一种基于多传感器融合的机器人定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于多传感器融合的机器人定位系统。本发明专利技术中，所述红外测距传感器、IMU传感器模块、电子罗盘模块、GNSS模块和里程计模块的输出端连接有所述无线连接模块的输入端，GNSS模块针对移动机器人在运动过程中，潜在的线性等量约束和非线性等量约束，提出了基于状态约束的多传感器融合信息融合定位算法，分别建立了基于线性状态约束EKF和非线性状态约束EKF的GNSS/里程计融合定位模型。与EKF算法相比，基于等量状态约束的多传感器融合算法能够显著提高移动机器人的位姿优化估计精度，并且算法具有良好的收敛性，从而提高了该系统在使用时定位的准确性和高效性，提高了定位系统的运行速率，使得人们在使用时更加便利。便利。便利。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感器融合的机器人定位系统


[0001]本专利技术属于机器人定位
，具体为一种基于多传感器融合的机器人定位系统。

技术介绍

[0002]机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。机器人在运行过程中，需要用到定位系统。
[0003]但是常见的定位系统定位传感器较为单一，使得定位时较为不便。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于：为了解决上述提出的问题，提供一种基于多传感器融合的机器人定位系统。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下：一种基于多传感器融合的机器人定位系统，包括电源控制模块、计算机模块、处理器模块、多传感器模块、显示器模块、驱动模块、无线连接模块、红外测距传感器、IMU传感器模块、电子罗盘模块、GNSS模块、里程计模块，所述电源控制模块的输出端连接有所述计算机模块的输入端，所述计算机模块的输出端连接有所述处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合的机器人定位系统，包括电源控制模块(1)、计算机模块(2)、处理器模块(3)、多传感器模块(4)、显示器模块(5)、驱动模块(6)、无线连接模块(7)、红外测距传感器(8)、IMU传感器模块(9)、电子罗盘模块(10)、GNSS模块(11)、里程计模块(12)，其特征在于：所述电源控制模块(1)的输出端连接有所述计算机模块(2)的输入端，所述计算机模块(2)的输出端连接有所述处理器模块(3)的输入端，所述计算机模块(2)的外部固定安装有显示器模块(5)，所述处理器模块(3)的输出端连接有所述多传感器模块(4)和所述无线连接模块(7)的输入端，所述处理器模块(3)的外部电性连接有驱动模块(6)；所述多传感器模块(4)的内部固定安装有红外测距传感器(8)、IMU传感器模块(9)、电子罗盘模块(10)、GNSS模块(11)和里程计模块(12)，所述红外测距传感器(8)、IMU传感器模块(9)、电子罗盘模块(10)、GNSS模块(11)和里程计模块(12)的输出端连接有所述无线连接模块(7)的输入端。2.如权利要求1所述的一种基于多传感器融合的机器人定位系统，其特征在于：所述处理器模块(3)选择32位ARM微控制器STM32F407作为移动机器人多传感器数据处理和导航控制的嵌入式处理器。3.如权利要求1所述的一种基于多传感器融合的机器人定位系统，其特征在于：所述红外测距传感器(8)选择GP2D12红外...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立磊，范家兴，耿延杰，吕凌飞，曹子恒，阚新磊，刘保顺，边洪涌，
申请(专利权)人：青岛科技大学，
类型：发明
国别省市：