测模式0，并且所述预测模式0下的所述点的预测属性值是通过所述最近邻近点的基于距离的加权平均值来确定的。
[0018]根据实施方式，一种点云数据发送设备可以包括：获取单元，该获取单元用于获取点云数据；几何编码器，该几何编码器用于对包括所述点云数据中的点的位置的几何信息进行编码；属性编码器，该属性编码器用于基于所述几何信息对包括所述点云数据中的点的属性值的属性信息进行编码；以及发送器，该发送器用于发送编码后的所述几何信息、编码后的所述属性信息和信令信息。
[0019]根据实施方式，所述属性编码器基于待编码点的最近邻近点来生成预测器候选，获得每个预测器候选的得分，将与具有最小得分的预测器候选相对应的预测模式设置为所述点的预测模式，并对所述点的预测模式和基于所述点的预测模式而获得的所述点的残差属性值进行编码。
[0020]根据实施方式，所述最近邻近点的属性值之间的最大差值等于或大于阈值。
[0021]根据实施方式，所述属性编码器将预测模式1、预测模式2或预测模式3中的一种设置为所述点的预测模式，所述预测模式1下的所述点的预测属性值是基于所述最近邻近点中的第一最近邻近点的属性值来确定的，所述预测模式2下的所述点的所述预测属性值是基于所述最近邻近点中的第二最近邻近点的属性值来确定的，并且所述预测模式3下的所述点的所述预测属性值是基于所述最近邻近点中的第三最近邻近点的属性值来确定的。
[0022]根据实施方式，所述属性编码器基于通过应用所述预测模式1、所述预测模式2和所述预测模式3中的每一种而获得的每个残差属性值来获得每个预测器候选的所述得分。
[0023]根据实施方式，所述属性编码器还在所述最近邻近点的属性值之间的最大差值小于所述阈值时，将预定义的预测模式设置为所述点的预测模式，并对基于所设置的预测模式而获得的残差属性值进行编码，
[0024]根据实施方式，所述预定义的预测模式是预测模式0，并且所述预测模式0下的所述点的预测属性值是通过所述最近邻近点的基于距离的加权平均值来确定的。
[0025]根据实施方式，一种点云数据接收设备可以包括：接收器，该接收器用于接收几何信息、属性信息和信令信息；几何解码器，该几何解码器用于基于所述信令信息对所述几何信息进行解码并恢复点的位置；属性解码器，该属性解码器用于基于所述信令信息和所述几何信息对所述属性信息进行解码，并恢复所述点的属性值；以及渲染器，所述渲染器用于
对基于所述点的位置和属性值而恢复的点云数据进行渲染。
[0026]根据实施方式，所述属性解码器获得待解码的点的预测模式，基于所述点的预测模式来获得所述点的预测属性值，并基于所述属性信息中的所述点的所述预测属性值和所述点的残差属性值来恢复所述点的属性值。
[0027]根据实施方式，当所述点的最近邻近点的属性值之间的最大差值等于或大于阈值时，所述属性解码器从所述属性信息获得所述点的预测模式，并且所获得的所述点的预测模式是预测模式1、预测模式2或预测模式3中的一种。
[0028]根据实施方式，所述预测模式1下的所述点的所述预测属性值是基于所述最近邻近点中的第一最近邻近点的属性值来确定的，所述预测模式2下的所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种点云数据发送方法，该方法包括以下步骤：获取点云数据；对包括所述点云数据中的点的位置的几何信息进行编码；基于所述几何信息对包括所述点云数据中的点的属性值的属性信息进行编码；以及发送编码后的所述几何信息、编码后的所述属性信息和信令信息，其中，对所述属性信息进行编码包括以下步骤：基于待编码点的最近邻近点来生成预测器候选，获得每个预测器候选的得分并将与具有最小得分的预测器候选相对应的预测模式设置为所述点的预测模式，以及对所述点的预测模式和基于所述点的预测模式获得的所述点的残差属性值进行编码。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述最近邻近点的属性值之间的最大差值等于或大于阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述属性信息进行编码将预测模式1、预测模式2或预测模式3中的一种设置为所述点的预测模式，其中，所述预测模式1下的所述点的预测属性值是基于所述最近邻近点中的第一最近邻近点的属性值来确定的，其中，所述预测模式2下的所述点的所述预测属性值是基于所述最近邻近点中的第二最近邻近点的属性值来确定的，并且其中，所述预测模式3下的所述点的所述预测属性值是基于所述最近邻近点中的第三最近邻近点的属性值来确定的。4.根据权利要求3所述的方法，其中，对所述属性信息进行编码基于通过应用所述预测模式1、所述预测模式2和所述预测模式3中的每一种而获得的每个残差属性值来获得每个预测器候选的所述得分。5.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述属性信息进行编码还包括以下步骤：当所述最近邻近点的属性值之间的最大差值小于所述阈值时，将预定义的预测模式设置为所述点的预测模式，以及对基于所设置的预测模式而获得的残差属性值进行编码，其中，所述预定义的预测模式是预测模式0，并且其中，所述预测模式0下的所述点的预测属性值是通过所述最近邻近点的基于距离的加权平均值来确定的。6.一种点云数据发送设备，该设备包括：获取单元，该获取单元用于获取点云数据；几何编码器，该几何编码器用于对包括所述点云数据中的点的位置的几何信息进行编码；属性编码器，该属性编码器用于基于所述几何信息对包括所述点云数据中的点的属性值的属性信息进行编码；以及发送器，该发送器用于发送编码后的所述几何信息、编码后的所述属性信息和信令信息，
其中，所述属性编码器基于待编码点的最近邻近点来生成预测器候选，获得每个预测器候选的得分，将与具有最小得分的预测器候选相对应的预测模式设置为所述点的预测模式，并对所述点的预测模式和基于所述点的预测模式而获得的所述点的残差属性值进行编码。7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述最近邻近点的属性值之间的最大差值等于或大于阈值。8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述属性编码器将预测模式1、预测模式2或预测模式3中的一种设...

【专利技术属性】
技术研发人员：许惠桢，吴世珍，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：