一种通过负载转矩观测器进行转矩分配的无人搬运车制造技术

本发明专利技术公开了一种通过负载转矩观测器进行转矩分配的无人搬运车，包括无人搬运车，无人搬运车包括车体和内置于车体内的转矩反馈控制系统，转矩反馈控制系统包括负载转矩观测器、电机控制单元、集成控制器、功率变换器、轮毂电机、电流传感器、电流传感器和转速传感器，负载转矩观测器通过线路与电机控制单元相连接，电机控制单元一端与集成控制器相连接且另一端与功率变换器相连接，功率变化期通过线路与轮毂电机相连接，轮毂电机通过线路与电流传感器、电流传感器和转速传感器相连接，电流传感器、电流传感器和转速传感器通过线路与电机控制单元相连接。本发明专利技术设计了一种用于无人搬运车的转矩分配系统提高了无人搬运车的抗负载能力和稳定性。载能力和稳定性。载能力和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种通过负载转矩观测器进行转矩分配的无人搬运车


[0001]本专利技术涉及无人搬运车
，具体为一种通过负载转矩观测器进行转矩分配的无人搬运车。

技术介绍

[0002]无人搬运车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
[0003]然而，现有的无人搬运车在使用的过程中存在以下的问题：(1)无人搬运车在运动状态下遇到装卸货物的情况，使无人搬运小车载荷发生变化，载荷的变化，会引起电机负载的改变，使无人搬运车失去原来的稳定状态；(2)无人运载车的车体在对货物进行装载时，由于受到货物突然的压力，搬运车发生抖动，有时会对搬运车的承载板造成损伤，缺乏针对搬运车承载板进行缓冲的机构。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种通过负载转矩观测器进行转矩分配的无人搬运车，解决了无人搬运车在运动状态下遇到装卸货物的情况，使无人搬运小车载荷发生变化，载荷的变化，会引起电机负载的改变，使无人搬运车失去原来的稳定状态，这一技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种通过负载转矩观测器进行转矩分配的无人搬运车，包括无人搬运车，所述无人搬运车包括车体和内置于车体内的转矩反馈控制系统，所述转矩反馈控制系统包括负载转矩观测器、电机控制单元、集成控制器、功率变换器、轮毂电机、电流传感器、电流传感器和转速传感器，所述负载转矩观测器通过线路与电机控制单元相连接，所述电机控制单元一端与集成控制器相连接且另一端与功率变换器相连接，所述功率变化期通过线路与轮毂电机相连接，所述轮毂电机通过线路与电流传感器、电流传感器和转速传感器相连接，所述电流传感器、电流传感器和转速传感器通过线路与电机控制单元相连接，所述车体的尾部还转动安装有承载板，所述承载板的两侧对称开设有两组安装口，两组所述安装口内均设置有活动式挡板机构，所述承载板的下方形成有缓冲槽，所述缓冲槽内置有磁性减震机构。
[0006]作为本专利技术的一种优选方式，所述活动式挡板机构由红外传感器、PLC控制器、驱动电机和防护挡板组成，所述红外传感器安装于车体上且通过线路与PLC控制相连接，所述PLC控制器通过线路与驱动电机相连接，所述驱动电机安装于车体的一侧且动力输出端与防护挡板相连接。
[0007]作为本专利技术的一种优选方式，所述防护挡板活动内置于安装口内且呈三角状结构，所述防护挡板的中部呈凸起状结构。
[0008]作为本专利技术的一种优选方式，所述磁性缓冲机构包括缓冲垫和安装于缓冲垫一侧的检测器，所述缓冲垫内置于缓冲槽内且上下表面分别与缓冲槽的内壁相连接。
[0009]作为本专利技术的一种优选方式，所述缓冲垫由橡胶垫、磁性板、电磁板和蓄电池组成，所述橡胶垫的外端均匀开设有三组形变槽口，所述形变槽口的上沿与磁性板相连接且下沿与电磁板相连接，所述电磁板通过线路与蓄电池相连接，所述蓄电池通过线路与PLC控制器相连接，所述PLC控制器通过线路与检测器相连接。
[0010]作为本专利技术的一种优选方式，所述橡胶垫的内端厚度小于外端厚度且整体呈倒置的台状结构。
[0011]作为本专利技术的一种优选方式，所述检测器包括垂直穿插于缓冲槽的立柱和安装于立柱上的压力传感器，所述压力传感器通过线路与PLC控制器相连接。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0013]1.本专利技术设计了一种用于无人搬运车的转矩分配系统，设计负载观测器，对轮毂电机负载的变化进行实时观测，然后将负载转矩的观测值换算为负载电流，通过前馈控制补偿给电机的控制电流中，从而使无人搬运车负载改变时，能够通过负载观测器以及负载转矩前馈补偿控制使小车能够以稳定的状态行驶，提高了无人搬运车的抗负载能力和稳定性。
[0014]2.本专利技术在搬运车的尾部设计有活动式挡板机构以及磁性减震机构，通过活动式挡板机构可以对货物的两侧进行防护处理并通过磁性减震机构对上方的承载板达到缓冲卸力的目的，减小对承载板的损伤，并且上述部件均采用自动化的运作方式，方便进行使用。
附图说明
[0015]图1为本专利技术所述转矩反馈控制系统示意图；
[0016]图2为本专利技术所述车体结构图；
[0017]图3为本专利技术所述磁性减震机构结构图。
[0018]图中:1、车体；2、承载板；3、安装口；4、活动式挡板机构；5、缓冲槽；6、磁性减震机构；7、红外传感器；8、PLC控制器；9、驱动电机；10、防护挡板；11、缓冲垫；12、检测器；13、橡胶垫；14、磁性板；15、电磁板；16、蓄电池；17、形变槽口；18、立柱；19、压力传感器。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]请参阅图1
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3，本专利技术提供一种技术方案：一种通过负载转矩观测器进行转矩分配的无人搬运车，包括无人搬运车，无人搬运车包括车体1和内置于车体1内的转矩反馈控制系统，转矩反馈控制系统包括负载转矩观测器、电机控制单元、集成控制器、功率变换器、轮毂电机、电流传感器、电流传感器和转速传感器，负载转矩观测器通过线路与电机控制单元相连接，电机控制单元一端与集成控制器相连接且另一端与功率变换器相连接，功率变化
期通过线路与轮毂电机相连接，轮毂电机通过线路与电流传感器、电流传感器和转速传感器相连接，电流传感器、电流传感器和转速传感器通过线路与电机控制单元相连接，车体1的尾部还转动安装有承载板2，承载板2的两侧对称开设有两组安装口3，两组安装口3内均设置有活动式挡板机构4，承载板2的下方形成有缓冲槽5，缓冲槽5内置有磁性减震机构6。
[0021]进一步改进地，如图2所示：活动式挡板机构4由红外传感器7、PLC控制器8、驱动电机9和防护挡板10组成，红外传感器7安装于车体1上且通过线路与PLC控制相连接，PLC控制器8通过线路与驱动电机9相连接，驱动电机9安装于车体1的一侧且动力输出端与防护挡板10相连接，当货物放置于承载板2上时，红外传感器7感知并将信号传输至PLC控制器8，PLC控制器8控制驱动电机9带动防护挡板10翻转打开，从而达到对货物两侧阻挡的目的。
[0022]进一步改进地，如图2所示：防护挡板10活动内置于安装口3内且呈三角状结构，防护挡板10的中部呈凸起状结构，这样的设计方式可以对承载板2两侧阻挡的目的。
[0023]进一步改进地，如图2所示：磁性减震机构6包括缓冲垫11和安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种通过负载转矩观测器进行转矩分配的无人搬运车，包括无人搬运车，其特征在于：所述无人搬运车包括车体(1)和内置于车体(1)内的转矩反馈控制系统，所述转矩反馈控制系统包括负载转矩观测器、电机控制单元、集成控制器、功率变换器、轮毂电机、电流传感器、电流传感器和转速传感器，所述负载转矩观测器通过线路与电机控制单元相连接，所述电机控制单元一端与集成控制器相连接且另一端与功率变换器相连接，所述功率变化期通过线路与轮毂电机相连接，所述轮毂电机通过线路与电流传感器、电流传感器和转速传感器相连接，所述电流传感器、电流传感器和转速传感器通过线路与电机控制单元相连接，所述车体(1)的尾部还转动安装有承载板(2)，所述承载板(2)的两侧对称开设有两组安装口(3)，两组所述安装口(3)内均设置有活动式挡板机构(4)，所述承载板(2)的下方形成有缓冲槽(5)，所述缓冲槽(5)内置有磁性减震机构(6)。2.根据权利要求1所述的一种通过负载转矩观测器进行转矩分配的无人搬运车，其特征在于：所述活动式挡板机构(4)由红外传感器(7)、PLC控制器(8)、驱动电机(9)和防护挡板(10)组成，所述红外传感器(7)安装于车体(1)上且通过线路与PLC控制相连接，所述PLC控制器(8)通过线路与驱动电机(9)相连接，所述驱动电机(9)安装于车体(1)的一侧且动力输出端与防护挡板(10)相连接。3.根据权利要求2所述的一种通过负载转矩观测器进行转矩分配的无...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丽霞，刘玮，王啸威，于水胜，刘萍，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：发明
国别省市：