【技术实现步骤摘要】
一种气动仿生柔性机械手
[0001]本技术涉及机械手领域，具体涉及一种气动仿生柔性机械手。
技术介绍
[0002]仿生机器人是一个复杂的综合体，其包括一定的机械结构、软件系统以及硬件系统。在其机械结构中，机械手通常作为末端的执行机构，用来抓取物体以及检测信号等。目前，多数的仿生机器人的机械手零件数目较多、对零件精度要求较高、结构复杂、不易控制，夹爪材质较硬，这些原因导致机械手在执行动作时，动作僵硬、反应缓慢、不能实现精准控制、容易对被夹取物体造成损伤，不能适应工况需求。
技术实现思路
[0003]针对
技术介绍
中存在的问题，本技术的目的是提出一种气动仿生柔性机械手，能够在气动管路以及阀门的配合控制下，实现机械手的握紧与松开，并且要求机械手手指可更换、握紧力可调、五指之间相互独立、完全气动控制、拿取物体时不对物体造成损伤。
[0004]为实现上述目的，本技术所提供的技术方案是：一种气动仿生柔性机械手，其特征包括手掌、橡胶手指、指节、指间气囊、气管、内六角螺栓；所述手掌是整个机械手的主体，其他零件安装在手掌上；所述指节铰接在手掌上，可左右摆动；所述橡胶手指安装在指节上；所述指间气囊安装在相邻两指节之间，与两侧的指节连接，通过膨胀与收缩，调节两个指节之间的距离；所述气管与指间气囊、以及指节上的接口连接。
[0005]作为优选的，所述橡胶手指内部留有空腔，空腔内部气体压力减小时，橡胶手指收缩弯曲；空腔内部的压力升高时，橡胶手指内部膨胀，手指伸直，输入的气体压力大小不同时，橡胶手指发生不同程度的形变，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种气动仿生柔性机械手，其特征包括手掌（4）、橡胶手指（1）、指节（5）、指间气囊（3）、气管（2）、内六角螺栓（6）；所述手掌（4）是整个机械手的主体，其他零件安装在手掌（4）上；所述指节（5）铰接在手掌（4）上，可左右摆动；所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王建鑫，郭佑民，杨君，赵鸿亮，
申请(专利权)人：兰州交通大学，
类型：新型
国别省市：
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