一种电动舵机监控方法及相关组件技术

本发明专利技术公开了一种电动舵机监控方法及相关组件，由于电动舵机的电位计在正常时输出的电压值经过A/D转换器转换后的反馈信号能够反映电动舵机偏离电动舵机的输出轴的中心位置的距离和方向，因此在电动舵机的运动速度越大时，当前检测周期内电动舵机的位置变化越大，即反馈信号的最大值和最小值的差值越大。因此，本申请通过识别电动舵机的运动速度大于预设速度阈值时反馈信号的最大值和最小值小于预设反馈变化阈值的异常情况来检测反馈信号的异常，并在识别到该异常情况时，控制电动舵机停止运动，避免在电动舵机的电位计故障导致反馈信号异常时电动舵机一直向一个方向运动而不受控制使得电动舵机的零部件损坏，提高了电动舵机使用过程的可靠性。电动舵机使用过程的可靠性。电动舵机使用过程的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种电动舵机监控方法及相关组件


[0001]本专利技术涉及航空航天领域，特别是涉及一种电动舵机监控方法及相关组件

技术介绍

[0002]电动舵机作为一种火箭弹或无人机的飞行控制伺服元件，能够改变火箭弹或无人机的运动方向，是航天航空领域常用的器件。在控制电动舵机运动时，控制器根据上位机发送的电动舵机控制指令和采集到的电动舵机运动的反馈信号通过PID计算生成控制电动舵机运动的PWM信号，以根据PWM信号驱动电动舵机运动，也即根据上位机发送电动舵机控制指令和采集到的电动舵机运动的反馈信号通过闭环控制电动舵机的运动。其中，电动舵机运动的反馈信号通过将电动舵机中的电位计输出的电压值进行A/D后得到，当电动舵机中的电位计出现异常时，例如电位计的供电正端断开时，会使得控制器控制电动舵机一直向一个方向运动而不受控制，造成电动舵机的零部件损坏，降低了电动舵机使用过程的可靠性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种电动舵机监控方法及相关组件，避免在电动舵机的电位计故障导致反馈信号异常时电动舵机一直向一个方向运动而不受控制使得电动舵机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动舵机监控方法，其特征在于，包括：在电动舵机的运动速度大于预设速度阈值时，确定当前检测周期内与所述电动舵机的电位计连接的A/D转换器输出的反馈信号的最大值和最小值，所述反馈信号表征所述电动舵机偏离所述电动舵机的输出轴的中心位置的距离和方向；确定所述最大值和所述最小值的差值；在所述差值小于预设反馈变化阈值，控制所述电动舵机停止运动。2.如权利要求1所述的电动舵机监控方法，其特征在于，在电动舵机的运动速度大于预设速度阈值时，包括：在输出至所述电动舵机的PWM信号的占空比与50％的差值的绝对值大于预设占空比阈值时。3.如权利要求1所述的电动舵机监控方法，其特征在于，控制所述电动舵机停止运动，包括：控制输出至所述电动舵机的PWM信号的占空比为50％。4.如权利要求1所述的电动舵机监控方法，其特征在于，所述当前检测周期包括第一时间段和晚于所述第一时间段的第二时间段；确定当前检测周期内电动舵机的反馈信号的最大值和最小值，包括：确定所述当前检测周期的第二时间段内电动舵机的反馈信号的最大值和最小值。5.如权利要求1至4任一项所述的电动舵机监控方法，其特征在于，判定所述差值是否小于预设反馈变化阈值之后，还包括：判断所述最大值是否等于所述A/D转换器的最大输出值及所述最小值是否等于所述A/D转换器的最小输出值；若所述最大值等于所述A/D转换器的最大输出值，则判定所述电位计的供电负...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴凯，华仕容，高诗尧，刘华峰，隆强，李骏杰，
申请(专利权)人：四川航天烽火伺服控制技术有限公司，
类型：发明
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